文献检索桥梁缆索检测机器人设计电源输送小车设计.docx
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文献检索桥梁缆索检测机器人设计电源输送小车设计
文献检索综合报告
桥梁缆索检测机器人设计
——电源输送小车设计
完成时间：
2014.3.19
目录
1.课题分析3
2.检索策略5
2.1选择检索工具5
2.2选择检索词5
2.3拟定检索式5
3.检索步骤及检查结果6
3.1谷歌搜索引擎6
3.2超星电子图书7
3.3中国期刊全文数据库8
4.检索效果评估13
4.1检索词的选择13
5.课题研究概况及课题的特点14
1.课题分析
智能作为现代社会的新发明，是以后的发展方向。
而本文主要介绍的是智能机器人范畴内的一部分，即自动搬运小车。
“人工智能”一词最初是在1956 年Dartmouth学会上提出的。
从那以后,研究者们发展了众多理论和原理,人工智能的概念也随之扩展。
人工智能是一门极富挑战性的科学，从事这项工作的人必须懂得计算机知识，心理学和哲学。
人工智能是包括十分广泛的科学，它由不同的领域组成，如机器学习，计算机视觉等等，总的说来，人工智能研究的一个主要目标是使机器能够胜任一些通常需要人类智能才能完成的复杂工作。
但不同的时代、不同的人对这种“复杂工作”的理解是不同的。
例如繁重的科学和工程计算本来是要人脑来承担的，现在计算机不但能完成这种计算, 而且能够比人脑做得更快、更准确，因之当代人已不再把这种计算看作是“需要人类智能才能完成的复杂任务”, 可见复杂工作的定义是随着时代的发展和技术的进步而变化的, 人工智能这门科学的具体目标也自然随着时代的变化而发展。
它一方面不断获得新的进展，一方面又转向更有意义、更加困难的目标。
目前能够用来研究人工智能的主要物质手段以及能够实现人工智能技术的机器就是计算机, 人工智能的发展历史是和计算机科学与技术的发展史联系在一起的。
除了计算机科学以外, 人工智能还涉及信息论、控制论、自动化、仿生学、生物学、心理学、数理逻辑、语言学、医学和哲学等多门学科。
人工智能学科研究的主要内容包括：
知识表示、自动推理和搜索方法、机器学习和知识获取、知识处理系统、自然语言理解、计算机视觉、智能机器人、自动程序设计等方面。
智能机器人的研究从60年代初开始，经过几十年的发展，目前，基于感觉控制的智能机器人（又称第二代机器人）已达到实际应用阶段，基于知识控制的智能机器人（又称自主机器人或下一代机器人）也取得较大进展，已研制出多种样机。
自动搬运车是一种无人操纵的物料搬运设备，是自动化工厂重要的运输工具之一。
随着全球经济的飞速发展，现代化生产观念日益受到企业的重视，这也为无人搬运车产业的发展提供了契机。
自动搬运车是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。
作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，无人搬运车已经得到了越来越广泛的应用，对无人搬运车的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。
同时要检测道路需要传感器的帮助。
随着科学技术的发展，传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。
视觉传感器的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。
视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，但其价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用红外接近传感器是一种实用有效的方法。
2.检索策略
2.1选择检索工具
检索工具名称访问方式检索年代文献类型
谷歌搜索引擎 -2014 网页
超星电子图书202.115.54.22 2003-2014 图书
中国期刊全文数据库（CNKI）202.115.54.22 2003-2014 期刊论文
2.2选择检索词
从课题字面选 从课题内涵选（同义词、近义词、上下位词）
智能 智能控制
运输 装载
小车 爬行机构，驱动机构
2.3拟定检索式
由于不同检索工具的字段不同，因此将检索式（亦称提问式）在“检索步骤及检索结果”的各个具体检索工具中给出。
3.检索步骤及检查结果
3.1谷歌搜索引擎
3.1.1检索式
A.智能and智能控制
3.1.2检索步骤与结果
打开谷歌高级搜索：
在第一行检索框内输入检索式A，“and”用空格形式表示。
限定在“简体中文”和“网页标题”内检索。
得到6830条检索结果。
经过筛选，选择其中2条：
[1]
【篇名】智能控制与智能控制系统
【摘要】本文首先介绍智能控制的发展和智能控制系统的结构与特点.然后,综述几种主要的智能控制系统,尤其是分级递阶智能控制系统和专家控制系统,并着重讨论它们的结构.
【出处】《信息与控制》1989年05期
[2]
【篇名】智能控制及其展望
【摘要】模仿人的智能活动,把人工智能、控制理论和计算机技术相结合,开展对大型、复杂和不确定性系统的智能控制研究,已成为自动化技术发展的一个重要趋势。
本文系统地概述了10多年来智能控制的形成、发展及应用情况,对智能控制发展各主要研究方向作了具体的介绍和评述,阐明了智能控制的基本特征,并提出了今后智能控制研究的几点看法。
【出处】《信息与控制》1989年02期
3.2超星电子图书
3.1.1检索式
B.运输and装载
3.1.2检索步骤与结果
打开超星电子图书搜索：
在第一行检索框内输入检索式B，“and”用空格形式表示。
得到490条检索结果。
经过筛选，选择其中2条：
[3]
【篇名】检测移动机器人的发展现状
【摘要】简介智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。
它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。
随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。
因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。
移动机器人的研究始于60年代末期。
斯坦福研究院（SRI）的NilsNilssen和CharlesRosen等人，在1966年至1972年中研发出了取名Shakey的自主移动机器人[1]。
目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。
【出处】《吉林工业大学学报》1998年第1期
[4]
【篇名】缆索维护机器人系统的研制
【摘要】：
缆索维护机器人是特种机器人技术在斜拉桥缆索维护方面的首次应用。
提出了机械模块化的设计思想，研制了适于任意倾斜度缆索的新型爬升机构和各种工作机构。
该系统可完成对缆壳的在线检测、清洗及涂装等一系列维护工作，并且克服了国内外斜拉桥普遍采用的人工方式进行缆索维护所带来的低效率、高成本、安全性差等缺点。
【出处】《上海交通大学学报》2000年第3期
3.3中国期刊全文数据库
3.3.1检索式
C.小车and爬行机构，驱动机构
3.3.2检索步骤与结果
打开中国期刊全文数据库搜索：
在第一行检索框内输入检索式C，“and”用空格形式表示。
得到2365条检索结果。
经过筛选，选择其中6条：
[5]
【篇名】巡线机器人的爬行方案设计
【摘要】为了对电力系统进行经济的、有效的维护和监测,需要对高压架空线进行定期的巡视.传统的人工巡视很难达到理想的效果.因此,需要研制一种智能化的巡线机器人来取代人工巡视.巡线机器人爬行方案的设计,是研制巡线机器人的基础.本文通过分析比较几种管线爬行机构,结合巡线机器人的性能要求及工作环境确定了巡线机器人的一种爬行方案.
【出处】《机器人技术与应用》2002年第4期
[6]
【篇名】一种轻型斜拉桥缆索检测机器人的结构与动力学分析
【摘要】：
针对目前迫切需要斜拉桥缆索检测自动化而设计的一种轻型缆索检测机器人,分析了总体结构方案和特点。
在此基础上进行动力学分析,综合考虑机器人向上爬行和向下爬行的运动要求,推出了机器人的驱动条件和附着条件,并进行了电机初步计算。
【出处】机械与电子周忆；王亚斌；
[7]
【篇名】巡线机器人的爬行方案设计
【摘要】：
为了对电力系统进行经济的、有效的维护和监测,需要对高压架空线进行定期的巡视。
传统的人工巡视很难达到理想的效果。
因此,需要研制一种智能化的巡线机器人来取代人工巡视。
巡线机器人爬行方案的设计,是研制巡线机器人的基础。
本文通过分析比较几种管线爬行机构,结合巡线机器人的性能要求及工作环境确定了巡线机器人的一种爬行方案。
【出处】机器人技术与应用耿欣；周延泽；
[8]
【篇名】爬杆机器人运动原理及动力学研究
【摘要】：
随着科技的进步,机器人已经日趋广泛应用于工业生产和日常生活中。
随着经济的增长,城镇中随之矗立起无数电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索等高层建筑。
长期以来怎样绿色环保、高效、低成本的解决这些集实用性与美观性一体的杆状城市建筑的清洗、维护问题,一直是环保工作者们研究的一个课题。
生物经过了长期的自然选择进化而来,在结构、功能执行、信息处理、环境适应、自主学习等多方面具有高度的合理性、科学性和进步性,更加适合非结构化的、未知的工作环境、复杂精巧的、高难度的工作任务,这是仿生机器人提出和发展的客观动力。
本论文以绿色环保为主题,从仿生学的角度出发,研究爬杆清洗机器人的一些设计方法和设计准则。
爬杆机器人家族很庞大,从动力源进行划分,主要分为机械式和气动式两大类。
从有无控制系统的层面进行划分,主要分为普通型和智能型两大类。
普通型就是只有动力源、执行机构,智能型相比普通型还有（反馈）控制机构。
智能型在实现运动的难度上比普通型要低。
论文中,笔者所研究制造的蠕行式仿生爬杆机器人为非智能型机械式爬行器。
【出处】《武汉理工大学》2009年
[9]
【篇名】电磁爬行机构
【摘要】：
成果简介电磁爬行机构属机器人领域，由本体、动力部分及行走机构三部分组成：
本体为柔性结构。
以适应凸凹不平的工作表面，内部安装动力部分；动力部分由两个电动机及其减速装置组成。
【出处】《中国高校科技与产业化》2000年第12期
[10]
【篇名】爬杆机器人运动原理及动力学研究
【摘要】：
随着科技的进步,机器人已经日趋广泛应用于工业生产和日常生活中。
随着经济的增长,城镇中随之矗立起无数电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索等高层建筑。
长期以来怎样绿色环保、高效、低成本的解决这些集实用性与美观性一体的杆状城市建筑的清洗、维护问题,一直是环保工作者们研究的一个课题。
生物经过了长期的自然选择进化而来,在结构、功能执行、信息处理、环境适应、自主学习等多方面具有高度的合理性、科学性和进步性,更加适合非结构化的、未知的工作环境、复杂精巧的、高难度的工作任务,这是仿生机器人提出和发展的客观动力。
本论文以绿色环保为主题,从仿生学的角度出发,研究爬杆清洗机器人的一些设计方法和设计准则。
爬杆机器人家族很庞大,从动力源进行划分,主要分为机械式和气动式两大类。
从有无控制系统的层面进行划分,主要分为普通型和智能型两大类。
普通型就是只有动力源、执行机构,智能型相比普通型还有（反馈）控制机构。
智能型在实现运动的难度上比普通型要低。
论文中,笔者所研究制造的蠕行式仿生爬杆机器人为非智能型机械式爬行器。
论文在比较几类爬行机构的优劣的基础上,确定了机器人本体的大致结构。
在此基础上详细阐述了仿生爬行的原理和机器人模块化设计的理念。
根据路灯杆的尺寸数据,设计并制造出机器人样机。
机器人建模的过程（功能的实现与机械结构的尺寸优化）包括以下几个关键点:
爬杆机器人设计中的功能机构的协调配合、攀爬手臂夹持重合度的选择、攀爬力的变化与结构参数之间的关系、攀爬力零点的渡过等难点的设计方法和设计准则,为此类爬行机器人的设计提供参考。
论文中,对机器人展开运动学和动力学仿真分析。
运用ADAMS对用Solidworks所建机器人模型展开运动模拟仿真分析,测试运动部件的各项运动参数和受力情况并优化所建模型的尺寸参数。
机器人中关键部件如机械手连接臂,对机器人的稳定爬行很重要,运用有限元分析软件ANSYS对此进行承载受力分析,查看各机械臂的变形挠度。
【出处】网络出版投稿陈明森
4.检索效果评估
4.1检索词的选择
4.1.1选择检索词时应先确定核心词，在确定其他的检索词，并要考虑同义词和近义词，可采用截词符、位运算符和逻辑组配制定检索式，并根据检索结果进行相应调整。
也可利用二次检索，提高查准率。
4.1.2检索时应从综述论文入手。
从自己熟悉的数据库查询，对所查课题有个整体了解，在到其他数据库查缺补漏。
对于英语水平不太好的同学，可先从中文数据库查询，得到关于该课题的一些英语方面的表述如英文标题，英文期刊，英文文摘等。
4.1.3对于综合性检索数据库可以通过根据课题要求限制数据库进行跨库检索，以便提高查询速度。
还可用分类查询，导航等功能。
4.1.4对于机器人的查询结果，可以进行结果分析，了解和课题有关的作者，研究机构，文章发表年份等信息，了解课题的起源、发展及最近研究。
4.1.5我们可以通过文章的引用文献、参考文献和类似文献顺藤摸瓜，逐渐深入而广泛地了解课题情况
4.1.6对于文摘类的数据库有时可以链接到全文，而有的不能。
可以通过已查找到的的文章信息，在全文数据库中查询。
5.文献检索心得体会
数据库虽然给我们提供了很多方便，但是想要熟练地使用它还是要进行认真学习的，因为我们在查找有用信息的同时还要摒弃那些无用的信息。
经过了一段时间的学习，我认识到利用数据库检索文献是要了解很多具体内容的。
要知道各个数据库都有自己的那些特点，要抓准关键词，主题，文献时间，作者信息等等。
其中关键词是最重要的，因为输入不同的关键词检索出来的文献会相差很大，关键词选正确会大大提高检索的速度和质量，因此要快速而准确地找到自己想要的文献就一定要选好关键词，所以选好关键词是使用数据库首先应该学会的。
我本人是学习热能专业的，要想了解这方抓准面的前沿科技，阅读专业性强的文献是不可或缺的，下面再介绍一下我是如何检索这些文献的。
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