智能循迹避障小车完整程序亲测好使.docx

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智能循迹避障小车完整程序亲测好使

/V^X

^yx^Tx^7^^|>

//利用51定时器产生PWM波来调节电机速度

//速度变化范围从0-100可调

//使用三路做寻迹使用，哪一路检测在黑线哪一路为

//高电平

〃没检测到黑线表示有反射对应输出低电平信号

K^f

^T>^7^

#include

#defineuintunsignedint

#defineucharunsignedchar

/*电机四个接口定义*/

sbitini二P0"0;

sbitin2二P（T1;

sbitin3二P0"2;

sbitin4二P0"3;

/*计时器*/

ucharj,k,i,a,Al,A2,second,minge,minshi;

sbitdula=P2^6;

sbitwela=P2^7;

ucharcodetable[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,

0x66,0x6d,0x7d,0x07,

0x7f,0x6f,0x77,0x7c,

0x39,0x5e,0x79,0x71};

ucharcodetable2[]={0xbf,0x86,Oxdb,Oxcf,

0xe6,Oxed,Oxfd,0x87,

Oxff,Oxef,0xf7,Oxfc,

0xb9,Oxde,0xf9,Oxfl};

voiddelay（uchari）

{

for（j=i;j>0;j—）

for（k=110;k>0;k—）;

}

voiddisplay（ucharsh_c,ucharg_c,ucharmin_ge,ucharmin_shi）{

dula=l;

Portable[sh_c];

dula=0;

PO二Oxff;

wela=l;

PO二Oxfb;

wela=0;

delay（5）;

dula=l;

Portable[g_c];

dula=O;

PO二Oxff;

wela=l;

PO二Oxf7;

wela=0;

delay（5）;

dula=l;

Portable[min_shi];

dula=0;

PO二Oxff;

wela=l;

P0=0xfe;

wela=0;

delay（5）;

dula=l;

P0=table2[min_ge];

dula=0;

PO二Oxff;

wela=l;

PO二Oxfd;

wela=0;

delay（5）;

/*左、中、右三路循迹传感器接口定义*/sbitzuo二P1"O;

sbitzhong二Pl"1;

sbityou二Pl"2;

/*避障接口定义*/

sbitbz_zuo二P3/3;

sbitbz_zhong二P3/4;

sbitbz_you二P3/5;

ucharcount二0;

/*利用定时器0定时中断，产生PWM波*/

voidInit_timer（）

{

THO=（65535-10）/256;

TLO=（65535-10）%256;

TMOD=0x01;

TRO二1;

ETO二1;

EA=1;

}

/*左轮速度调节程序*/

voidzuolun（ucharspeed）

辻（count<=speed）//count计数变量

ini=1;

in2=0;

}

else

{

ini=0;

in2=1;

}

//同上

}

voidyoulun（ucharspeed）

{

if（count<=speed）

{

in3=1;

in4=0;

}

else

in3二0;

in4=1;

}

voidInline（）//检测黑线信号

{

uchartemp;

temp=P1;

switch（temp）

{

case0x01:

zuolun（0）;youlun（90）;break;//左侧循迹传感器压线,小车向左前修正

case0x02:

zuolun（100）;youlun（100）;break;//中间循迹传感器压线,保持直走此处两值使电机速度保持相同

case0x04:

zuolun（90）;youlun（O）;break;//右侧循迹传感器压线,小车向右前修正

case0x08:

zuolun（90）;youlun（0）;break;//左侧避障传感器有

信号小车右转

case0x10:

zuolun（90）;youlun（0）;break;//中间避障传感器有信号小车左转

case0x20:

zuolun（90）;youlun（0）;break;//右侧避障传感器有信号小车左转

/*

if（zuo==l）

zuolun（lO）;

youlun（50）;

}

elseif（zhong==l）

{

zuolun（99）;

youlun（99）;

}

elseif（you==l）

{

zuolun（50）;

youlun（lO）;

}*/

}

voidmain（）//主函数

{

Init_timer（）;〃调用函数

while

（1）

Inline（）;

minge=O;

minshi=O;

second++;

if（second==60）

second二0,minge++；

Al=second/10;

A2=second%10;

if（minge==10）

minge=0,minshi++；

for（a=200;a>0;a--）

{

display（Al,A2,minge,minshi）;

}；

}

}

voidTimerO_int（）interrupt1〃定时器中断计数

{

THO=（65535-10）/256;

TLO=（65535-10）%256;

count++;

if（count>=100）

count=0

}

}