自动控制之运动控制考试题综合整理直流调速部分.docx

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自动控制之运动控制考试题综合整理直流调速部分

填空题

1、直流电动机有三种调速方法：

降压调速、弱磁调速、电枢串电阻调速。

2、PI调节器的双重作用是指：

一是比例局部加快动态进程；二是积分局部最终消除偏差。

3、转速电流双闭环直流调速系统之所以具有起动的快速性，是因为在起动过程中ASR调节器输出提供最大电流给定，并由ACR调节器维持电流最大，从而使系统启动最快。

4、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主。

5、转速、电流双闭环调速系统的起动过程特点是饱和非线性控制、准时间最优控制和转速超调。

6、常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式。

7、调速系统的稳态性能指标包括调速围和静差率。

8、反应控制系统的作用是：

抵抗扰动，服从给定。

9、在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网波动时，电流ACR调节器起主要作用；出现负载扰动时，转速ASR调节器起主要作用。

10、转速、电流双闭环系统，采用PI调节器，稳态运行时，转速n取决于给定电压、ASR的输出量取决于负载电流。

11、各种电力拖动自动控制系统都是通过控制电动机转速来工作的。

12、V-M系统中，采用三相整流电路，为抑制电流脉动，可采用的主要措施是设置平波电抗器。

13、在单闭环调速系统中，为了限制全压启动和堵转电流过大，通常采用电流截止负反应。

14、在α＝β配合控制的直流可逆调速系统中，存在的是瞬时脉动环流，可用串接环流电抗器抑制。

15、采用PI调节器的转速、电流双闭环系统启动时，转速调节器经历不饱和、饱和、退饱和三种状态。

17、在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是一个  纯滞后  环节，其近似传递函数为 

   。

选择题

1、带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反应值与给定值相等，那么调节器的输出为〔A〕

A、零；B、大于零的定值

C、小于零的定值；D、保持原先的值不变

2、带有比例积分调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反应值与给定值相等，那么调节器的输出为〔D〕

A、零；B、大于零的定值

C、小于零的定值；D、保持原先的值不变

3、无静差调速系统的PI调节器中P部份的作用是〔D〕

A、消除稳态误差；B、不能消除稳态误差也不能加快动态响应

C、既消除稳态误差又加快动态响应；D、加快动态响应

4、双闭环调速系统在稳定运行时，控制电压Uct的大小取决于〔C〕。

A、IdlB、nC、n和IdlD、α和β

5、在双闭环直流调速系统中，能决定电动机允许的最大电流的是〔 A 〕 

A、转速调节器输出限幅值        B、电流调节器输出限幅值 

C、给定输入的最大值          D、电流反应的最大幅值

6、控制系统能够正常运行的首要条件是〔B〕。

A、抗扰性B、稳定性C、快速性D、准确性

7、转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是（B）

A．PIDB．PIC．PD．PD

8、静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，那么静差率（A）

A．越小B．越大C．不变D．不确定

9、直流电动反并联晶闸管整流电源供电的可逆调速系统给定为零时，主要停车过程是〔C〕

A本桥逆变，回馈制动B它桥整流，反接制动

C它桥逆变，回馈制动D自由停车

10、双闭环调速系统中，在恒流升速阶段时，两个调节器的状态是（A）

A.ASR饱和、ACR不饱和B.ACR饱和、ASR不饱和

C.ASR和ACR都饱和D.ACR和ASR都不饱和

11、无静差单闭环调速系统，稳态时，转速的给定值与反应值一样，此时PI调节器的输出〔D〕。

A、为0B、正向逐渐增大

C、负向逐渐增大D、保持恒定终值不变

12、在电机调速控制系统中，系统无法抑制〔C〕的扰动。

A、电网电压B、电机励磁电压变化

C、给定电源变化D、运算放大器参数变化

13、系统的静态速降△ned一定时，静差率S越小，那么〔A〕。

A调速围D越小B额定转速

越大

C调速围D越大D额定转速

越大

14、当理想空载转速n0一样时，闭环系统的静差率

与开环下的

之比为〔D〕。

A1B0〔K为开环放大倍数〕

C1+KD1/〔1+K〕

15、速度单闭环系统中，不能抑制〔D〕的扰动。

A调节器放大倍数B电网电压波动

C负载D测速机励磁电流

16、转速—电流双闭环不可逆系统正常稳定运转后，发现原定正向与机械要求的正方向相反，需改变电机运行方向。

此时不应〔C〕。

A调换磁场接线B调换电枢接线

C同时调换磁埸和电枢接线D同时调换磁埸和测速发电机接线

17、普通逻辑无环流〔既无推β又无准备〕可逆调速系统中换向时待工作组投入工作时，电动机处于〔B〕状态。

Ａ　回馈制动　　Ｂ　反接制动　Ｃ能耗制动　Ｄ　自由停车

18、双闭环直流调速系统电流环调试时，如果励磁电源合闸，电枢回路亦同时通电，给定由ACR输入端参加且产生恒定的额定电流，那么〔C〕。

〔假定电机不带机械负载〕

Ａ电时机稳定运转　Ｂ电机不会运转

Ｃ　电时机加速到最高转速　Ｄ过流跳闸

19、速度单闭环系统中，不能抑制〔D〕的扰动。

A调节器放大倍数B电网电压波动

C负载D测速机励磁电流

20、α＝β配合控制有环流可逆调速系统的主回路采用反并联接线，除平波电抗器外，还需要〔C〕个环流电抗器。

A2B3C4D1

21、转速PID调节器的双闭环系统与转速PI调节器的双闭环系统相比，〔C〕

A抗负载干扰能力弱B动态速降增大

C恢复时间延长D抗电网电压扰动能力增强

22、输入为零时输出也为零的调节器是〔A〕

AP调节器BI调节器CPI调节器DPID调节器

23、以下电动机哪个环节是比例惯性环节〔C〕

A

B

C

D

判断题

1、反应控制系统所能抑制的只是被反应环包围的前向通道上的扰动。

〔√〕

2、无静差调速系统中，调节器一般采用PI调节器调节器。

〔√〕

3、当闭环系统开环放大系数大于系统的临界放大系数时，系统将稳定。

〔×〕

4、调速系统的静差率指标应以最低速时所能到达的数值为准。

〔√〕

5、在电机调速控制系统中，系统无法抑制电机励磁电压变化的扰动。

〔×〕

6、控制系统能够正常运行的首要条件是准确性。

〔×〕

7、开环系统的静特性可以比闭环系统硬得多。

〔×〕

简答题

1、调速围和静差率的定义是什么？

答：

生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速围，用字母D表示,即：

当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落ΔnN与理想空载转速n0之比，称作静差率s，即

2、转速电流双闭环调速系统稳定运行时，两个调节器的输入偏差是多少？

他们的输出电压是多少？

为什么？

答：

稳态运行时，ΔUn=0〔转速无静差〕ASR的输出电压βIdl；ASR的输入偏差为0，输出电压：

Uct=

=

=

因为ASR和ACR均为PI调节器，其输出量的稳态值与输入无关，由它后面的环节需要决定。

3、单闭环调速系统的根本特征

答：

〔1）具有比例放大器的单闭环调速系统是有静差的；

〔2〕闭环系统具有较强的抗干扰性能反应闭环系统具有很好的抗扰性能，对于作用在被负反应所包围的前向通道上的一切扰动都能有效地抑制；〔即服从给定、抵抗扰动〕

〔3〕系统精度依赖于给定和传感器检测精度

4、晶闸管-电动机系统需要快速回馈制动时，为什么必须采用可逆线路？

答：

当电动机需要回馈制动时，由于反电动势的极性未变，要回馈电能必须产生反向电流，而反向电流是不可能通过VF流通的，这时，可以通过控制电路切换到反组晶闸管装置VR，并使它工作在逆变状态，产生逆变电压，电机输出电能实现回馈制动。

5、有静差系统与无差系统的区别。

答：

根本区别在于构造上（控制器中）有无积分控制作用，PI控制器可消除阶跃输入和阶跃扰动作用下的静差，称为无静差系统，P控制器只能降低静差，却不能消除静差，故称有静差系统。

〔I的延缓功能、积累功能、记忆功能〕

6、什么叫环流?

并说明有环流可逆系统的适用场合。

答：

当两组晶闸管同时工作时，会产生不流过负载而在两组晶闸管之间流通的短路电流称为环流。

适用于中小容量系统,有较高快速性能要求的系统。

7、在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网电压波动与负载扰动时，哪个调节器起主要调节作用？

答：

电网电压波动时，ACR起主要调节作用;负载扰动时，ASR起主要抗扰调节作用。

8、在转速、电流双闭环调速系统中，ASR输出限幅值的作用是什么？

ACR输出的限幅值的作用又是什么？

答：

它决定了电流调节器给定电压的最大值；即电动机的最大电流，故其限幅值整定的大小完全取决于电动机的过载能力和系统的最大加速度的需要；电流调节器ACR的输出限幅电压Uctm，它限制了晶闸管整流器输出电压的最大值，故Uctm需满足触发器移相围的要求。

9、什么是典型I型系统、典型II型系统？

两系统在稳态误差、动态性能方面有何差异？

答：

一般来说，在控制系统的开环传递函数分母中的 sr 项表示该系统在原点处有 r 重极点，或者说，系统含有 r 个积分环节。

根据 r=0，1，2，……等不同数值，分别称作0型、I型、Ⅱ型、……系统。

 两系统在稳态误差的差异：

在阶跃输入下的 I 型系统稳态时是无差的；但在斜坡输入下那么有恒值稳态误差，且与 K 值成反比；在加速度输入下稳态误差为 。

因此，I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。

在阶跃和斜坡输入下，II型系统稳态时均无差；加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。

在动态性能中， 

典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差，典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比拟好。

计算题

1、某直流调速系统的电动机额定转速为nN=1430r/min,额定速降△nN=115r/min，当要求静差率s≤30％时，允许多大的调速围？

如果要求静差率s≤20％，试求最低运行速度及调速围。

解：

要求s≤30%时，调速围为

假设要求s≤20%时，最低空载转速为

最低运行转速为

调速围为

2、某一调速系统，测得的最高转速特性为nOmax=1500r/min，最低转速特性为nOmin=150r/min，带额定负载时的速度降落ΔnN=15r/min，且在不同转速下额定速降ΔnN不变，试问系统能够到达的调速围有多大？

系统允许的静差率是多少？

解：

思路一：

解：

1〕调速围

（均指额定负载情况下〕

2）静差率

3.在转速、电流双闭环系统中，两个调节器ASR、ACR均采用PI调节器。

参数：

电动机：

Pnom=3.7kW，Unom=220V，Inom=20A，nnom=1000r/min，电枢回路总电阻R=1.5Ω，设Unm*=Uim*=Ucm=8V，电枢回路最大电流Idm=40A，电力电子变换器的放大系数Ks=40.试求：

〔1〕电流反应系数β和转速反应系数α；

〔2〕当电动机在最高转速发生堵转时的Ud0、Ui、Uc值。

解：

〔1〕β=Uim*/Idm=8/40=0.2

α=Unm*/nnom=8/1000=0.008

〔2〕Ud0=IdmR=40×1.5=60V

Ui=Uim*=8V〔极性相反〕

Uc=Ud0/Ks=60/40=1.5A

4.某调速系统电动机数据为：

PN=18KW,UN=220V,IN=94A,nN=1000r/min，Ra=0.15Ω整流装置阻

Rrec=0.3Ω触发整流环节的放大倍数Ks=40.最大给定电压Unm*=15V,当主电路电流到达最大值时，整定电流反应电压Uim=10V

计算：

〔1〕转速反应系数

。

〔2〕调节器放大系数Kp。