机器人竞赛理论试题分类工业机器人1.docx

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机器人竞赛理论试题分类工业机器人1

机器人竞赛理论试题（分类）-工业机器人-1

1.步行机器人的行走机构多为（）。

A.滚轮

B.履带

C.连杆机构（正确答案）

D.齿轮机构

2.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。

A．不需要事先接受过专门的培训

B．必须事先接受过专门的培训（正确答案）

C．没有事先接受过专门的培训也可以

3.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。

A．更换新的电极头（正确答案）

B．使用磨耗量大的电极头

C．新的或旧的都行

4.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。

A．相同（正确答案）

B．不同

C．无所谓

D．分离越大越好

5.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（）。

A．50mm/s

B．250mm/s（正确答案）

C．800mm/s

D．1600mm/s

6.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。

A．操作模式

B．编辑模式

C．管理模式（正确答案）

7.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。

A．不变

B．ON

C．OFF（正确答案）

8.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A．无效（正确答案）

B．有效

C．延时后有效

9.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。

A．PL值越小,运行轨迹越精准（正确答案）

B．PL值大小,与运行轨迹关系不大

C．PL值越大,运行轨迹越精准

10.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（）。

A．程序给定的速度运行

B．示教最高速度来限制运行（正确答案）

C．示教最低速度来运行

11.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。

A．3个

B．5个

C．1个（正确答案）

D．无限制

12.为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。

工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至E。

实践证明5个不同的姿态（）。

A．动作变化越大其工具控制点越精确（正确答案）

B．动作变化越大其工具控制点越不精确

C．动作变化与其工具控制点无关

13.机器人三原则是由（）提出的。

A.森政弘

B.约瑟夫·英格伯格

C.托莫维奇

D.阿西莫夫（正确答案）

14.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A.工业机器人（正确答案）

B.军用机器人

C.服务机器人

D.特种机器人

15.手部的位姿是由（）构成的。

A.位置与速度

B.姿态与位置（正确答案）

C.位置与运行状态

D.姿态与速度

16.运动学主要是研究机器人的（）。

A.动力源是什么

B.运动和时间的关系（正确答案）

C.动力的传递与转换

D.运动的应用

17.动力学主要是研究机器人的（）。

A.动力源是什么

B.运动和时间的关系

C.动力的传递与转换（正确答案）

D.动力的应用

18．机器人的定义中，突出强调的是（）。

A．具有人的形象

B．模仿人的功能

C．像人一样思维（正确答案）

D．感知能力很强

19．当代机器人主要源于以下两个分支（）。

A．计算机与数控机床

B．遥操作机与计算机

C．遥操作机与数控机床（正确答案）

D．计算机与人工智能

20．（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。

A．美国

B．英国

C．日本（正确答案）

D．中国

21．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。

一般说来（）。

A．绝对定位精度高于重复定位精度

B．重复定位精度高于绝对定位精度（正确答案）

C．机械精度高于控制精度

D．控制精度高于分辨率精度

22．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A．关节角（正确答案）

B．杆件长度

C．横距

D．扭转角

23．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A．关节角

B．杆件长度

C．横距（正确答案）

D．扭转角

24．运动正问题是实现如下变换（）。

A．从关节空间到操作空间的变换（正确答案）

B．从操作空间到迪卡尔空间的变换

C．从迪卡尔空间到关节空间的变换

D．从操作空间到关节空间的变换

25．运动逆问题是实现如下变换（）。

A．从关节空间到操作空间的变换

B．从操作空间到迪卡尔空间的变换

C．从迪卡尔空间到关节空间的变换（正确答案）

D．从操作空间到任务空间的变换

26．机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

A．机器人的全部关节

B．机器人手部的关节

C．决定机器人手部位置的各关节

D．决定机器人手部位姿的各个关节（正确答案）

27．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

A．优化算法

B．平滑算法

C．预测算法

D．插补算法（正确答案）

28．机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A．运动学正问题

B．运动学逆问题（正确答案）

C．动力学正问题

D．动力学逆问题

29．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。

A．平面圆弧

B．直线（正确答案）

C．平面曲线

D．空间曲线

30．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

A.完成一次正向运动学计算的时间

B.完成一次逆向运动学计算的时间（正确答案）

C.完成一次正向动力学计算的时间

D.完成一次逆向动力学计算的时间

31．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：

（）。

A．速度为零，加速度为零（正确答案）

B．速度为零，加速度恒定

C．速度恒定，加速度为零

D．速度恒定，加速度恒定

32．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

A．X轴

B．Y轴

C．Z轴（正确答案）

D．R轴

33．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。

此时应该考虑（）。

A．柔顺控制（正确答案）

B．PID控制

C．模糊控制

D．最优控制

34．示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

A．操作人员劳动强度大

B．占用生产时间（正确答案）

C．操作人员安全问题

D．容易产生废品

35.在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有（）。

A.保持从正面观看机器人（正确答案）

B.不遵守操作步骤

C.不考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案

D.不需要确保设置躲避场所,以防万一

36.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题（正确答案）

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

37．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。

其触觉传感器属于下列（）传感器。

A．接触觉

B．接近觉

C．力/力矩觉（正确答案）

D．压觉

38.对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是（）

A、集中示教（正确答案）

B、分离示教

C、手把手示教

D、示教盒示教

39.对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序等进行示教方式是（）

A、集中示教

B、分离示教（正确答案）

C、手把手示教

D、示教盒示教

40.世界上第一台工业机器人是（）

A、Versatran

B、Unimate（正确答案）

C、Roomba

D、AIBO

41、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（）

A、全局参考坐标系

B、关节参考坐标系

C、工具参考坐标系（正确答案）

D、工件参考坐标系

42、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（）

A、全局参考坐标系

B、关节参考坐标系（正确答案）

C、工具参考坐标系

D、工件参考坐标系

43、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（）指端。

A、平面（正确答案）

B、V型

C、一字型

D、球型

44、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（）指端。

A、平面

B、V型（正确答案）

C、一字型

D、球型

45、夹钳式手部中使用较多的是（）

A、弹簧式手部

B、齿轮型手部

C、平移型手部

D、回转型手部（正确答案）

46、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（）。

A、柔性手腕

B、真空吸盘

C、换接器（正确答案）

D、定位销

47、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（）

A、1

B、2

C、3（正确答案）

D、6

48、工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。

A、1

B、2

C、3

D、6（正确答案）

49、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（）表示。

A、R（正确答案）

B、P

C、Y

D、B

50、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B（正确答案）

51、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（）表示。

A、R

B、P

C、Y（正确答案）

D、B

52、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（）。

A、BR

B、BB

C、RR（正确答案）

D、BBR

53、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（）。

A、BBR

B、BBB（正确答案）

C、BRR

D、RRR

54、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（）。

A、BBR

B、BBB（正确答案）

C、BRR

D、RRR

55、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（）。

A、单臂式

B、双臂式

C、多臂式（正确答案）

D、悬挂式

56、焊接机器人的外围设备不包括（）

A、倒袋机（正确答案）

B、变位机

C、滑移平台

D、快换装置

57、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（）。

A、摆动运动（正确答案）

B、回转运动

C、直线运动

D、复合运动

58、机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（）

A、活塞气缸

B、活塞油缸

C、齿轮齿条

D、连杆机构（正确答案）

59、工业机器人的制动器通常是按照（）方式工作。

A、通电抱闸

B、有效抱闸

C、无效放闸

D、失效抱闸（正确答案）

60、当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A、工业机器人（正确答案）

B、军用机器人

C、服务机器人

D、特种机器人

61、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？

（）

A、位置与速度

B、姿态与位置（正确答案）

C、位置与运行状态

D、姿态与速度

62、工业机器人常用的行走机座是（）

A、二轮车

B、三轮车

C、两足行走机构

D、导轨（正确答案）

63、工业机器人的位姿用（）描述。

A、坐标

B、方位

C、角度

D、矩阵（正确答案）

64、工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是（），一通电就能知道关节的实际位置。

A、相对型光电编码器

B、绝对型光电编码器（正确答案）

C、测速发电机

D、旋转编码器

65、工业机器人每次通电时必需校准的编码器是（）。

A、相对型光电编码器（正确答案）

B、绝对型光电编码器

C、测速发电机

D、旋转编码器

66、下列（）不是工业机器人的精度技术参数。

A、分辨率

B、定位精度

C、重复精度

D、安装精度（正确答案）

67、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

A.固定

B.定位

C.释放（正确答案）

D.触摸

68、RRR手腕是（）自由度的手腕。

A.1

B.2

C.3（正确答案）

D.4

69、手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和（）驱动。

A.手动

B.机械

C.电动（正确答案）

D.计算机

70、多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在（）上。

A.大臂

B.小臂（正确答案）

C.机身

D.手部

71、（）取料手是依靠吸附力进行取料的。

A.吸附式（正确答案）

B.夹钳式

C.钩拖式

D.弹簧式

72、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和（）旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。

A.一个

B.两个（正确答案）

C.三个

D.四个

73、（）型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。

A、直角坐标（正确答案）

B、圆柱坐标

C、极坐标

D、多关节坐标

74、（）控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点的位姿。

A、智能

B、力

C、连续轨迹

D、点位（正确答案）

75、下列（）不是工业机器人的发展方向。

A、智能化

B、小型化（正确答案）

C、模块化

D、系统化

76、工业机器人机身设计不需要注意（）。

A、稳定性

B、尺寸大小（正确答案）

C、灵活度

D、驱动方式

77.一般机器人操作机中，决定姿态的机构是（）

A端拾器

B基座

C手臂（正确答案）

D手腕

78.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。

A相同（正确答案）

B不同

C分离越大越好

D分离越小越好

79.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备的I/O信号（）。

A无效

B有效（正确答案）

C超前有效

D滞后有效

80.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的自动启动信号（）。

A无效（正确答案）

B有效

C超前有效

D滞后有效

81.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。

A不变

BON

COFF（正确答案）

D延时OFF

82.工业机器人（）适合夹持圆柱形工件。

AV型手指（正确答案）

B平面指

C尖指

D特型指

83.（）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。

A直角坐标（正确答案）

B圆柱坐标

C极坐标

D关节

84.允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（）

A机座

B机身

C手腕

D关节（正确答案）

85.机器人的（）是指单关节速度。

A工作速度

B运动速度（正确答案）

C最大运动速度

D最小运动速度

86.世界上第一台机器人Unimate诞生于（）。

A1955年

B1987年

C1961年（正确答案）

D1973年

87.机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。

A二进制（正确答案）

B十进制

C八进制

D十六进制

88.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。

A3

B2（正确答案）

C4

D5

89.在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号（）表示。

AL

BP

CJ（正确答案）

DF

90.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）

A定位精度

B速度

C工作范围

D重复定位精度（正确答案）

91.下面哪一项不属于工业机器人子系统（）

A驱动系统

B机械结构系统

C人机交互系统

D导航系统（正确答案）

92.TP示教盒的作用不包括（）

A点动机器人

B离线编程（正确答案）

C试运行程序

D查阅机器人状态

93.手腕上的自由度主要起的作用为（）

A支承手部

B固定手部

C弯曲手部（正确答案）

D装饰

94.工业机器人由主体、（）和控制系统三个基本部分组成。

A机柜

B驱动系统（正确答案）

C计算机

D气动系统

95.机器人驱动方式不包括（）。

A手工驱动（正确答案）

B电力驱动

C气压驱动

D液压驱动

96.机器人三原则不包括（）。

A机器人不应伤害人类

B机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外

C机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外

D机器人可以根据自己的意愿行事（正确答案）

97.工业机器人不具有（）特征。

A拟人功能

B可编程

C通用性（正确答案）

D智能性

98.机器人控制系统按其控制方式不包括（）。

A力控制方式

B轨迹控制方式

C位置控制方式（正确答案）

D示教控制方式

99.机器人的精度不依存于（）。

A分辨率系统误差

B控制算法误差

C机械误差

D连杆机构的挠性（正确答案）