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无人机市场调研分析报告
2017年无人机市场调研分析报告
本调研分析报告数据来源主要包含欧立信研究中心，行业协会，上市公司年报，国家相关统计部门以及第三方研究机构等。
目录
第一节大疆发布小型无人机Mavic4
一、小型机的尺寸和大型机的续航4
二、标配三轴云台5
三、首次推出FPV功能6
四、传统技术继续加强7
第二节无人机航拍技术分解10
一、成像及图像处理技术分解10
二、机载平台稳定技术14
1、稳定的拍摄平台的意义15
2、影响机身稳定的主要因素15
第三节精准悬停定位是航拍基本能力19
一、“GPS+光流”标配技术已经普及19
1、GPS定位技术19
2、光流定位技术20
二、实测性能差距影响用户体验21
第四节灵活稳健云台是航拍核心23
一、云台技术简介23
二、云台对于航拍的重要性24
三、云台应用的分水岭26
第五节小型自拍无人机走向何方27
一、大疆将在中小型机市场继续领先27
二、纯小型机功能缺失难以弥补27
三、中小型航拍机站稳脚跟27
四、竞争者或迎来机会28
图表目录
图表1：
大疆Mavic折叠无人机4
图表2：
Mavic展开后与Dobby和Phantom比较5
图表3：
大疆Mavic折叠无人机6
图表4：
摄像头模组产业格局10
图表5：
典型的摄像头模组12
图表6：
ISP处理器的典型功能13
图表7：
感光度、光圈、快门速度对成像效果的影响15
图表8：
云台对机身倾斜的补偿/抵消16
图表9：
云台对机身倾斜的补偿/抵消17
图表10：
大部分市售产品都采用了隔震措施抑制高频振动17
图表11：
电子稳像中的“黑边现象”示意图18
图表12：
悬停定位技术总结19
图表13：
RTK差分GPS示意图19
图表14：
光流技术示意图20
图表15：
精灵4与精灵3的悬停对比22
图表16：
三轴云台示意图23
图表17：
位移飘移0.3米，像素偏差2-9%24
图表18：
姿态扰动15度，像素偏差36%25
表格目录
表格1：
大疆Mavic折叠无人机9
第一节大疆发布小型无人机Mavic
9月27日晚23:
30分，大疆在纽约发布新款小型无人机Mavic，标志着大疆正式进入小型便携无人机这个白热化市场。
虽然早先有Mavic相关图片泄露，但是743g的重量，27分钟的续航，配备三轴云台，新加入的FPV功能，以及749美元的售价实在是大大超出预期。
Mavic的出现对一星期前刚发布的同级别产品GoProKarma造成了巨大的压力。
图表1：
大疆Mavic折叠无人机
数据来源：
大疆官网，北京欧立信信息咨询中心
一、小型机的尺寸和大型机的续航
Mavic的机臂折叠设计可谓匠心独运，前臂在机身平面内折叠，从侧面由后向前展开，而后臂在机身垂直面折叠，从下方由前向后打开。
最大程度的利用了空间，确实构思巧妙。
同时，还注意到，后机臂位置较前机臂位置略向下一些，这样的设计除了空间布局的考虑以外，猜测可以使得高速飞行时，机身前倾，更大程度发挥出飞行速度（某种意义上实现了倾转旋翼的作用）。
机身具体的尺寸参数如下：
折叠后机身长度198mm，宽83mm，高83mm，重量743g，重量仅为GoProKarma的3/4。
按照官方说法，大概是一个随身水杯的大小，较之前精灵系列产品来看确实十分便携。
而且在便携的同时，Mavic的续航能力达到了惊人的27分钟，较之前发布的Karma提升35%。
在无人机电源设计思路上，锂电池的能量密度在目前的技术手段下是没有太多想象空间的，因此，在续航方面要想做出令人惊艳的表现，必须在系统综合优化、电机控制、电源策略、气动设计等多方面共同努力才有可能取得一定成效，可以说每一分钟续航的提升背后都凝练着科技和技术的结晶。
根据Mavic设计师的叙述：
除了业界质量和性能最高的电池以外，Mavic的续航主要来自于超大尺寸的螺旋桨，这一设计配合着专业的电机和螺旋桨团队，大大提高了Mavic的能源效率。
Mavic所用的桨叶是8.25英寸，与大疆Phantom系列用的9.5英寸9450桨叶相差不大，展开后轴距与Phantom系列同为350mm。
故此它才能拥有与Phantom系列相若的稳定性、电机效率和抗风力。
图表2：
Mavic展开后与Dobby和Phantom比较
数据来源：
Ifanr，北京欧立信信息咨询中心
二、标配三轴云台
小型机以其灵巧便携的优势，迅速打开市场，但是小型无人机的待机时间和由于不搭载云台所带来的拍摄质量差的问题一直比较突出。
我们预测了，未来小型机要想得到发展，一定会着力解决小型化云台技术。
此次产品中我们看到，大疆在Mavic上就已经标配了小巧的三轴机械云台，其最宽处仅为36.5mm，三个维度上都配备了无刷电机，对相机的角度进行高精度控制，根据飞行姿态实时调整方向消除相机的晃动和抖动，时刻保证拍摄画面的稳定。
而且这款产品中，大疆摒弃了电子稳像（EIS）技术。
电子稳像技术是通过成像后进行图像的剪裁、拼接对图像的抖动进行补救，但是这一后期处理技术会对图像的画质造成损失。
Dobby、曼塔智能S6、HoverCamera等小型机均不配备云台，所以为了保证画面相对稳定，都采用了电子稳像技术。
配合着云台相机极致的稳定性，Mavic带来了一种全新的使用模式：
“三脚架模式”。
在这种模式下，Mavic最大移动速度1m/s，使用者可以把Mavic作为一款空中三脚架，使其稳定悬停在空中，并且可以精细的调节其位置、角度。
这也使得Mavic1200w像素的摄像头除了提供4K@30FPS、1080P@96FPS的高速摄像能力外，还能够实现长达8秒的长时间曝光，可见大疆对Mavic的稳定性十分有信心。
三、首次推出FPV功能
大疆的Mavic首次具备了FPV功能。
FPV技术早在其他设备上得到应用，尤其在穿越机中已经很成熟，但此次大疆在小型机上配备的FPV功能大大增加了无人机的可玩性。
其实很多业内人士看到65km/h的高速能力配合FPV的设置，很快就会联想到大疆下一步是否将涉足竞技穿越机领域？
虽然说按照Mavic目前的技术现状，稍加改造：
1、去掉云台（竞技穿越机需要摄像头与机身捷联，帮助飞手判断姿态）；2、减少电池配置（竞技穿越机对续航没有要求）；3、更换动力套装（大疆9月26日才发布了Snail竞速动力套装），4、去掉避障与视觉等辅助模块后，可以看到，减重并且加大功率后的Mavic很可能非常适合发展为穿越机。
图表3：
大疆Mavic折叠无人机
数据来源：
大疆官网，北京欧立信信息咨询中心
但是，我们考虑大疆并不太会专门开发一款穿越机。
原因如下：
首先穿越机本身市场十分有限，其次穿越机核心技术又仅仅体现在动力套装和低延时图传两方面，很难发挥出大疆的技术实力优势，即使制造出相关产品，技术附加值较低，也很难带来较高的利润。
相比之下，带有避障、视觉等先进技术的，适用于广大消费者的消费级航拍机，销售回报显然更加丰厚。
为了最大化使其先进动力的技术、图传技术产生效益，按照大疆当前的仅提供动力套装的策略应该就足够了。
因此可以想象，未来大疆很有可能单独推出其FPV系统，但是配合着OcuSync技术7km的1080P低延时图传和27分钟的续航，大疆希望打造的是一种面向消费级的沉浸式飞行体验，主要意在于增强娱乐性。
另一方面，DJIGoggle的出现，也意味着，大疆开始在VR产业展开布局，但是未来具体的应用领域和方向还很难预测。
四、传统技术继续加强
通过分析了市售消费级无人机的主要技术路线，从中看到，大疆在多项技术上遥遥领先于对手，包括悬停定位技术、避障技术、视觉跟随、图传技术等几方面。
在Mavic身上，我们很高兴的发现，大疆并没有因为这是一款主打便携的设备而对传统优势技术的应用有所保留或者简配，相反，我们惊喜的发现，部分技术得到了加强。
悬停定位方面：
Mavic采用了双目立体视觉的精准悬停技术，很好的解决光流定位的局限性，甚至是实现户外高空飞行时无GPS信号的精准悬停。
首先，双目立体视觉能够获取前方15米处物体的三维深度信息，其有效悬停高度是光流的2-3倍，其次，获得了三维深度信息后，便能够精准计算出飞行器当前的速度信息，基于此Mavic实现了无GPS环境下的高度13米范围内精准悬停。
另外，前视的双目立体视觉系统也能通过观测飞行前方的环境，从而计算出飞行器当前的位置和速度信息，实现高空环境下的精准悬停。
得益于精准悬停技术，Mavic还能在起飞时采集地面图像，在自动返航时，Mavic能精准地返回起飞地点。
双目立体视觉应用：
Mavic配备了基于双目立体视觉技术的FlightAutonomy系统，对飞行环境进行实时3D检测，并准确判断障碍物与飞行器间的方位，而且光波比声波的速度更快。
FlightAutonomy系统由前视、下视各一对视觉摄像头、主相机、GPS/GLONASS双模卫星定位系统、超声波模组、传感器冗余和24颗高性能处理器内核等7个部件所组成。
Mavic的前方左、右端各配备一个视觉摄像头，通过美合金支架固定保证镜头光轴不变。
双摄像头组成的双目立体视觉系统能够在飞行中实时获取深度信息并生成三维深度图，由于是接收可见光的形式，因此只要光线不暗的情况下都能分辨前方15米范围内的障碍物位置。
因此在户外飞行甚至是室内场景都能利用双目立体视觉系统实现障碍物检测作出刹车悬停和绕飞动作，大大提升飞行安全和可靠性。
智能跟随系统：
结合机器视觉与飞行控制技术的智能跟随功能，让Mavic不需要手环或其它辅助定位，点击屏幕就能完成高难度跟拍。
更具备深度学习能力，自动识别人、自行车、汽车、船甚至你的宠物。
锁定跟随对象后就能根据跟随模式进行效果多样的跟拍，标准、平行和锁定模式带给专业影片般的流畅效果。
与此同时，你还能改变拍摄对象在画面中的位置，灵活构图。
基于机器视觉技术，Mavic提供了3种跟随模式：
1、标准模式，从拍摄对象前方或后方进行跟随飞行；2、平行模式，跟随拍摄对象平行飞行，从侧面进行拍摄；3、锁定模式，相机跟随拍摄对象，同时你可以对飞行器进行自由控制。
全新图传系统Ocusync：
作为LightBridge高清图传系列的重要一员，OcuSync在多种速率下都远超Wi-Fi和一般图传的链路性能。
当前无人机的Wi-Fi图像传输技术通常用于无线局域网（WLAN）环境，由于Wi-Fi应用成熟，理论传输速度高、成本低等优势，许多无人机厂商会使用Wi-Fi图传，宣称达到720P高清画质且传输范围1公里的无线图传功能。
为了进一步提升Wi-Fi性能，可以使用强指向性的发射天线，使得某些方向上的辐射强度大幅提高来弥补Wi-Fi链路性能偏弱的问题，图传号称也可以传数公里，但需要在天线方向范围内飞行，有效性很低。
而且Wi-Fi信号在市区环境下容易受到无线网络的干扰，传输画面出现卡顿、甚至无法恢复导致无法正常飞行，飞行器只能悬停或者返航飞行，带来了一定的危险性。
OcuSync利用了高效的数字压缩技术和信道传输技术，在各种不利的无线传输场景下获得稳定的高清视频流传输，相比传统模拟图传，OcuSync支持720p和1080p图传，图像清晰度大约提升4到10倍，而且不会出现模拟图传经常出现的偏色、雪花点、花屏、闪烁现象，为用户提供更加清晰的飞行视野。
在相同发射功率下，OcuSync图传距离是模拟图传的数倍，OcuSync支持7km以上的图传遥控距离，巨大的链路余量也明显的增强了对抗干扰和遮挡的能力。
最后给出一个大疆Mavic和同级别产品的一个综合对比。
表格1：
大疆Mavic折叠无人机
数据来源：
各公司官网，北京欧立信信息咨询中心
第二节无人机航拍技术分解
纵观消费级无人机市场，火热的销售基本集中在了无人机的航拍应用，也即航拍无人机领域。
以大疆为首的一体化航拍无人机掀起了无人机航拍应用一阵又一阵的浪潮。
当“四旋翼+云台”的典型配置已经成为标配模板后，市场上又纷纷推出了不带有云台的小型四旋翼无人机，主打便携、自拍功能。
那么，云台的设置与取舍背后是怎么样的技术演进逻辑？
是仅仅考虑到外形的美观？
便携的因素么？
本篇报告将通过对机载成像技术尤其是云台稳像技术的梳理，尝试给出市场消费级无人机尤其是小型自拍级无人机的发展思路，并希望寻此思路对未来市场产品发展趋势、产品竞争力、市场表现做出客观合理的预期。
要对无人机航拍技术进行梳理，首先需要知道无人机航拍技术有哪几点。
通常来看，无人机航拍技术其实可以简单地按照字面的“无人机”+“航拍”拆分为2点：
1、影像拍摄技术，也即成像以及图像处理技术；
2、无人机平台技术，主要指为航拍提供稳定的航拍环境的机身控制技术。
影像拍摄技术：
目前市场上的影像拍摄方案，都是对几个大品牌主流的摄像头模组的集成应用，无人机生产厂商在这一方面没有太多的技术空间，而且因为技术发展已经比较成熟，不同产品方案之间差距并不大。
因此，本篇报告仅作简要介绍。
无人机机载平台稳定技术：
是指除了飞行导航、控制等无人机自身飞行技术以外，为无人机实现稳定航拍平台保障的相关技术。
这种技术是影响到成像质量最关键的因素。
一、成像及图像处理技术分解
随着近几年智能手机的迅猛发展，智能手机相关技术得到了空前的发展，以触摸显示屏、处理器、摄像头模组等为突出代表的智能手机核心的硬件技术在大规模工业化需求的基础上不断地朝着低功耗、高性能、高集成的方向发展，在这一产业发展过程中，淘汰了大量落后技术产能，产品向索尼、三星等巨头企业不断集中。
图表4：
摄像头模组产业格局
数据来源：
Yole，北京欧立信信息咨询中心
可以看到，不论在销量还是销售额，索尼凭借在移动端市场的出色表现，牢牢占据榜首。
从总的品牌分布来看，前4名的企业占有了市场近75%的份额，市场分布较为集中。
在体现单个摄像头模组成像水平的技术参数方面，通常大家比较关心的是一些具体、表观参数，比如像素数、光圈大小等，但是摄像头模组上影响成像质量的参数还有许多：
单个像素尺寸、传感器技术、镜片组技术、ISP技术等。
下面做一个简单的介绍。
像素数/分辨率：
像素数比如800万像素（3200×2400分辨率）、1300万像素（4208×3120分辨率）是目前摄像头模组技术中最经常被提到的概念，但是像素数其实并非决定图像清晰度的决定性因素。
像素数仅决定一幅图像中有多少单位像素，也即放大后，图片能够展现的细节程度，但是每个细节以及整张照片的图像质量还取决于其他很多因素。
至于现在比较火的“4K视频录制”概念，指的就是分辨率达到4096×2160的影像拍摄能力，其实4K更新趋势主要来自于播放设备以及胶片拍摄设备，因为之前的播放设备高清标准为1920×1080分辨率，现在的4K像素水平是之前的4倍，面临着许多方面的挑战，同样，胶片拍摄将从原先耳朵35mm胶片升级到70mm，面临的是全行业标准设备的升级。
但是4K分辨率的数字视频拍摄能力仅要求传感器达到1200w像素，以及能够与之匹配的图像处理能力，这一点行业内已经有成熟的配套解决方案（比如高通的SnapdragonFlight平台不仅支持4K录制，还支持4K的立体VGA录制），因此，也并不构成技术壁垒。
光圈大小：
光圈大小直接影响到通光量的多少，对于成像质量有较大影响，目前，移动类消费电子的摄像头模组已经从f/2.4、f/2.2、f/2.0逐渐增大（数字越小，光圈越大），目前手机市场上也已经开始大面积出现f/1.8的摄像头模组了。
光圈增大对于拍摄成像来说主要有两方面优势：
1、提高弱光下画质；2、提高快门速度；3、减小景深。
对于航拍应用来说，提高弱光下画质（夜景拍摄）以及提高快门速度（运动拍摄）都是很有必要的，而减小景深则在人像拍摄时能够较好的虚化背景，突出主体，这种需求对于目前以大景物对象拍摄为主要使用目的的无人机来说属于锦上添花的功能，但是对于自拍无人机来说，是十分必要的。
比如主打自拍的Dobby无人机就采用的f/1.8光圈，而大疆的精灵4则采用的f/2.8光圈。
图表5：
典型的摄像头模组
数据来源：
Yole，北京欧立信信息咨询中心
但是从现有行业技术水平以及产品策略上来看，光圈的提升也并不是没有代价的：
1）、大光圈的进光量增大后，首先需要配套提高的是快门速度。
在黑暗环境中，本来光线较弱，快门速度不需要提高很多即可保证拍摄质量。
但是，在白天或者光线较强的环境下，考虑到无人机或者移动电子设备通常采用的是固定光圈，并不能调整到合适的小光圈，因此必须要将快门速度提高从而避免过度曝光，但从目前的技术水平来看，快门速度的提高还存在一些技术瓶颈，这也是小型化设备上制约光圈增大的一个重要因素。
2）、光圈增大同样还会引起图像畸变以及边缘画质下降。
为了校正边缘画质的下降以及图像畸变，通常都会采用更多的镜头组以及镜头部分的机械结构，这对于小型设备来说，是难以实现的（比如iphone6以后的设备为了实现f/1.8的光圈以及相关的一些其他技术考虑，摄像头高度增加，且远高于机身，凸出于外部）。
当然，小型化的考虑在无人机上还不是一个特别大的问题，但是技术实现可能会有一定的门槛。
传感器技术：
传感器技术目前主要是索尼、OmniVision、三星几家公司，尤其是索尼公司，其所推出的IMX220/230/240等系列传感器几乎占到了市售手机的大半壁江山苹果、三星、索尼、华为、小米、魅族等热门旗舰机几乎都是采用的IMX系列传感器。
因此，在无人机上的应用也只需要根据无人机的定价策略来选择相应产品即可。
传感器技术主要涉及到传感器尺寸和传感器结构方式两部分技术。
ISP技术：
ISP（ImageSignalProcessing）也即图像处理技术，镜片、传感器构成了图像的接收装置，而ISP则构成了图像的采集和预处理，面对目前越来越高的全尺寸高帧频的数据吞吐能力要求，ISP技术也在不断提高。
除了高速拍摄、杂噪抑制以外，相机还可以借助ISP处理器对图像做出比较重大的调整，HDR技术就是一个很明显的例子。
HDR技术是ISP技术的一个主要应用，其可以通过采用不同的曝光策略连续拍摄数张照片，并通过ISP处理器对几张照片进行合成，保留了暗部和高光的细节，大大增强了画面的层次感，如果这一合成算法是由手机自身的处理器完成的话，势必加重处理器负担，而且考虑到图像处理的特殊性，可能效果并不完美，从而很多厂商设立了独立的ISP处理器，专门对照片进行预处理。
还可以ISP技术还可以对画面的整体渲染效果做出调整，不同的厂商有这不同的调教倾向。
图表6：
ISP处理器的典型功能
数据来源：
苹果公司，北京欧立信信息咨询中心
自动对焦技术也是ISP的一个主要功能。
目前主要有三种主流的自动对焦方式，分别为：
反差对焦、相位对焦、激光对焦。
这三种对焦方式，尤其是反差对焦，需要对图像进行全景扫描处理，ISP资源消耗巨大；相位对焦也需要对图像进行实时处理，虽然计算量小，但是速度要求较高，同样对ISP有能力要求。
因此，不论从成像观感、自动对焦拍摄使用等角度来看，ISP技术都对拍摄成像有较大影响。
从上面的分析可以看出，影响最终成像质量的因素很多，而且很难通过单一调整参数提高整体水平，因此，摄像头模组的设计是一个相当考验工业设计水平的核心技术领域，从目前的现状来看，国内无人机厂商对于这一领域的探索还较为初步。
但是，必须要注意到的一点是，目前摄像头模组技术的发展从某种意义上来说确实已经相当成熟。
成像技术对于性能的提升，大部分都在专业领域内才能显现出差异，对于一般消费者来说，对于使用体验的提升并不明显，成像技术对于最终画质提升边际效应应该还是较弱。
因此，本文也将不在重点放在讨论相关技术路线以及发展趋势。
我们认为，成像技术固然重要，但是按照目前的成熟度和提升潜力来说，专注于无人机拍摄平台的稳定技术相比于成像技术来说，对使用感受的提升更为明显。
二、机载平台稳定技术
1、稳定的拍摄平台的意义
四旋翼无人机之所以在航拍中得到广泛应用，很大一部分原因是其所具备的稳定性以及操作的简易性。
其中，稳定性对于航拍来说，更是至关重要。
在拍摄视频时，画面的抖动、倾斜都会严重影响画面的流畅度和美观度；
在拍摄照片时，尤其是弱光情况下，如果曝光时间较长，机身的抖动会引起画面的模糊；若减少曝光时间，则需要提高感光度，噪点增多，影响画质。
因此，机身的稳定对于拍摄来说至关重要。
图表7：
感光度、光圈、快门速度对成像效果的影响
数据来源：
驱动之家，北京欧立信信息咨询中心
2、影响机身稳定的主要因素
在分析机身稳定技术之前，首先需要确定，对无人机机身稳定造成主要影响的来源有哪些？
按照当前四旋翼无人机的典型情况，可以将对于机身位置、姿态造成扰动的几个因素归结如下：
1、悬停定位不精确造成的水平位置以及高度的飘逸；2、机体作动时的机身倾斜与抖动；3、电机震动、突风等带来的干扰。
对于不同类型的扰动，无人机系统上采取了不同的策略进行应对。
对于水平以及高度的飘移，在室外，也即GPS信号良好的情况下，无人机会主要根据GPS信号进行定位。
但是限于民用GPS系统自身的精度有限且更新频率较低，单纯依靠GPS系统进行定位较为困难，通常无人机还会引入惯性模组进行组合定位。
当处于室内或者GPS信号接收受限的情况下，无人机系统还采用对地摄像头进行光流定位。
光流定位是一项近年来兴起的基于图像的定位方式，在距离地面较劲时，使用效果良好。
图表8：
云台对机身倾斜的补偿/抵消
数据来源：
北京欧立信信息咨询中心
如果说位置的飘移属于慢动态的扰动，那么无人机机动时所引起的机体倾斜、抖动则是高频扰动因素，对于画面的影响十分显著。
下图为一组四旋翼无人机的仿真曲线，可以看到，当需要进行位置移动时，四旋翼机身姿态必须做出较大调整，尤其是在机动刚发生时，机身姿态出现了40度的调整。
对于机身在水平方向移动时所带来的机体倾斜，以及机体作动时的抖动等干扰因素，对图像拍摄效果影响较大，必须通过挂载稳定云台抵消影响。
对于电机震动、突风扰动等因素，考虑到其属于较高频扰动，可采用空心橡胶球弹簧进行高频震动滤除，即可取得较好的效果。
对于突风等干扰，由于其形式、大小均存在较大的随机性，很难保证完全消除影响，只能考虑结合云台、光流等多种形式对其影响进行抑制。
图表9：
云台对机身倾斜的补偿/抵消
数据来源：
《微小四旋翼无人直升机建模及控制方法研究》，北京欧立信信息咨询中心
图表10：
大部分市售产品都采用了隔震措施抑制高频振动
数据来源：
大疆公司，北京欧立信信息咨询中心
最后，不能忽略的一个技术是电子稳像技术。
电子稳像技术是在不借助机械设备的前提下，通过传感器，感受机体运动，从而在显示画面上对图像进行剪裁、拼接的修正，从软件的角度，一定程度上实现了图像稳定的意图。
在这一方面，运动相机GoPro是最早成功推出产品进行技术应用的，其所推出的GoProHero系列运动相机，具有较为良好的电子稳像人能给力，也凭借这项技术，在运动相机市场占有了较大份额。
但是电子稳像技术通过对抖动后的图片进行处理，天生就不具备先发优势，是一种被动的后期处理方式。
因此，可能会带来一些比较明显的问题也即所谓的“黑边现象”，如下图所示：
图表11：
电子稳像中的“黑边现象”示意图
数据来源：
大疆公司，北京欧立信信息咨询中心
总的来说，电子稳像技术虽然补救能力有限，但是作为一种微调或者修正措施，是经常选用的，出了大疆的Mavic以外，目前市售航拍无人机基本都采用了“机械云台+电子稳像”两条腿走路的思路。
只有没搭载云台的小型自拍无人机才会只采用电子稳像技术。
第三节精准悬停定位是航拍基本能力
从近一年来发布的消费级无人机来看，基本都配置了“GPS+光流”的室内/室外定位策略。
尤其是对于今年以来发布的几款自拍无人机，因为主打自拍，应用场景里多考虑室内环境下的拍摄，更是都标配了
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