包米勒具体调试流程.docx

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包米勒具体调试流程

包米勒电机调试流程

一准备工作

●已安装WINBASSII软件，且必须在英文内核下运行。

●按照接线图接线无误。

二参数的存储、导入和导出

在WINBASSII软件中修改的参数，为当前参数块DS，它能够即时对控制器生效，但如果控制器电源关闭，则当前参数块DS数据丢失，重新上电则自动将控制器的EEPROM中的参数读入到当前参数块DS，覆盖原设置。

因此若需要将修改参数操作保存下来，则需将当前参数块DS存储到EEPROM中。

在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[Management]/[Recorddatasetmanagement]中：

单击[saveall]按钮，等待数十秒，在datasetstatus出现o.k字样则存储完成。

当需要备份参数设置时，可以将整个当前数据块DS以文件（*.bpd）的形式保存到电脑硬盘中，也可将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。

分别利用参数上传和下载的功能。

单击[Upload]按钮，将当前数据块DS保存到电脑硬盘中，这时将出现如下的对话框，输入合适的文件名，并保存到合适的文件夹。

同理，单击[Download]按钮，将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。

注意WINBASSII所使用的参数表必须与该文件所使用的参数表一致，否则将产生错误。

可以在WINBASSII启动时更改参数表。

数据的上传和下载非常适用于数据的备份，也可用于相同伺服系统的设置。

关于相同伺服系统的设置，第六章有更为详细的说明。

三参数设置（部分）

3.1　WINBASSII启动

当接线良好后，单击安装后生成的图标打开WINBASSII软件。

如果文件显示并非英文，则需选择[Extras]/[english]。

选择相应的端口，相应的包米勒固件版本（如今通常为bma##4400FWC03），单击[Testconnection]进行连接。

下图绿框为无法连接的显示。

这时需检查相应的端口、版本号或者线缆是否正确。

如果其间弹出如下的窗口，说明固件版本号正确，但是参数表号不对，单击[是]更新参数表号。

如下是检测到连接正确的显示。

绿框中显示了固件的版本号以及参数表号，比如下图中显示固件版本号３．０７，参数表号８３。

单击[Continue]进入WINBASSII参数设置：

如果出现下列图表，则点击[重试]。

3.2检测模块

该软件将自动识别控制器的类别以及各插槽的类型。

在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[Diagnosis]/[Service]中：

可以核对各插槽是否识别正确。

3.3电源模块

然后在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[configuration]/[Powerunit]中，设置电源模块参数：

设置电源模块的基本参数，一般仅需改变最大驱动器电流。

3.4编码器参数

然后在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[configuration]/[encoder]/[encoder1]中：

注意此时已经正确识别了编码器模块ENC-21，旋转变压器反馈模块。

确保红色框内设置如图。

可能需要改变的参数时编码器的滤波时间（见绿框），可根据需求调节。

3.5电机参数

然后在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[configuration]/[motor]中：

点击右上角的电机图标。

弹出如下窗口。

如为DS71M电机，则如图选择，点击[OK]确定。

弹出是否使用对应该电机的默认电流环PI参数，可以选择[是]或者[否]。

接着弹出是否使用默认的330度作为编码器零点位置。

接着弹出是否计算速度环的PI参数和力矩前馈因子。

可以选择[是]或者[否]。

如果选择是，则弹出数据环参数计算窗口。

已经给出了电机自身的惯量，可以根据经验或者计算判断负载的惯量，回车后软件将自动计算相关参数。

3.6增量编码器模拟

然后在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[configuration]/[encoderemulation]中，察看模拟增量编码器输出的参数。

确保其他参数红框内所示，绿框内参数为每圈脉冲数，可根据需要进行设置。

3.7模拟量输入

然后在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[configuration]/[IOAnalogInput]/[Analoginput1]中，察看模拟量输入的参数设置。

此时模拟量输入卡在E槽，则选择E.1，然后对应参数１１７１，设定滤波时间为０ms，缩放比例为１，调节恰当的偏差（offset）使零电压时输出速度接近０，设定恰当的门限（Threshold）将该低于该设置的输出速度设置为０。

如果需要电机反向运动，则将缩放比例设置为－１，注意应再次调整偏差（offset）和门限（Threshold）。

如果需要取消该参数的外部模拟量输入，则将该参数号改为０，回车即可。

3.8查找编码器零点

如此调整后，查找编码器零点位置，在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[operationmodes]/[Findnotchposition]中。

模式选择Method0，点击[start]按钮，这时弹出模式切换对话框，询问是否切换到[Findnotchposition]模式，单击[是]，开始寻找编码器零点，直到出现绿框内的Notchpositionisfound。

找到零点后将自动停止。

如果在选择电机后选择了使用默认值作为零点，覆盖了检测所得值。

则需要在此再次检测确定零点。

3.9斜坡函数发生器

在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[setvaluegenerator]/[RampValueGenerator]中。

设置斜坡函数发生器的参数。

如上图所示，红框内为速度设定值，参数号为１１７１，与前述的模拟量输入值对应参数号一致，该参数值即可在此设定，也有由外部模拟量输入设定。

外部模拟量输入优先级为高。

绿框中显示了加减速时间，如果为外部控制，则加减速时间均需设置为０ms。

3.10驱动器管理

单击左上角的图标

或者在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[Management]/[DriveManagement]中。

设置驱动器管理相关参数。

下图中绿灯代表脉冲使能跟急停信号均为高电平。

红灯代表低电平。

如果出现错误信息，则可以单击[QuitErrors]复位清除错误。

蓝框中代表了当前控制器状态（在第五章中详细说明）和运动模式。

绿框中设置了驱动器的控制模式，如果选择了[byWinbass]，则使用Winbass对控制器进行控制。

可以选择[start]（开始）或者[off]（结束）按钮设置启动停止。

如果选择了[onlybyquickstop/pulseenabling]，则驱动器只由脉冲使能跟急停信号进行控制。

一般正常工作模式均为该状态。

在此状态下点击部分命令比如[start]命令，则弹出如下窗口：

提醒该命令只能在选择了[byWinbass]的情况下才能作用。

3.11试运行

完成如上操作后，在斜坡函数发生器中输入速度给定值或者模拟量输入给入相应值，在驱动器管理中选择[byWinbass]，点击[start]（开始按钮）。

注意蓝框中状态的变化，以及电机的转动。

四　PID参数调节

对于速度控制的PID参数的调节主要调节两个窗口的参数，一个电流环，二是速度环。

4.1电流环

电流环窗口在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[Controller]/[Currentcontroller]中，相关参数为P、I值：

电流环参数可来源于两个方面：

一个是与电机型号相关的默认值。

二是检测电机阻抗、电感后计算所得值。

后者更为精确。

电机型号相关默认值可以由两种方法得到：

一是在Motor中选择电机的时候会弹出对话框，确定可以得到，二是在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[Cinfiguration]/[Autotuning]窗口中，单击右边的calculate按钮，得到默认值。

检测电机阻抗、电容后计算所得值也是在[Autotuning]窗口中。

首先选中[measuringofinsistence,inductance]（计算阻抗/电感），然后点击[start]（开始）按钮，这需要数分钟时间，直到绿框内状态显示为两绿灯，已经检测到。

然后点击红框中的[calculate]按钮，按照电机实际阻抗、电感进行P、I参数计算。

计算所得值自动输入电流环参数中，为了提供动态响应，可以不改变I值，恰当增大P值，但以不超过25为限。

4.2速度环

速度环窗口在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[Controller]/[speedcontroller]中，相关参数为P、I、T（力矩前馈因子）值：

速度环参数可以点击[speedcontrollerparametercalculate]进行计算。

弹出选择电机时的如下窗口：

此时可以根据经验或者计算在红框内输入负载惯量并回车计算参数。

建议选择合适的负载，使P值在60左右，以便外部二级控制。

单击[OK]完成设置。

4.3速度检测

速度检测可以在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[Diagnosis]/[set/actualvalues]中看到：

正确监控中两灯为绿灯，单击[relative]按钮，观察相对波动，可以在绿框中察看数值偏差。

五控制器各状态及其转换

5.1八段码显示

控制器外部八段码显示1、2、3、4四种状态。

该状态可以在控制器面板上看到，也可以在WINBASSII功能菜单（WINBASSprojecttree）中[Management]/[DriveManagement]中看到：

四种状态代表含义及其切换如下

1、SwitchOnInhibit（禁止开始）

2、ReadyToStart（准备开始）

3、SwitchOn（开始）

4、OperationEnabled（使能操作）

注意：

如果驱动器管理中选择了[onlybyquickstop/pulseenabling]，驱动器只由脉冲使能跟急停信号进行控制的状态。

如果开机后已经提供了脉冲使能跟急停的高电平信号，则电机无法自动开始运行，需要将脉冲使能信号设为低电平后再转为高电平电机方能运转。

简言之，需要脉冲使能的上升沿触发。

5.2LED显示

控制器的LED等也显示工作状态。

LEDH-1显示力矩方向。

力矩方向根据当前速度跟设定速度来决定

LEDH-2为黄灯代表PowerON，设备已经准备操作。

LEDH-2为绿灯代表“使能操作”，电机已经供电并且可以旋转。

LEDH-3亮红灯代表达到电流限制，降低电机负载，继续参数设置。

LEDH-4亮红灯代表出错状态，你能用操作软件WinBASSII来解除该出错状态，继续参数设置。

六　备份数据运用于相同伺服系统

用于多台伺服电机相同配置相同使用方法的情况。

它分为如下步骤：

1、载入备份的数据文件（*.bpd）。

2、PID参数调节。