MSP430F149 HC-SR04超声波模块测距LCD1602显示程序.docx
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程序功能：
msp430f149控制HC—SR04超声波模块实现测距，并在lcd1602显示
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特别说明：
本程序实测精度为0.5cm，可调算法进行修正
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测试说明：
HC—SR04工作电压为5v，小于5v的模块不能使模块正常工作，因此
需给模块单独供电
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程序说明：
本程序含三部分，分别为HC-SR04main.c，HC-SR04.h，cry1602.h
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下面是主程序：
HC-SR04main.c
#include"msp430x14x.h"
#include"cry1602.h"
#include"HC-SR04.h"
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
uchartishi[]={"Thedistis:
"};
ucharSR_Temp[];
voidmain（void）
{
WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;
uchari;
longSR_Long;
/*------选择系统主时钟为8MHz-------*/
BCSCTL1&=~XT2OFF;//打开XT2高频晶体振荡器
do
{
IFG1&=~OFIFG;//清除晶振失败标志
for（i=0xFF;i>0;i++）;//等待8MHz晶体起振
}
while（（IFG1&OFIFG））;//晶振失效标志仍然存在？
BCSCTL2|=SELM_2+SELS;//MCLK和SMCLK选择高频晶振
SR_Init（）;//初始化端口和定时器B
LcdReset（）;//初始化1602
DispNChar（2,0,12,tishi）;
while
（1）
{
SR_Start（）;
SR_Long=SR_DoTrans（）;
/*SR_Temp[0]=SR_Long/100+0x30;
SR_Temp[1]=（SR_Long/10）%10+0x30;
SR_Temp[2]=（SR_Long）%10+0x30;
DisplChar（4,1,SR_Temp[0]）;
DisplChar（5,1,SR_Temp[1]）;
DisplChar（6,1,'.'）;
DisplChar（7,1,SR_Temp[2]）;
DisplChar（8,1,''）;
DisplChar（9,1,'c'）;
DisplChar（10,1,'m'）;*/
SR_Temp[0]=SR_Long/100+0x30;
SR_Temp[1]=（SR_Long/10）%10+0x30;
SR_Temp[2]='.';
SR_Temp[3]=（SR_Long）%10+0x30;
SR_Temp[4]='';
SR_Temp[5]='c';
SR_Temp[6]='m';
for（i=0;i<7;i++）
{
DisplChar（（4+i）,1,SR_Temp[i]）;
}
}
}
下面是HC-SR04模块程序：
HC-SR04.h
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程序说明：
Trig为发射端，接P2.4，ECHO为接收端，接P1.1
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#include"msp430x14x.h"
#defineTrig_HP2OUT|=BIT4//端口P2.4输出高电平
#defineTrig_LP2OUT&=~BIT4//端口P2.4输出低电平
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
#defineCPU（8000000）
#definedelay_us（x）（__delay_cycles（（double）x*CPU/1000000.0））
#definedelay_ms（x）（__delay_cycles（（double）x*CPU/1000.0））
#definedely_s（x）（__delay_cycles（（double）x*CPU/1.0））
voidSR_Init（void）;
voidSR_DelayNus（uintn）;
voidSR_Start（void）;
longSR_DoTrans（）;
uintTB_CCR0,TB0_CCR0,TB1_CCR0;//用来保存TBCCR0的值
ucharSR_Flag=0;//SR的标志位，1为一次捕捉完成
voidSR_Init（void）//初始化端口和定时器B
{
Trig_L;
P2DIR|=BIT4;//设置P2.4为输出口
P1SEL|=BIT1;
P1DIR&=~BIT1;//设置P1.1为输入口
TACTL=TASSEL_2+TACLR+ID_3;//选择SMCLK为时钟，并且8分频，清除TAR
CCTL0=CM_1+CCIS_0+CAP+CCIE;//上升沿捕捉模式，选择CCIxA作为捕捉事件的输
入信号
//工作在捕捉模式,捕获/比较中断使能
TBCTL|=TBSSEL_2+ID_3+TBCLR;//设置TimerB时钟为SMCL，8分频，清空TBR;
TBCCTL0|=CM_1+CCIS_1+SCS+CAP+CCIE;//设置TimerB为上升沿捕捉，选择CCI0B（P4.0）
//为捕捉输入端口，捕捉为同步捕捉，打开捕捉中断
_EINT（）;//使能GIE
}
/*******************************************
函数名称：
SR_DelayNus
功能：
实现N个微秒的延时，需设置TACTL|=TASSEL_2+ID_3;//选择SMCLK为时钟，并且
8分频
参数：
n--延时长度
返回值：
无
说明：
定时器A的计数时钟是1MHz，CPU主频8MHz
所以通过定时器延时能够得到极为精确的
us级延时
********************************************/
voidSR_DelayNus（uintn）
{
uinti;
for（i=0;idelay_us
（1）;
}
voidSR_Start（void）//发送启动信号
{
Trig_L;
SR_DelayNus（20）;
Trig_H;
SR_DelayNus（20）;//延时20us,至少10us;
Trig_L;
}
longSR_DoTrans（）//SR转换，返回测量距离（cm）
{
longTemp;
SR_Start（）;
while（!
（P1IN&BIT7））;//等待回送高电平
TBCTL|=MC_2+TBCLR;//设置为连续计数模式
TB1_CCR0=TBR;
while（P1IN&BIT7）;//等待回送低电平
TB_CCR0=TBR;
TBCTL&=~MC_2;//停止计数
Temp=（long）（（TB_CCR0-TB1_CCR0）*340.0/2）;
Temp=Temp/1000;
delay_ms（700）;
returnTemp;
}
#pragmavector=TIMERA0_VECTOR
__interruptvoidTimerA0Int（void）//TimerBCCRO捕捉中断服务程序
{
if（TACCTL0&CM_1）//是上升沿捕捉
{
TB0_CCR0=TACCR0;//保存TBCCR0的值
TACCTL0&=~CM_1;//清除上升沿捕捉
TACCTL0|=CM_2;//设置下降沿捕捉
TACTL|=MC_2;//开始TimerB计数，模式为连续计数
}
else//是下降沿捕捉
{
TB1_CCR0=TACCR0;//保存TBCCR0的值
TACCTL0&=~CM_2;//清除下降沿沿捕捉
TACCTL0|=CM_1;//设置为上升沿捕捉
TACTL|=MC_0;//停止计数直到改变模式后，重新计数
TB_CCR0=TB1_CCR0-TB0_CCR0;
SR_Flag=1;
}
}
下面是LCD1602模块程序：
cry1602.h
#include"msp430x14x.h"
typedefunsignedcharuchar;
typedefunsignedintuint;
#defineDataDirP2DIR
#defineDataPortP2OUT
#defineBusy0x80
#defineCtrlDirP6DIR
#defineCLR_RSP6OUT&=~BIT3;
#defineSET_RSP6OUT|=BIT3;
#defineCLR_RWP6OUT&=~BIT4;
#defineSET_RWP6OUT|=BIT4;
#defineCLR_ENP6OUT&=~BIT5;
#defineSET_ENP6OUT|=BIT5;
voidDispStr（ucharx,uchary,uchar*ptr）;
voidDispNChar（ucharx,uchary,ucharn,uchar*ptr）;
voidLocateXY（ucharx,uchary）;
voidDisplChar（ucharx,uchary,uchardata）;
voidLcdReset（void）;
voidLcdWriteCommand（ucharcmd,ucharchk）;
voidLcdWriteData（uchardata）;
voidWait_EN（void）;
voidDelay5ms（void）;
/*延时5ms*/
voidDelay5ms（void）
{
uinti=40000;
while（i!
=0）
{
i--;
}
}
/*从某个位置起连线写字符*/
voidDispStr（ucharx,uchary,uchar*ptr
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