智能小车舵机控制.docx
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智能小车舵机控制
1
//只利用一个定时器T0，定时时间为0.5ms，定义一个角度标识，数值为1、2、3、4、5，
//实现0.5ms、1ms、1.5ms、2ms、2.5ms高电平的输出，再定义一个变量，数值最大为40，实现周期为20ms。
//每次进入定时中断，判断此时的角度标识，进行
//相应的操作。
比如此时为5，则进入的前5次中断期间，信号输出为高电平，即为2.5ms的
//高电平。
剩下的35次中断期间，信号输出为低电平，即为17.5ms的低电平。
这样总的时间
//是20ms，为一个周期。
//用51板上s1和s2按键
//用P1^7输出PWM信号控制舵机
#include"reg52.h"
unsignedcharcount;//0.5ms次数标识
sbitpwm=P1^7;//PWM信号输出
sbitjia=P3^0;//角度增加按键检测IO口
sbitjan=P3^1;//角度减少按键检测IO口
sbitjianwei=P3^4;//按键位
unsignedcharjd;//角度标识
sbitdula=P2^6;
sbitwela=P2^7;
unsignedcharcodetable[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,
0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e
voiddelay（unsignedchari）//延时
{
unsignedcharj,k;
for（j=i;j>0;j--）
for（k=125;k>0;k--）;
}
voidTime0_Init（）//定时器初始化
{
TMOD=0x01;//定时器0工作在方式1
IE=0x82;
TH0=0xfe;
TL0=0x33;//11.0592MZ晶振，0.5ms
TR0=1;//定时器开始
}
voidTime0_Int（）interrupt1//中断程序
{
TH0=0xfe;//重新赋值
TL0=0x33;
if（countpwm=1;//确实小于，PWM输出高电平
else
pwm=0;//大于则输出低电平
count=（count+1）;//0.5ms次数加1
count=count%40;//次数始终保持为40即保持周期为20ms
}
voidkeyscan（）//按键扫描
{
if（jia==0）//角度增加按键是否按下
{
delay（10）;//按下延时，消抖
if（jia==0）//确实按下
{
jd++;//角度标识加1
count=0;//按键按下则20ms周期从新开始
if（jd==6）
jd=5;//已经是180度，则保持
while（jia==0）;//等待按键放开
}
}
if（jan==0）//角度减小按键是否按下,
{
delay（10）;
if（jan==0）
{
jd--;//角度标识减1
count=0;
if（jd==0）
jd=1;//已经是0度，则保持
while（jan==0）;
}
}
}
voiddisplay（）//数码管显示函数
{
unsignedcharbai,shi,ge;
switch（jd）//根据角度标识显示相应的数值
{
case1:
//为1，角度为0，前3个数码管显示000
bai=0;
shi=0;
ge=0;
break;
case2:
bai=0;
shi=4;
ge=5;
break;
case3:
bai=0;
shi=9;
ge=0;
break;
case4:
bai=1;
shi=3;
ge=5;
break;
case5:
//为5，角度为180，前3个数码管显示180
bai=1;
shi=8;
ge=0;
break;
}
dula=0;
P0=table[bai];
dula=1;
dula=0;
wela=0;
P0=0xfe;
wela=1;
wela=0;
delay（5）;
P0=table[shi];
dula=1;
dula=0;
P0=0xfd;
wela=1;
wela=0;
delay（5）;
P0=table[ge];
dula=1;
dula=0;
P0=0xfb;
wela=1;
wela=0;
delay（5）;
}
voidmain（）
{
jd=1;
jianwei=0;
count=0;
Time0_Init（）;
while
（1）
{
keyscan（）;//按键扫描
display（）;
}
}
2
#include
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
uintcount;
ucharjd;
sbitle1=P1^0;//*光电传感器*//
sbitPWM=P3^5;//舵机pwm//
init（）
{
TMOD=0x01;//设定定时器
TH0=0xFE;
TL0=0x0c;//设定定时初始值
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
voiddelay（uintz）//延时
{
uintx,y;
for（x=z;x>0;x--）
for（y=125;y>0;y--）;
}
voidtimer0（）interrupt1//产生pwm信号控制舵机，周期20ms
{
TH0=0xFE;
TL0=0x0c;//设定定时初始值
if（count{
PWM=1;//确定小于，pwm输出高电平
//delay（180）;//延时一会，可以减慢舵机转速
}
else
PWM=0;//大于则输出低电平
count=count+1;//0.5ms次数加1
count=count%40;//次数始终保持为40即保持周期为20ms
}
voidxunji（）//循迹函数，读取光电管状态
{
if（le1!
=0）
{
delay（10）;
if（le1==0）
{
jd++;
count=0;
while（le1==0）;
}
}//分析光电管状态，看你的电路检测到黑线输出1或者是0
else
{
count=0;
jd=3;//舵机归中
}
}
voidmain（）
{
jd=3;//角度初始化90°：
1=0.5ms舵机为0°2=1ms舵机为45°3、4、5、同上
count=0;//初始化赋值零
init（）;//定时器初始化
while
（1）
{
xunji（）;//舵机检测
}
}
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