轮式移动机器人结构设计.doc
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大学
毕业设计说明书
题目：
轮式移动机器人结构设计
专业：
机械设计制造及其自动化
学号：
姓名：
指导教师：
完成日期：
2012年5月30日
大学
毕业论文（设计）任务书
论文（设计）题目：
轮式移动机器人结构设计
学号：
姓名：
专业：
机械设计制造及其自动化
指导教师：
系主任：
一、主要内容及基本要求
1：
了解轮式移动机器人的原理及其设计：
2：
CAD绘图设计，要求A0图纸一张，总共达到两张A0。
3：
说明书，要求6000字以上，要求内容完整，计算准确：
4：
外文翻译3000字以上，要求语句通顺。
二、重点研究的问题
1：
轮式移动机器人转向机构的设计：
2：
轮式移动机器人电机的选型
三、进度安排
序号
各阶段完成的内容：
完成时间
1
查阅资料
第1-2周
2
开题报告、制订设计方案
第3—4周
3
分析各方案优劣，选出最佳方案
第5周
4
完成轮式机器人的相关参数设计
第6-7周
5
绘出机构结构的零件图和装备图
第8—12周
6
修改图纸
第13周
7
说明书的撰写的编辑
第14周
8
答辩准备
第15周
四、应收集的资料及主要参考文献
[1]吕伟文.全方位轮移动机构的原理和应用[A].无锡职业技术学院学报,2005，615-17.
[2]赵东斌,易建强等.全方位移动机器人结构和运动分析[B].机器人,2003,9.
[3]李瑞峰,孙笛生,闫国荣等.移动式作业型智能服务机器人的研制[J].机器人技术与应用,2003,1:
27-29.
[4]杨树风.带有机械臂的全方位移动机器人的研制.哈尔滨工业大学硕士毕业论文，2006.
[5]田宇,吴镇炜,柳长春.开放式三自由度全方位移动机器人实验平台[J].机器人,2002,24
（2）:
102-106.
[6]闫国荣，张海兵.一种新型轮式全方位移动机构[J].哈尔滨工业大学学报，2001,33（6）:
854-857.
[7]吕伟文.全方位移动机构的机构设计[A].无锡职业技术学院学报，2006.12：
03-12.
[8]高光敏,张广新,王宇等.一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究[A].长春工程学院学报,2006,12.
[9]吴玉香，胡跃明.轮式移动机械臂的建模与仿真研究[B].计算机仿真，2006,1（05）.
[10]付宜利,徐贺,王树国.具有新型轮式走行部的移动机器人及其特性研究.高技术通信,2004,12.
[11]付宜利,李寒,徐贺等.轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究.制造业自动化,2005,10:
5-33.
[12]滕鹏,马履中,董学哲.具有冗余自由度的新型护理机械臂研究.机械设计与研究,2004,1:
3-32.
[13]孔繁群，朱方国，周骥平.一种机械手关节联接结构的改进设计[B].机械制造与研究，2005,5:
2-16.
[14]蔡自兴编著.机器人原理及其应用.中南工业大学出版社，1988.
[15]吴广玉，姜复兴编.机器人工程导论.哈尔滨：
哈尔滨工业大学出版社，1988.
大学
毕业设计评阅表
学号姓名专业机械设计制造及其自动化
毕业论文（设计）题目：
轮式移动机器人结构设计
评价项目
评价内容
选题
1.是否符合培养目标，体现学科、专业特点和教学计划的基本要求，达到综合训练的目的；
2.难度、份量是否适当；
3.是否与生产、科研、社会等实际相结合。
能力
1.是否有查阅文献、综合归纳资料的能力；
2.是否有综合运用知识的能力；
3.是否具备研究方案的设计能力、研究方法和手段的运用能力；
4.是否具备一定的外文与计算机应用能力；
5.工科是否有经济分析能力。
论文
（设计）质量
1.立论是否正确，论述是否充分，结构是否严谨合理；实验是否正确，设计、计算、分析处理是否科学；技术用语是否准确，符号是否统一，图表图纸是否完备、整洁、正确，引文是否规范；
2.文字是否通顺，有无观点提炼，综合概括能力如何；
3.有无理论价值或实际应用价值，有无创新之处。
综
合
评
价
论文选题基本符合培养目标要求，能体现学科专业特点，达到了综合训练的目的。
该生能在设计中运用所学知识，设计方案基本可行，工作量尚可，论文质量基本符合本科生毕业设计要求。
同意参加答辩。
评阅人：
2012年5月日
大学
毕业论文（设计）鉴定意见
学号：
姓名：
陈潮专业：
机械设计制造及其自动化
毕业论文（设计说明书）33页图表8张
论文（设计）题目：
轮式移动机器人结构设计
内容提要：
1.本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体方
案进行了分析，包括几何尺寸、电机的选择。
然后从机器人性能要求的角度出发，
分别对机器人的运动方式、模型结构和车体成型方式做了比较，最终确定了四轮式移动
结构模型——后轮同轴驱动，前轮转向的轮型机器人。
2.文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相应的计算、校
核，主要包括：
驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计；齿轮的设计计算
和校核；转向机构设计和车体的一些机械结构设计等。
本设计中，采用增量式光电编码
器测量移动机器人后轮的实时转速，进而通过特定算法得到实时电机驱动模块的PWM
控制量，实现运动机器人运动的闭环控制。
3.最后，本文对所作研究和主要工作进行了总结，并将设计的轮型机器人的结构进行联
合调试。
实验结果表明，该系统性能稳定、可靠，可控制性高，安全性高，达到了本设
计的设计要求。
指导教师评语
同学在毕业设计期间不够积极主动，在设计过程中缺少与指导老师的沟通，表现一般。
采用AutoCAD软件对设计的基本原理结构进行设计与绘图。
同意答辩，推荐毕业设计成绩为“及格”。
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