轮式移动机器人结构设计.doc

1、 大学毕业设计说明书题 目： 轮式移动机器人结构设计 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 号： 姓 名： 指导教师： 完成日期： 2012年5月30日 大学 毕业论文（设计）任务书论文（设计）题目： 轮式移动机器人结构设计 学号： 姓名： 专业： 机械设计制造及其自动化 指导教师： 系主任： 一、主要内容及基本要求 1：了解轮式移动机器人的原理及其设计： 2：CAD绘图设计，要求A0图纸一张，总共达到两张A0。 3：说明书，要求6000字以上，要求内容完整，计算准确： 4：外文翻译3000字以上，要求语句通顺。 二、重点研究的问题 1：轮式移动机器人转向机构的设计： 2：轮式移动机器人电机的

2、选型 三、进度安排序号 各阶段完成的内容 ：完成时间1查阅资料第1-2周2开题报告、制订设计方案第34周3分析各方案优劣，选出最佳方案第5周4 完成轮式机器人的相关参数设计第6-7周5 绘出机构结构的零件图和装备图 第812周6修改图纸 第13周7说明书的撰写的编辑第14周8答辩准备第15周四、应收集的资料及主要参考文献1 吕伟文.全方位轮移动机构的原理和应用A.无锡职业技术学院学报,2005，615-17.2 赵东斌,易建强等.全方位移动机器人结构和运动分析B.机器人,2003,9. 3 李瑞峰,孙笛生,闫国荣等.移动式作业型智能服务机器人的研制J.机器人技术与应用,2003,1:27-29

3、. 4 杨树风.带有机械臂的全方位移动机器人的研制. 哈尔滨工业大学硕士毕业论文，2006. 5 田宇,吴镇炜,柳长春.开放式三自由度全方位移动机器人实验平台J.机器人,2002,24（2）:102-106. 6 闫国荣，张海兵.一种新型轮式全方位移动机构J.哈尔滨工业大学学报，2001,33（6）:854-857. 7 吕伟文.全方位移动机构的机构设计A.无锡职业技术学院学报，2006.12：03-12. 8 高光敏,张广新,王宇等.一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究A.长春工程学院学报,2006,12. 9 吴玉香，胡跃明.轮式移动机械臂的建模与仿真研究B.计算机仿真，2006,1（0

4、5）. 10 付宜利,徐贺,王树国.具有新型轮式走行部的移动机器人及其特性研究.高技术通信,2004,12. 11 付宜利,李寒,徐贺等.轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究.制造业自动化,2005,10:5-33. 12 滕鹏,马履中,董学哲.具有冗余自由度的新型护理机械臂研究.机械设计与研究,2004,1:3-32. 13 孔繁群，朱方国，周骥平.一种机械手关节联接结构的改进设计B.机械制造与研究，2005,5:2-16. 14 蔡自兴编著.机器人原理及其应用. 中南工业大学出版社，1988. 15 吴广玉，姜复兴编.机器人工程导论.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1988. 大学毕业设计

5、评阅表学号 姓名 专业 机械设计制造及其自动化 毕业论文（设计）题目： 轮式移动机器人结构设计 评价项目评 价 内 容选题1.是否符合培养目标，体现学科、专业特点和教学计划的基本要求，达到综合训练的目的；2.难度、份量是否适当；3.是否与生产、科研、社会等实际相结合。能力1.是否有查阅文献、综合归纳资料的能力；2.是否有综合运用知识的能力；3.是否具备研究方案的设计能力、研究方法和手段的运用能力；4.是否具备一定的外文与计算机应用能力；5.工科是否有经济分析能力。论文（设计）质量1.立论是否正确，论述是否充分，结构是否严谨合理；实验是否正确，设计、计算、分析处理是否科学；技术用语是否准确，符号

6、是否统一，图表图纸是否完备、整洁、正确，引文是否规范；2.文字是否通顺，有无观点提炼，综合概括能力如何；3.有无理论价值或实际应用价值，有无创新之处。综合评 价 论文选题基本符合培养目标要求，能体现学科专业特点，达到了综合训练的目的。该生能在设计中运用所学知识，设计方案基本可行，工作量尚可，论文质量基本符合本科生毕业设计要求。同意参加答辩。评阅人： 2012年5月 日 大学 毕业论文（设计）鉴定意见 学号： 姓名： 陈 潮 专业： 机械设计制造及其自动化 毕业论文（设计说明书） 33 页 图 表 8 张论文（设计）题目： 轮式移动机器人结构设计 内容提要：1.本文首先对机器人的国内为发展现状做

7、了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸、电机的选择。然后从机器人性能要求的角度出发，分别对机器人的运动方式、模型结构和车体成型方式做了比较，最终确定了四轮式移动结构模型后轮同轴驱动，前轮转向的轮型机器人。2.文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相应的计算、校核，主要包括：驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计；齿轮的设计计算和校核；转向机构设计和车体的一些机械结构设计等。本设计中，采用增量式光电编码器测量移动机器人后轮的实时转速，进而通过特定算法得到实时电机驱动模块的PWM控制量，实现运动机器人运动的闭环控制。3.最后，本文对所作研究和主要工作进行了总结，并将设计的轮型机器人的结构进行联合调试。实验结果表明，该系统性能稳定、可靠，可控制性高，安全性高，达到了本设计的设计要求。指导教师评语同学在毕业设计期间不够积极主动，在设计过程中缺少与指导老师的沟通，表现一般。采用AutoCAD软件对设计的基本原理结构进行设计与绘图。同意答辩，推荐毕业设计成绩为“及格”。