青岛理工大学控制系统仿真实验报告.docx
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青岛理工大学控制系统仿真实验报告
青岛理工大学自动化工程学院
实验报告
课程:
控制系统仿真
专业自动化班级121
姓名小星星学号201228122
指导教师:
赵宏才
时间:
2015年10月19日—10月28日
目录
实验一MATLAB环境的熟悉与基本运算…………………………………………………1
实验二MATLAB语言的程序设计…………………………………………………………6
实验三MATLAB的图形绘制………………………………………………………………9
实验四采用SIMULINK的系统仿真……………………………………………………14
实验五控制系统的频域与时域分析………………………………………………………17
实验六控制系统PID校正器设计法………………………………………………………23
实验一MATLAB环境的熟悉与基本运算
一、实验时间及地点:
实验时间:
2015.10.19上午8:
30—9:
30
实验地点:
黄岛老校区计算中心
二、实验目的:
1.熟悉MATLAB开发环境
2.掌握矩阵、变量、表达式的各种基本运算
三、实验内容:
1、新建一个文件夹(自己的名字命名,在机器的最后一个盘符)
2、启动MATLAB6.5,将该文件夹添加到MATLAB路径管理器中。
3、保存,关闭对话框
4、学习使用help命令,例如在命令窗口输入helpeye,然后根据帮助说明,学习使用指令eye(其它不会用的指令,依照此方法类推)
5、学习使用clc、clear,观察commandwindow、commandhistory和workspace等窗口的变化结果。
6、初步程序的编写练习,新建M-file,保存(自己设定文件名,例如exerc1、exerc2、exerc3……),学习使用MATLAB的基本运算符、数组寻访指令、标准数组生成函数和数组操作函数。
注意:
每一次M-file的修改后,都要存盘。
练习A:
(1)helprand,然后随机生成一个2×6的数组,观察commandwindow、commandhistory和workspace等窗口的变化结果
(2)学习使用clc、clear,了解其功能和作用
(3)输入一个2维数值数组,体会标点符号的作用(空格和逗号的作用)。
(4)一维数组的创建和寻访,创建一个一维数组(1×8)X,查询X数组的第2个元素,查询X数组的第3个元素到第6个元素,查询X数组的第5个元素到最后一个元素,查询X数组的第3、2、1个元素,查询X数组中≤5元素,将X数组的第2个元素重新赋值为111,实例expm1。
(5)二维数组的创建和寻访,创建一个二维数组(4×8)A,查询数组A第2行、第3列的元素,查询数组A第2行的所有元素,查询数组A第6列的所有元素,查询数组A按列拉长形成新的数组B(1×8),查询数组A按行拉长形成新的数组C(1×8),以全元素赋值的方式对数组A赋值。
(6)两种运算指令形式和实质内涵的比较。
设有3个二维数组A2×4,B2×4,C2×2,写出所有由2个数组参与的合法的数组运算和矩阵指令
(7)学习使用表8列的常用函数(通过help方法)
(8)学习使用表9数组操作函数
(9)学习字符串的创建,a='Thisisanexample.'
串数组的大小size(a)
串数组的元素标识a14=a(1:
4)ra=a(end:
-1:
1)
对字符串ASCLL码的数组操作
w=find(a>='a'&a<='z');
ascii_a(w)=ascii_a(w)-32;%英文大小写字母ASCLL值差32(小-32=大)
char(ascii_a)
练习B
(10)创建符号对象与函数命令sym()、syms()与class()的熟悉和运用。
有符号表达式:
试计算
与
四、实验操作过程(实验说明)
>>helprand%用help指令学习rand的用法
rand-Uniformlydistributedpseudorandomnumbers
ThisMATLABfunctionreturnsapseudorandomscalardrawnfromthestandard
uniformdistributionontheopeninterval(0,1).
r=rand
r=rand(n)
r=rand(sz1,...,szN)
r=rand(sz)
r=rand(classname)
r=rand(n,classname)
r=rand(sz1,...,szN,classname)
r=rand(sz,classname)
r=rand('like',p)
r=rand(n,'like',p)
r=rand(sz1,...,szN,'like',p)
r=rand(sz,'like',p)
>>rand(2,6)%随机生成一个2×6的数组
ans=
0.81470.12700.63240.27850.95750.1576
0.90580.91340.09750.54690.96490.9706
>>clear%清除命令窗口
>>[12;34]%输入一个二维数组
ans=
12
34
>>[1,2;3,4]%将空格改为逗号效果一致
ans=
12
34
>>a=[1234;5678];
>>b=a(2:
2,3:
4)%逗号前面是行,后面是列,冒号前后的数表示所选范围
b=
78
>>eye(3)%产生单位矩阵
ans=
100
010
001
>>magic(3)%产生魔方矩阵
ans=
816
357
492
>>flipud(ans)%以数组“水平中线”为对称轴,交换上下对称位置上的元素
ans=
492
357
816
>>rot90(ans)%逆时针旋转数组90°
ans=
276
951
438
>>a='hello'
a=
hello
>>b=size(a)%字符串a的大小为1x5
b=
15
>>symsxypkabc%创建符号对象
>>e1=x^2*a*c*y+a*p*x^2+b*p*x+c*k*y+k*p%创建函数命令
e1=
k*p+a*p*x^2+c*k*y+b*p*x+a*c*x^2*y
>>e2=c*y+p
e2=
p+c*y
>>e1/e2
ans=
(k*p+a*p*x^2+c*k*y+b*p*x+a*c*x^2*y)/(p+c*y)
>>a=[12]
a=
12
>>c=reshape(a,2,1)%改变数组a的行数和列数
c=
1
2
五、实验结果及讨论
1.熟悉了MATLAB的基本软件操作。
2.通过本次实验熟悉了MATLAB的开发环境掌握了矩阵、变量、表达式的各种运算了解了*与.*、/与\、^与.^等区别以及绝对值、开方e的阶乘、正弦、正切的运算的符号。
3.让我明白了MATLAB的实用性。
实验二MATLAB语言的程序设计
一、实验时间及地点:
实验时间:
2015.10.19上午8:
30—9:
30
实验地点:
黄岛老校区计算中心
二、实验目的:
1、熟悉MATLAB程序编辑与设计环境
2、掌握各种编程语句语法规则及程序设计方法
3、函数文件的编写和设计
4、了解和熟悉跨空间变量传递和赋值
三、实验内容:
练习A
1、熟悉MATLAB程序编辑与设计环境
2、用for循环语句实现求1~100的和
3、用for循环语句实现编写一个求
阶乘的函数文件
练习B
思考题
4、已知一维数组
、
,用for循环语句实现
。
求和函数可用
5、
(1)编写求解一维数组平均值的函数文件。
(2)编写求解二维数组平均值的函数文件。
四、实验操作过程(实验说明)
1.用for循环语句实现求1~100的和,函数名为theSec().
程序:
a=0;
fori=1:
100
a=i+a;
end
fprintf('%d\n',a)
执行结果:
>>theSec%求1~100的和
5050
2.用for循环语句实现编写一个求
阶乘的函数文件,函数名为jiex(x).
程序:
functionjiex(x)
a=1;
fori=1:
x
a=a*i;
end
fprintf('%d\n',a)
执行结果:
>>jiex(4)%求4的阶乘
24
3.已知一维数组
、
,用for循环语句实现
。
求和,函数名用ABsum()
程序:
functiony=ABsum()
a=[2,4,5,8,10];
b=[4,9,6,7,4];
n=5;
sum=0;
fori=1:
n
sum=sum+a(1,i)*b(1,n-i+1);
end
y=sum;
执行结果:
>>ABsum()
ans=
178
4.编写求解任意数组平均值的函数文件,函数名为avg(f).
程序:
functiony=avg(f)
[m,n]=size(f);
sum=0;
fori=1:
m
forj=1:
n
sum=sum+f(i,j);
end
end
y=sum/(m*n);
执行结果:
>>a=[1,2,3,4;5,6,7,8]%定义一个数组
a=
1234
5678
>>avg(2*a)%求数组2*a的平均值
ans=
9
五、实验结果及讨论
1.编程语句:
循环语句有for循环和while循环,我习惯使用for循环,使用格式如下:
for循环变量=表达式1(初值):
表达式2(增量):
表达式3(终值)
循环语句组
end
条件判断语句if语句格式为:
if表达式
执行语句
end
实验三MATLAB的图形绘制
一、实验时间及地点:
实验时间:
2015.10.21上午8:
30—9:
30
实验地点:
黄岛老校区计算中心
二、实验目的:
1、学习MATLAB图形绘制的基本方法;
2、熟悉和了解MATLAB图形绘制程序编辑的基本指令;
3、熟悉掌握利用MATLAB图形编辑窗口编辑和修改图形界面,并添加图形的各种标注;
4、掌握plot、subplot的指令格式和语法。
三、实验内容:
练习A
【1】二维曲线绘图基本指令演示。
t=(0:
pi/50:
2*pi)';
k=0.4:
0.1:
1;
Y=cos(t)*k;
plot(t,Y)
plot指令基本操作演示
【2】用图形表示连续调制波形
及其包络线。
t=(0:
pi/100:
pi)';
y1=sin(t)*[1,-1];
y2=sin(t).*sin(9*t);
t3=pi*(0:
9)/9;
y3=sin(t3).*sin(9*t3);plot(t,y1,'r:
',t,y2,'b',t3,y3,'bo')
axis([0,pi,-1,1])
【3】通过绘制二阶系统阶跃响应,综合演示图形标识。
本例比较综合,涉及的指令较广。
请耐心读、实际做、再看例后说明,定会有匪浅收益。
clf;t=6*pi*(0:
100)/100;y=1-exp(-0.3*t).*cos(0.7*t);
tt=t(find(abs(y-1)>0.05));ts=max(tt);
plot(t,y,'r-','LineWidth',3)
axis([-inf,6*pi,0.6,inf])
set(gca,'Xtick',[2*pi,4*pi,6*pi],'Ytick',[0.95,1,1.05,max(y)])
gridon
title('\ity=1-e^{-\alphat}cos{\omegat}')
text(13.5,1.2,'\fontsize{12}{\alpha}=0.3')
text(13.5,1.1,'\fontsize{12}{\omega}=0.7')
holdon;plot(ts,0.95,'bo','MarkerSize',10);holdoff
cell_string{1}='\fontsize{12}\uparrow';
cell_string{2}='\fontsize{16}\fontname{隶书}镇定时间';
cell_string{3}='\fontsize{6}';
cell_string{4}=['\fontsize{14}\rmt_{s}='num2str(ts)];
text(ts,0.85,cell_string)
xlabel('\fontsize{14}\bft\rightarrow')
ylabel('\fontsize{14}\bfy\rightarrow')
二阶阶跃响应图的标识
四、实验操作过程(实验说明)
1.二维曲线绘图基本指令演示:
>>t=(0:
pi/50:
2*pi)';
k=0.4:
0.1:
1;
Y=cos(t)*k;
plot(t,Y)
执行结果:
(图3-1)
图3-1
2.用图形表示连续调制波形
及其包络线:
>>t=(0:
pi/100:
pi)';
y1=sin(t)*[1,-1];
y2=sin(t).*sin(9*t);
t3=pi*(0:
9)/9;
y3=sin(t3).*sin(9*t3);plot(t,y1,'r:
',t,y2,'b',t3,y3,'bo')
axis([0,pi,-1,1])
执行结果:
(图3-2)
图3-2
3.通过绘制二阶系统阶跃响应,综合演示图形标识:
>>clf;t=6*pi*(0:
100)/100;y=1-exp(-0.3*t).*cos(0.7*t);
tt=t(find(abs(y-1)>0.05));ts=max(tt);
plot(t,y,'r-','LineWidth',3)
axis([-inf,6*pi,0.6,inf])
set(gca,'Xtick',[2*pi,4*pi,6*pi],'Ytick',[0.95,1,1.05,max(y)])
gridon
title('\ity=1-e^{-\alphat}cos{\omegat}')
text(13.5,1.2,'\fontsize{12}{\alpha}=0.3')
text(13.5,1.1,'\fontsize{12}{\omega}=0.7')
holdon;plot(ts,0.95,'bo','MarkerSize',10);holdoff
cell_string{1}='\fontsize{12}\uparrow';
cell_string{2}='\fontsize{16}\fontname{隶书}镇定时间';
cell_string{3}='\fontsize{6}';
cell_string{4}=['\fontsize{14}\rmt_{s}='num2str(ts)];
text(ts,0.85,cell_string)
xlabel('\fontsize{14}\bft\rightarrow')
ylabel('\fontsize{14}\bfy\rightarrow')
执行结果:
(图3-3)
图3-3
五、实验结果及讨论
1,通过这次实验,我学会了MATLAB图形绘制的基本方法,掌握了MATLAB图形绘制程序编辑的基本指令,而且还懂得了利用MATLAB图形编辑窗口编辑和修改图形界面,并添加图形的各种标注。
2,感觉到了MATLAB的强大,而且很实用。
实验四采用SIMULINK的系统仿真
一、实验时间及地点:
实验时间:
2015.10.21上午8:
30—9:
30
实验地点:
黄岛老校区计算中心
二、实验目的:
1、熟悉SIMULINK工作环境及特点
2、掌握线性系统仿真常用基本模块的用法
3、掌握SIMULINK的建模与仿真方法
4、子系统的创建和封装设计
1、实验内容:
练习A
1、SIMULINK仿真实际应用,建立双环调速的电流环系统的方框图模型,模型参数设为Ks=44;Ts=0.00167;Ta=0.017;R=1;Tm=0.075;Ce=0.1925;Kt=0.01178;T1=0.049;T2=0.088,
(1)在Simulink集成环境下建立模型,在给定信号作用点处输入单位给定阶跃响应信号,0.3秒后在扰动信号点输入单位阶跃响应信号。
并绘制相应的响应曲线
(2)计算仿真结果的超调量、上升时间、调节时间、稳态误差。
(3)设计PID调节器替代图中的比例积分调节器,调节
,
,
用使系统满足超调量15%,上升时间0.3s,调节时间0.4s的要求。
(4)要求对加入的PID控制器封装成一个模块使用
封装步骤1创建子系统
封装步骤2封装子系统
封装步骤3设置参数
封装步骤4修改和设计模块图标
四、实验操作过程(实验说明)
1.画出双环调速的电流环系统的方框图模型,并在Simulink集成环境下建立模型:
(图4-1)
图4-1
2.绘制相应的响应曲线:
(图4-2)
图4-2
五、实验结果及讨论
1、SIMULINK的基本操作:
1)启动SIMULINK软件包:
可以在MATLAB命令窗口键入“SIMULINK”命令,回车后将弹出SIMULINK图形库浏览器(SIMULINKLIBRARYBREWSER)界面,也可以选择“SIMULINK>LIBRARYBREWSER”同样可以打开该界面;
2)SIMULINK用户接口:
SIMULINK仿真模型编译器界面有菜单栏、工具栏、状态栏等,通过这些接口可以调整仿真运行时间,仿真模式等,可以查看仿真运行进度等信息。
3)构建SIMULINK框图:
用鼠标将模块库中的所需的模块拖至系统模型中,然后添加连线将各个模块连接起来,模型中可以包含WORKSPACE中已定义的变量;
4)运行:
点击仿真模型编译器界面中的运行按钮,系统会在输入信号的作用下输出,通过SCOPE模块可以查看输出响应曲线,通过TOWORKSPACE模块可以将输出及时间信号送至工作区。
实验五控制系统的频域与时域分析
一、实验时间及地点:
实验时间:
2015.10.28上午8:
30-9:
30
实验地点:
黄岛老校区计算中心
二、实验目的:
1、掌握控制系统数学模型的基本描述方法和相互转化
2、了解控制系统的稳定性分析方法
3、掌握控制系统频域与时域分析基本方法
三、实验内容:
练习A:
1、
表示下列传递函数模型,并转化成其他的数学模型
(1)
(2)
(3)
(4)
2、一个单位负反馈开环传递函数为
试绘出系统闭环的根轨迹图;并在跟轨迹图上任选一点,试计算该点的增益
及其所有极点的位置
四、实验操作过程(实验说明)
>>num=[4,-2]
num=
4-2
>>den=[1025]
den=
1025
>>Gs=tf(num,den)
Gs=
4s-2
----------------
s^3+2s+5
Continuous-timetransferfunction.
>>
>>
>>
>>num=0.5;
>>den=[12.51];
>>Gs=tf(num,den)
Gs=
0.5
-------------------
s^2+2.5s+1
Continuous-timetransferfunction.
>>
>>
>>
>>k=1;
>>num=k;
>>den=[24.510];
>>Gs=tf(num,den)
Gs=
1
--------------------------
2s^3+4.5s^2+s
Continuous-timetransferfunction.
>>Ms=Gs/(Gs+1)
Ms=
2s^3+4.5s^2+s
---------------------------------------------------------------
4s^6+18s^5+24.25s^4+11s^3+5.5s^2+s
Continuous-timetransferfunction.
>>rlocus(Ms)%绘制系统闭环的根轨迹图(图5-1)
图5-1
>>pzmap(Ms)%绘制零极点图(5-2)
图5-2
>>[p,z]=pzmap(Ms)
p=
0.0000+0.0000i
-2.1254+0.0000i
-2.0000+0.0000i
-0.0623+0.4810i
-0.0623-0.4810i
-0.2500+0.0000i
z=
0
-2.0000
-0.2500
>>[k,poles]=rlocfind(Ms)
Selectapointinthegraphicswindow
selected_point=
0.5795+0.4927i
k=
4.1162
poles=
0.0000+0.0000i
-2.4675+0.0000i
-2.0000+0.0000i
0.1088+1.0124i
0.1088-1.0124i
-0.2500+0.0000i
五、实验结果及讨论
1.MATLAB通过函数tf(num,den)建立传递函数模型,通过zpk(z,p,k)建立零极点增益模型,通过ss(A,B,C,D)建立连续系统状态空间模型;
2.MATLAB通过ss2tf(),ss2zp(),tf2ss(),tf2zp(),zp2ss(),zp2tf()