机械手电气控制系统设计.docx
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机械手电气控制系统设计
机械手电气控制系统设计
一、机械手设计任务书………………………………、1
1机械手结构、动作与控制要求……………………1
2设计任务……………………………………………、1
二、电器控制部分…………………………………、、、、、2
1.电器元件目录表……………………………………、2
2.机械手主电路接线图……………………、…………3
3、继电器控制电路……………………………、、………4
4、接线图……………………………………、、…………4
5、电器板元件布置图………………………、、…………5
6、控制面板…、、、……………………………、、、…………5
三、PLC控制部分……………………………………6
1、PLC的选型……………………、、、…………………、、6
2、PLCI/O图…………………………………………6
3、状态转移图……………………、……………………、7
4、梯形图……………………………、…………………、7
5、指令表………………………………………………、、10
四、参考文献…………………………………………14
一、机械手设计任务书
1机械手结构、动作与控制要求
机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛,主要用于搬动或装卸零件的重复动作,以实现生产的自动化。
本设计中的机械手采用关节式结构。
各动作由液压驱动,并由电磁阀控制。
动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统,动作时间需要可调。
以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例,机械手的动作顺序就是:
由原始位置将以加工好的工件卸下,放回料架,等待料架转过一定角度后,再将未加工零件拿起,送到加工位置,等待镗孔加工结束,再将加工完毕工件放回料架,如此重复循环。
设计要求
1、1加工中上料与下料各动作采用自动循环。
1、2各动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定）
1、3机械手各部分应单独动作,以便调整及维修。
1、4液压泵电动机（Y100L2-4、3KW）及各电磁阀运行状态应有指示。
1、5应有必要的电气保护与联锁环节。
2设计任务:
2、1绘制电气控制原理线路图,选用电器元件,制订元件目录表。
2、2设计并绘制以下工艺图样中的一种:
电器板元件布置图与底板加工零件图;电器板接线图;控制面板元件布置图、接线图及面板加工图;电气箱及系统总接线图。
2、3编制设计,使用说明书,设计小结,列出设计参数资料目录。
二、继电器控制部分
1、电器元件目录表
序号
代号
名称
数量
规格型号
备注
1
M3
电动机
1
Y100L2-4、3KW
2
FR
热继电器
1
JR16B-20/3热元件1、5-2、4A
整定值2A
3
FU
熔断器
4
RL1-15
FU4熔体额定电流2A,其余为6A
4
TC
变压器
1
BK-100
5
QF
断路器
1
NSX400N4P4D
6
SB
点动按钮
3
ZB2-BZ102C
施耐德
7
SB
联动按钮
10
ZB2-BZ107C
施耐德
8
KM
接触器
14
CJ10-1010A/380
9
KT
时间继电器
13
JS7-2A,~380V
10
SQ
行程开关
13
LXK2-131
11
HL
指示灯
10
XD1
6、3V,0、05A
2、机械手主电路接线图
3、继电器控制电路
4、电器板接线图
5、电器板元件布置图
6、控制面板元件排列图
三、PLC控制部分
1、PLC的选型
设计图中PLC的输入点26个,输出点14个,考虑到实际应用情况所以选用型号为FX1N-60MR-001的三菱PLC（输入点36,24点继电器输出）。
2、PLCI/O图
3、状态转移图
4、梯形图
5、指令表
四、参考文献:
1、《机械设计手册》徐灏机械工业出版社
2、《工厂电气控制技术》方承远机械工业出版社
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