PWM直流电机调速单片机程序.docx
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PWM直流电机调速单片机程序
*******************************************************************/
/*程序名：
PWM直流电机调速*/
/*晶振：
11.00592MHzCPU型号：
AT89C51*/
/*直流电机的PWM波控制，可以直接的调速从0到20级的调速*/
/*****************************************************************/
#include
#defineTH0_TL0（65536-1000）//设定中断的间隔时长
unsignedcharcount0=50;//低电平的占空比
unsignedcharcount1=0;//高电平的占空比
bitFlag=1;//电机正反转标志位,1正转，0反转
sbitKey_add=P2^0;//电机减速
sbitKey_dec=P2^1;//电机加速
sbitKey_turn=P2^2;//电机换向
sbitPWM1=P2^6;//PWM通道1，反转脉冲
sbitPWM2=P2^7;//PWM通道2，正转脉冲
unsignedcharTime_delay;
/************函数声明**************/
voidDelay（unsignedcharx）;
voidMotor_speed_high（void）;
voidMotor_speed_low（void）;
voidMotor_turn（void）;
voidTimer0_init（void）;
/****************延时处理**********************/
voidDelay（unsignedcharx）
{
Time_delay=x;
while（Time_delay!
=0）;//等待中断，可减少PWM输出时间间隔
}
/*******按键处理加pwm占空比，电机加速**********/
voidMotor_speed_high（void）//
{
if（Key_add==0）
{
Delay（10）;
if（Key_add==0）
{
count0+=5;
if（count0>=100）
{
count0=100;
}
}
while（!
Key_add）;//等待键松开
}
}
/******按键处理减pwm占空比，电机减速*****/
voidMotor_speed_low（void）
{
if（Key_dec==0）
{
Delay（10）;
if（Key_dec==0）
{
count0-=5;
if（count0<=0）
{
count0=0;
}
}
while（!
Key_dec）;
}
}
/************电机正反向控制**************/
voidMotor_turn（void）
{
if（Key_turn==0）
{
Delay（10）;
if（Key_turn==0）
{
Flag=~Flag;
}
while（!
Key_turn）;
}
}
/***********定时器0初始化***********/
voidTimer0_init（void）
{
TMOD=0x01;//定时器0工作于方式1
TH0=TH0_TL0/256;
TL0=TH0_TL0%256;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
/*********主函数********************/
voidmain（void）
{
Timer0_init（）;
while
（1）
{
Motor_turn（）;
Motor_speed_high（）;
Motor_speed_low（）;
}
}
/**************定时0中断处理******************/
voidTimer0_int（void）interrupt1using1
{
TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器
TL0=TH0_TL0%256;
TH0=TH0_TL0/256;//定时器装初值
TR0=1;
if（Time_delay!
=0）//延时函数用
{
Time_delay--;
}
if（Flag==1）//电机正转
{
PWM1=0;
if（++count1 {
PWM2=1;
}
else
PWM2=0;
if（count1>=100）
{
count1=0;
}
}
else//电机反转
{
PWM2=0;
if（++count1 {
PWM1=1;
}
else
PWM1=0;
if（count1>=100）
{
count1=0;
}
}
}
//-----------------------------------------------------------------------------
#include//SFRdeclarations
#include
//FunctionPrototypes
//-----------------------------------------------------------------------------
#defineCMD_RESET0xA4//HD7279复位
#defineDECODE10xc8//方式0译码
sbitcs=P1^3;
sbitclk=P1^2;
sbitdat=P1^1;
sbitkey=P1^0;
sbitled_D1003=P0^7;
sbitsw1=P1^7;
sbitsw2=P1^6;
sbitsw3=P1^5;
sbitsw4=P1^4;
voidlong_delay（void）;//延时函数
voidshort_delay（void）;
voiddelay10ms（unsignedchar）;
voidwrite7279（unsignedchar,unsignedchar）;//HD7279写指令
voidsend_byte（unsignedchar）;
voiddelay（unsignedchar）;
voiddisp1（unsignedint）;
voidOSCILLATOR_Init（void）;
voidPORT_Init（void）;
voidPCA0_Init（void）;
voidTimer0_Init（void）;
voidExt_Interrupt_Init（void）;
//-----------------------------------------------------------------------------
//GlobalVariables
//-----------------------------------------------------------------------------
//-----------------------------------------------------------------------------
//main（）Routine
//-----------------------------------------------------------------------------
unsignedintCEX0_Compare_Value;//HoldscurrentPCAcomparevalue
unsignedinttmr,Speed_evaluate;
unsignedcharnum,num1,num2,num3,a;
unsignedintSpeed,pi,Speed2;
unsignedintSpeed1[10];
typedefstruct{
doubleSetPoint;/*设定目标DesiredValue*/
doubleProportion;/*比例常数ProportionalConst*/
doubleIntegral;/*积分常数IntegralConst*/
doubleDerivative;/*微分常数DerivativeConst*/
doubleLastError;/*前一项误差*/
doublePrevError;/*前第二项误差*/
doubleSumError;/*误差和*/
}PID;
doublePIDCalc（PID*pp,doubleNextPoint）
{
doubledError,Error,Pout;
Error=pp->SetPoint-NextPoint;/*?
?
?
?
?
?
*/
pp->SumError+=Error;/*?
?
?
?
?
?
/
dError=pp->LastError-pp->PrevError;/*?
?
?
?
*/
pp->PrevError=pp->LastError;
pp->LastError=Error;/*?
?
?
?
?
?
?
*/
Pout=pp->Proportion*Error+pp->Integral*pp->SumError+pp->Derivative*dError;
if（Pout>1100）
Pout=1000;
if（Pout<100）
Pout=100;
return（Pout）;
}
PIDsPID;//定义PID结构体变量
doublerOut;//PID响应输出
unsignedcharrIn;//设置PID反馈值
doublex;
doublesumout;
unsignedchardd;
//设置PID输出
voidmain（void）
{
sPID.Proportion=0.44;//设置P
sPID.Integral=0.70;//设置I
sPID.Derivative=0.0;//设置D
//sPID.SetPoint=CEX0_Compare_Value;
//
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