新代控制器伺服连接与设定手册簿V24.docx
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新代控制器伺服连接与设定手册簿V24
SYNTEC伺服连接与设定手册
by:
某某新代技术中心
date:
2011/11/25
ver:
2.4
版本更新记录
项次
更改内容纪录
更改日期
作者
更改后版本
01
初版定稿
袁鹏
02
修改Estun伺服配图ALARM引脚标定的错误
徐兵
03
增加某某英迈克伺服,国际伺服
许明
04
增加东元伺服,三菱MR-E伺服
许明
05
修改HSV-160伺服接线图,增加华中HSV-18D伺服
许明
06
修改台达B2伺服连接线图与参数
许明
07
删除广数伺服
许明
08
增加ESTUN-EDB伺服
许明
09
修改迈信EP100CLR引脚,增加EP1,EP2伺服连接图与参数
许明
10
修改东元伺服参数设定
许明
11
修改松下A4参数修改
许明
12
增加松下A5
许明
13
参数仅供参考
许明
14
重新排版,伺服顺序重排
许明
15
接线图重新校正
许明
*如有修改请恕不另行通知
一、台达系列连线与参数设置
1台达A系列:
参数仅供参考
伺服驱动器参数
参数号
设置内容
备注
P1-00
0
0:
AB脉冲1:
CW/CCW2:
脉冲+符号
P1-01
100
0:
位置模式,扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式,扭矩输出方向与指令转速方向一样
P1-44
128
电子齿轮比分子〔根据实际情况设定〕
P1-45
1
电子齿轮比分母〔根据实际情况设定〕
P1-46
1
检出器输出脉冲数设定〔PG分周比〕〔根据实际情况设定〕
P2-00
40
位置回路增益〔根据实际情况设定〕
P2-15
0
逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-16
0
正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-17
0
紧急停止为B接点设置不正确报ALM13
P2-08
10
参数重置
P1-55=3001,最高转速
2台达B系列:
参数仅供参考
伺服驱动器
参数号
设置内容
备注
P1-00
0
0:
AB脉冲1:
CW/CCW2:
脉冲+符号
P1-01
100
0:
位置模式,扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式,扭矩输出方向与指令转速方向一样
P1-44
1
电子齿轮比分子〔根据实际情况设定〕
P1-45
1
电子齿轮比分母〔根据实际情况设定〕
P1-46
2500
检出器输出脉冲数设定〔PG分周比〕〔根据实际情况设定〕
P2-00
40
位置回路增益〔根据实际情况设定〕
P2-13
0
逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-14
0
正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15
P2-15
0
紧急停止为B接点设置不正确报ALM13
P2-08
10
参数重置
3台达AB系列:
参数仅供参考
伺服驱动器
参数号
设置内容
备注
P1-00
0
0:
AB脉冲1:
CW/CCW2:
脉冲+符号
P1-01
100
0:
位置模式,扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式,扭矩输出方向与指令转速方向一样
P1-44
1
电子齿轮比分子〔根据实际情况设定〕
P1-45
1
电子齿轮比分母〔根据实际情况设定〕
P1-46
2500
检出器输出脉冲数设定〔PG分周比〕〔根据实际情况设定〕
P2-00
40
位置回路比例增益〔根据实际情况设定〕
P2-15
0
逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-16
0
正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-17
0
紧急停止为B接点设置不正确报ALM13
P2-08
10
参数重置
4台达A2系列:
参数仅供参考
伺服驱动器
参数号
设置内容
备注
P1-00
0
0:
AB脉冲1:
CW/CCW2:
脉冲+符号
P1-01
100
0:
位置模式,扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式,扭矩输出方向与指令转速方向一样
P1-44
1
电子齿轮比分子〔根据实际情况设定〕
P1-45
1
电子齿轮比分母〔根据实际情况设定〕
P1-46
2500
检出器输出脉冲数设定〔PG分周比〕〔根据实际情况设定〕
P2-00
40
位置回路增益〔根据实际情况设定〕
P2-15
0
逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-16
0
正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-17
0
紧急停止为B接点设置不正确报ALM13
P2-08
10
参数重置
5台达B2系列:
参数仅供参考
伺服驱动器
参数号
设置内容
备注
P1-00
0
0:
AB脉冲1:
CW/CCW2:
脉冲+符号
P1-01
100
0:
位置模式,扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式,扭矩输出方向与指令转速方向一样
P1-44
16
电子齿轮比分子〔根据实际情况设定〕
P1-45
1
电子齿轮比分母〔根据实际情况设定〕
P1-46
2500
检出器输出脉冲数设定〔PG分周比〕〔根据实际情况设定〕
P2-00
40
位置回路增益〔根据实际情况设定〕
P2-15
0
逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-16
0
正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-17
0
紧急停止为B接点设置不正确报ALM13
P2-08
10
参数重置
P2-22
08
127·28号脚〔27接负(0V),28接正〕【备注:
1:
上接线图默认2-22为7,即DO5取警报输出之意,所以如果按上图焊线,用O点控制刹车即可;2:
DO1-DO5为多功能输出节点,可以通过自定义其他DO的方式通过伺服控制刹车,修改P2-18-P2-22以与P2-37为8即可】
二、安川连线与参数设置
1安川二型系列:
参数仅供参考
参数编号
说明
初始值
设定值
备注
Pn000
控制模式
0000
0010
0000→速度模式
0010→位置模式
Pn100
速度回路增益
40
60
〔此值先为出厂值〕
Pn101
积分常数
2000
1200
〔此值先为出厂值〕
Pn102
位置回路增益
40
50
〔此值先为出厂值〕
Pn200
位置控制指令型态
0000
0004
0000→脉波列+方向讯号
0001→正转脉波列+反转脉波列
Pn201
马达一回转输出脉波数
163841
2000
倍频前
(此值根据实际情况计算所得)
Pn202
电子齿轮比
(分子)
4
2048
(此值根据实际情况计算所得)
Pn203
电子齿轮比
(分母)
1
125
(此值根据实际情况计算所得)
Pn408
共震率波功能
0000
0001
Pn409
共震率波频率
2000
200
Pn50A
正转行程极限
2100
8100
2100→打开正转禁止保护功能
8100→关闭正转禁止保护功能
Pn50B
反转行程极限
6543
6548
6543→打开反转禁止保护功能
6548→关闭反转禁止保护功能
Fn001
自动调谐刚性设定
4
4
2安川五型系列:
参数仅供参考
参数编号
说明
初始值
设定值
备注
Pn000
控制模式
0000
0010
0000→速度模式
0010→位置模式
Pn00b
电源设定
默认三相
0101
0100→单相电源
0101→伺服选择单相电源,而且可显示所有参数。
Pn100
速度环增益
40
0100
Pn101
速度环积分时间
2000
Pn102
位置环增益
40
0060
Pn200
脉冲指令输入信号型态
0000
0004
0001-----CW+CCW,正逻辑
0004-----A相+B相〔4倍增〕,正逻辑
对应到系统参数381—383,当伺服设0001时,系统参数设0:
CW;当伺服设0004时,系统参数设2:
AB。
Pn212
马达一转输出的脉冲数
PG分周比
16364
2048
安川750W电机一圈分辨率为:
8192四倍率后为:
2048,与系统参数Pr61-63设定一致。
Pn20E
电子齿轮比〔分子〕
0004
0001
Pn210
电子齿轮比〔分母〕
0001
0001
Pn401
转矩指今滤波时间参数
100
0.6
在很广的频率X围内都有效,但设定值较大〔低频率〕时,伺服系统会不稳定,可能引起振动。
Pn408
共震率波功能
0000
0001
使第1段陷波滤波器有效
Pn409
共震率波频率
5000
5000
第一段陷波滤波器第一段频率,Pn408,Pn409~Pn40E主要对500~2000HZ频率X围内的振动有效,但如果设定不当将会不稳定,有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷波设定的辅助功能.
Pn50A
正转行程极限
2100
8100
2100→打开正转禁止保护功能
8100→关闭正转禁止保护功能
Pn50B
反转行程极限
6543
6548
6543→打开反转禁止保护功能
6548→关闭反转禁止保护功能
Pn170
免调整类开关
0000
0000
设0001时打开
Fn001
自动调谐刚性设定
4
0004
设定越大,刚性越高,但如果机台组装不好,振动也较大。
Pn506
刹车指指令伺服OFF廷迟时间
0---50
0030
延迟伺服OFF动作,通过设定Pn506,可消除机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。
Pn507
刹车指令输出速度准位
0-10000
0060
伺服电机旋转中发生报警时,伺服电机停止动作,制动信号(/BK)OFF.此时,通过设定制动器信号输出速度值(Pn507)以与伺服OFF---制动器指令等待时间(Pn508),可以调制动器信号(/BK)输出时间.
Pn508
伺服OFF刹车等待时间
10--100
0040
Pn509
暂时保持时间
20-10005
0020
Pn50E
输出信号选择1
0
0000
Pn50F
从使用1-25/1-26输出/BK信号
0
0100
1—25〔+〕1—26〔—〕
Pn50F
输出信号选择2从使用1-27/1-28输出/BK信号
0
0200
1—27〔+〕1—28〔—〕
Pn50F
输出信号选择2从使用1-29/1-30输出/BK信号
0
0300
1—29〔+〕1—30〔—〕
三、三菱系列伺服接线与参数设定
1三菱J2S-A:
参数仅供参考
参数
说明
三菱J2
三菱J2S
备注
Pr00*
0_0_:
控制模式,回生电阻选择
↑↑_控制模式:
0:
位置
∣2:
速度
∣_回生电阻选择:
不使用(0)
0000
0000
Pr01*
__0____:
机能选择1
↑_定位方式:
0:
使用增量
1:
使用绝对位置检测
0000
(出厂值)
0000
(出厂值)
使用绝对位置检测
设:
10__
Pr02
0______:
自动调谐
↑↑_应答性
∣_自动调谐选择
0102
(自动)
0202
(手动)
0108
(自动)
0308
(半自动)
0408
(手动)
Pr03
电子齿轮分子
8192
32768
J2:
HC-MF马达
HC-FF
=8192pulse/rev
J2:
HC-SF马达
HC-RF
=16384pulse/rev
J2S=131072pulse/rev
适用于
PITCH=5mm
1u=1pulse
Pr04
电子齿轮分母
2500
1250
Pr06
位置回路增益1
34
34
KP1
Pr19*
禁止写入参数
J2:
设定值
参阅X围
写入X围
0000
No.0~19
No.0~19
000A
000B
No.0~49
No.0~19
000C
No.0~49
No.0~49
J2S:
设定值
参阅X围
写入X围
0000
No.0~19
No.0~19
000A
000B
No.0~49
No.0~19
000C
No.0~49
No.0~49
000E
No.0~84
No.0~84
100B
No.0~19
100C
No.0~49
100E
No.0~84
No.19
nly
000C
000C
Pr27*
检出器输出脉波数(pulse/rev)
5000
5000
适用于:
PITCH=5mm
1u=1pulse
Pr35
位置回路增益2
30
(出厂值)
30
(出厂值)
KP2
Pr36
速度回路增益1
216
(出厂值)
216
(出厂值)
KV1
Pr37
速度回路增益2
800
800
KV2
Pr38
积分时间
20
20
Pr41*
输入信号自动ON选择
0______
↑↑↑_伺服ON信(SON)
∣∣_正转行程极限信号
∣_逆转行程极限信号
输入选择:
0:
由外部输入ON/OFF
1:
伺服驱动器内部自动ON
0110
0110
Pr49
0______:
输出信号选择1
↑_设定电池警告输出
设定值
接脚
0
不输出
1
1A_19
2
1B_18
3
1A_18
4
1B_19
5
1B_6
03__
03__
2三菱J3-A:
No
简称
名称
初始值
单位
设定值
备注
根本设定参数
PA01
*STY
控制模式
0000h
0000
位置控制模式
PA02
*REG
再生选件
0000h
0000
不使用
PA03
*ABS
绝对位置检测系统
0000h
0000
使用增量系统
PA04
*AOP1
功能选择A-1
0000h
0000
PA05
*FBP
一周所需的指令脉冲数
0
10000
PA06
CMX
电子齿轮分子〔倍率分子〕
1
1
PA07
CDV
电子齿轮分母〔倍率分母〕
1
1
PA08
ATU
自动调谐模式
0001h
0003
见调谐说明
PA09
RSP
自动调谐响应性
12
19
见调谐说明
PA10
INP
到位X围
100
Pulse
100
PA11
TLP
正转转矩限制
%
PA12
TLN
反转转矩限制
%
PA13
*PLSS
指令脉冲输入形式选择
0000h
0000
正转脉冲串反转脉冲串
PA14
*POL
转动方向选择
0
0
CW
PA15
*ENR
编码器输出脉冲
4000
Pulse/rev
10000
PA19
*BLK
参数写入禁止
000Bh
000C
所有参数读出写入
增益滤波器参数
PB01
FILT
自适应调谐模式(自适应滤波器Ⅱ)
0000h
0002
滤波器OFF
PB02
VRFT
抑制振动调谐模式(高级抑制振动控制)
0000h
0000
抑制振动控制OFF
PB06
GD2
负载和伺服电机惯量比
倍
自动调谐得到
PB07
PG1
模型环增益
24
rad/s
60
‘:
{?
PB08
PG2
位置环增益
37
rad/s
180
PB09
VG2
速度环增益
823
rad/s
390
PB10
VIC
速度微分补偿
Ms
PB13
NH1
机械共振抑制滤波器1
4500
Hz
500
扩展设定参数
PC19
*ENRS
编码器脉冲输出选择
0000h
0000
PC20
*SNO
站号设定
0
X1Y2Z3
伺服放大器的站号
PC21
*SOP
通信功能选择
0000h
0130
RS-42257600bps
输入输出设定参数
PD01
*DIA1
输入信号自动ON选择1
0000h
0000
以下为供参考的建议参数值,根本参数一般不变,增益滤波器参数视不同的机台有所改变
MR-J3伺服参数表
(注:
简称前面带有*的参数,设定后将电源断开,再重新接通电源,参数生效。
)
自动调谐方法和步骤
a.PA08设0001,PA09先设一个初始值,如:
18;
b.手动或自动让该轴空跑,速度保证在让马达在1000RPM,比如螺距为5mm的,如此机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN,并且至少要有一段距离是等速运动,看机台是否会抖,有没有共振的声音发出,如果没有,如此加大PA09再做;如果有,如此说明PA09设定过大,如此减小该值再试一次,直到测试到一个合理的不响的值,有的时候如果觉得机台刚性太低且又响,可以考虑打开滤波功能〔PB13〕;
c.把PA08设0003,到此自动调谐以完成;
d.每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。
刚性调节
做好自动调谐后,就可以进展刚性调整了,相关参数有:
PB07:
PG1模型环增益
PB08:
PG2位置环增益
PB09:
VG2速度环增益
PB10:
VIC速度微分补偿
通常情况下,PB07、PB08、PB09相对调大,机台刚性高,响应快,加工好,但是过大机台会抖;PB10相对调小,机台刚性高,响应快,加工好,但是过大可能会导致机台抖动。
3三菱MR-E:
参数仅供参考
参数编号
说明
设定值
备注
PR00
控制方式和再生构件选择
400W:
2000
750W:
4000
1000W:
6000
BIT0:
电机功率选择
BIT1:
再生构件选择
BIT2:
电机系列选择
BIT3:
控制模式选择
PR01
功能选择
0002
如果接刹车,如此设0012
PR02
自动调谐
0108
BIT0:
自动调谐响应性设定
BIT2;增益调整模式选择
PR03
电子齿轮分子
16384
a:
2048;b:
2〔MR-E就这三种〕
PR04
电子齿轮分母
625
a:
625;b:
1
PR06
位置回路增益1
100
PR07
位置指令加减速时间常数
500
单位为ms
PR19
禁止写入参数
设定值
参阅X围
写入X围
0000
No.0~19
No.0~19
000A
000B
No.0~49
No.0~19
000C
No.0~49
No.0~49
000E
No.0~84
No.0~84
100B
No.0~19
100C
No.0~49
100E
No.0~84
000E
PR21
功能选择指令3
0002
BIT0:
指令脉冲输入形式
BIT1:
逻辑形式
PR27
编码器输出脉冲
5000
设定值为马达编码器分辨率
PR35
位置回路增益2
100
此值一般同PR06一样
PR36
速度回路增益1
500
PR37
速度回路增益2
1000
PR38
积分时间
10
PR41
输入信号自动ON选择
0110
正反转行程终点内部ON
参数重置:
先将PR19设为:
abcd;断电重启;将PR182设为0111,断电重启,重启后驱动器参数将重置。
控制方式:
监视模式:
四、松下系列连线与参数设置
1松下A:
参数仅供参考
参数
说明
设定值
备注
Pr02*
控制模式设定
控制模式:
0:
位置
1:
速度
0
Pr10
位置回路增益
30
Pr11
速度回路增益
100
最低60
Pr12
回路积分时间常数
20
Pr40*
控制脉波倍数设定
4
(出厂值)
Pr42*
脉波输入模态设定
1
Pr44*
每一回转的输出脉数
2500
(出厂值)
Pr46
指令分周倍数分子
(电子齿轮比分子)
10000
(出厂值)
Pr4A
指令分周倍数分子倍率
(电子齿轮比分子×2n)
0
(出厂值)
Pr4B
指令分周倍数分母
(电子齿轮比分母)
10000
(出厂值)
2松下A4:
参数编号
说明
初始值/X围
设定值
备注
Pr02
控制方式选择
1
0—10
0
0→位置模式1→速度模式
2→转矩模式
Pr04
行程限位禁止输入无效
1
0—1
1
0→有效
1→无效
Pr41
指令脉冲逻辑取反
0
0—3
0
Pr42
指令脉冲输入方式选择
1
0—3
1
3→脉波列+方向讯号
1→正转脉波列+反转脉波列
0,2→AB相
Pr43
指令脉冲禁止输入无效
1
0—1
1
0→有效
1→无效
Pr44
每转输出脉冲数
2500
1—16384
设定要反应到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数
Pr46
反应脉冲逻辑取反
0
0—1
0→B相不反
1→B相反
Pr48
1th指令脉冲分倍频分子
10000
1—10000
(此值根据实际情况计算所得)
Pr4A
指令脉冲分倍频分子倍率
0
0—17
(此值根据实际情况计算所得)
Pr4B
指令脉冲分倍频分母
10000
0—10000
(此值根据实际情况计算所得)
Pr10
位置回路增益
1—2000
*50
1/S〔此值先为出厂值〕
Pr11
速度回路增益
1—3500
*60
HZ〔此值先为出厂值〕
Pr12
积分常数
1—1000
*15
ms〔此值先为出厂值〕
Pr21
实时自动增益调整
0
0—3
0
0→不用1→使用(很少起伏)
2→使用(起伏较慢)3→使用(快)
Pr22
自动增益调整时机械刚性选择
2
0—9
设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用