第七章新三洋伺服驱动.docx
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第七章新三洋伺服驱动
运行
7.1外装置运行时序……………………………………………………………7-2
7.1.1电源ON→伺服ON时序
浪涌电流抑制时间……………………………………………7-2
7.1.2伺服OFF→电源OFF时序……………………………………7-3
7.1.3在伺服ON期间电源OFF时序…………………………………7-3
7.2和时序有关的功能………………………………………………………7-4
7.2.1强制放电功能………………………………………………………7-4
7.2.2抱闸激励功能和时序…………………………………………………7-4
7.2.3制动功能和时序……………………………………………………7-5
7.2.4强制停止功能和时序………………………………………………7-9
7.2.5抱闸操作开始时的功能和时序……………………………………7-12
7.2.6输出信号功能…………………………………………………………7-15
7.3报警时序…………………………………………………………………………7-16
7.3.1动态制动时的时序……………………………………………………7-17
7.3.2伺服制动时时序………………………………………………………7-17
7.3.3报警复位时序…………………………………………………………7-18
7.1外装置运行时序
Q系列伺服驱动器通过参数设置适用于不同的时序。
该部分解释在标准参数设置和通常时间下的“电源ON，伺服ON，伺服OFF，和电源OFF”时序。
每一个参数的功能、设置和时序在“7.2和时序相关的功能”里面都会解释。
当驱动器处在报警状态或者输入紧急停止时，不会输出启动准备完成信号。
浪涌电流抑制时间基于驱动器的容量不同而不同，详情如下：
驱动器型号
电源
浪涌电流抑制时间
电源
浪涌电流抑制时间
QS1□01
200VAC三相
900msec
200VAC单相
1800msec
QS1□03
200VAC三相
900msec
200VAC单相
1800msec
QS1□05
200VAC三相
900msec
200VAC单相
1800msec
QS1□10
200VAC三相
900msec
200VAC单相
1800msec
QS1□15
200VAC三相
900msec
200VAC单相
1800msec
QS1□01
100VAC
1800msec
QS1□03
100VAC
1800msec
7.1.2
伺服OFF→电源OFF时序
7.1.3在伺服ON期间电源OFF时序
7.2和时序有关的功能
Q系列伺服驱动器通过参数设置适用于不同的时序，使用前请参考下表：
功能
相关参数
解释
时序
强制放电功能
PA808
7.2.1
-
在抱闸操作前设置电机励磁时间
PA110
7.2.2
7.2.2
PA111
当伺服OFF信号输入/电机停止后设置制动选项时，为了停止电机的操作
PA304（低位）
PA11A
7.2.3
7.2.3.1～7.2.3.6
通过电源OFF和EMR输入/制动选项设置来强制停止
PA305（低位）
7.2.4
7.2.4.1～7.2.3.4
制动起始时间设置
PA119
7.2.5
7.2.5.1～7.2.5.3
7.2.1强制放电功能
电源ON/OFF频率应该小于或等于5次/H和30次/天。
允许更高的电源ON/OFF频率来设置参数以使主电源OFF时不放电。
强制放电功能：
第八组参数[PA808]···参看“第八章”8-55
通常设置值是“01:
_Always_Enable”（功能总是可用）。
在“00：
_Always_Disable”（功能总不可用）下使用。
7.2.2抱闸励磁功能和时序
当使用带制动的伺服电机时，在从抱闸到释放期间，伺服电机的励磁时间可以更改。
设置参数【PA110】和【PA111】。
抱闸操作延时（BONDLY）：
参看“第八章”8-34第一组参数[PA110]
抱闸释放延时（BOFFDLY）：
参看“第八章”8-34第一组参数[PA111]
7.2.3制动功能和时序
在伺服ON状态时（在运转期间），该功能通过输入伺服OFF信号来使能。
伺服OFF信号输入时，就会选择停止伺服电机（自由运转，动态制动或者伺服制动）的操作过程，同时选择停止（电机自由运转或者动态制动）后的的状态。
从参数【PA304】中选择组合条件。
电机停止条件（电机速度）可以通过参数【PA11A】零速范围（ZV）来设置。
当电机速度低于设置范围时。
就会检查到零速状态。
动态制动操作：
参看“第八章”8-43第3组参数[PA304]的低位。
零速范围（ZV）：
参看“第八章”8-36第1组参数[PA11A]
选择值
当伺服OFF时
电机停止后
时序
0H
自由运转
电机自由运转
7.2.3.1
1H
自由运转
动态制动
7.2.3.2
2H
动态制动
电机自由运转
7.2.3.3
3H
动态制动
动态制动
7.2.3.4
4H
伺服制动
电机自由运转
7.2.3.5
5H
伺服制动
动态制动
7.2.3.6
自由运转
电机没有励磁，并且电源OFF，电机会通过机械摩擦停止。
动态制动
通过短接伺服电机的电源电路使电机紧急制动。
伺服制动
速度指令强制设置为“零速”，，限制输出转矩以制动电机。
输出转矩的限制值通过参数来改变。
当时序操作时的转矩限制值：
参看“第8章”8-34第1组参数[PA10F]
电机自由运转
电机没有励磁，并且电源OFF。
电机已经被机械摩擦制动。
7.2.3.1伺服OFF时：
自由运转/电机停止后：
电机处在自由状态
7.2.3.2伺服OFF时：
自由运转/电机停止后：
动态制动
BONDLY：
参看“第8章”8-34第1组参数[PA110]
BOFFDLY：
参看“第8章”8-34第1组参数[PA111]
7.2.3.3伺服OFF时：
动态制动/电机停止后：
电机处在自由状态
7.2.3.4伺服OFF时：
动态制动/电机停止后：
动态制动
7.2.3.5伺服OFF时：
伺服制动/电机停止后：
电机处在自由状态
7.2.3.6伺服OFF时：
伺服制动/电机停止后：
动态制动
7.2.4
强制停止（电源OFF/紧急停止）功能和时序
在伺服ON状态下（在运行期间），该功能可以通过关掉主电路电源或者输入紧急停止（EMR）信号来使能。
关掉主电路电源或者紧急停止（EMR）信号输入时，就会选择停止伺服电机的操作过程（动态制动停止或伺服制动停止）。
从参数[PA305]中选择。
强制停止操作：
参看“第8章”8-44第3组参数[PA305]的低位。
选择值
强制停止操作
时序
0H
伺服制动
主电路电源OFF
7.2.4.1
紧急停止（EMR）
7.2.4.2
1H
动态制动
主电路电源OFF
7.2.4.3
紧急停止（EMR）
7.2.4.4
若选择动态制动，哪怕是在检测到伺服制动报警时（参看“7.3”）伺服电机也应该通过动态制动减速。
伺服制动操作
速度指令强制为“零速”，限制输出转矩来停止电机。
该输出转矩的限制值可以通过参数来改变。
当时序操作时的转矩限制值：
参看“第8章”8-34第1组参数[PA10F]
动态制动操作
通过短接伺服电机的电源电路来使电机突然停止。
7.2.4.1强制停止操作：
伺服制动（当主电路电源OFF时）
7.2.4.2强制停止操作：
伺服制动（紧急停止/EMR）
7.2.4.3强制停止操作：
动态制动（当主电路电源OFF时）
7.2.4.4强制停止操作：
动态制动（紧急停止/EMR）
7.2.5制动操作开始时间（BONGGN）
该功能为了控制G轴（竖直轴）等。
制动操作开始时间：
参看“第8章”第1组参数[PA119]
设置范围：
“0到65535毫秒”0毫秒时该功能无效
零速（ZV）：
参看“第8章”8-36第1组参数[PA11A]
设置范围：
“50到500min-1”
从伺服ON切换到伺服OFF以后（当电机速度低于“零速（ZV）”设置值[PA11A]时），设置制动操作开始时间之内如果电机不停止，电机就会通过抱闸或者动态制动来停止。
在这种状态下，电机通过制动或者动态制动停止，而不去考虑PA304“当伺服OFF信号输入/电机停止后制动选项时为了停止电机的操作”。
如果伺服OFF时动态制动正在进行（7.2.5.2），仅抱闸会起作用。
输入
PA304
时序
伺服OFF
0H，1H：
伺服OFF时自由运转
7.2.5.1
2H，3H：
伺服OFF时伺服制动
7.2.5.2
一般情况，电机停止在设置的制动操作开始时间之内（当电机速度是设置值“零速（ZV）[PA11A]”或者超出时并不起作用，PA304设置保持有效，。
参看7.2.3的时序）。
当设置制动操作开始时间以及从电机运转（不是电机停止）切换到电源OFF而制动电机时，时序基于“强制停止操作：
第3组参数[PA305]的低位”的情况而不同。
输入
PA305的低位
时序
伺服OFF
伺服制动
7.2.5.3
动态制动
7.2.5.4
7.2.5.1当伺服OFF，制动操作开始时间内电机不停止时
选择自由运转或者伺服制动
7.2.5.2当伺服OFF，制动操作开始时间内电机不停止时选择动态制动
7.2.5.3当伺服OFF时选择伺服制动为强制制动操作
7.2.5.4当伺服OFF时选择动态制动为强制制动操作
7.2.6输出信号功能
通过设置通用输出（OUT1到8）参数，使每一个输出信号都可以从通用输出（OUT1到8）输出。
第9组参数[PA90*]-----参看“第8章”8－57
时序信号名称
第9组参数
电源ON允许信号
06H
A-RDY_ON
在电源ON允许期间输出为ON
07H
A-RDY_OFF
在电源ON允许期间输出为OFF
电源ON信号
04H
P-ON_ON
电源打开时输出为ON
05H
P-ON_OFF
电源打开时输出为OFF
启动准备完成信号
02H
S-RDY_ON
在启动准备完成期间输出为ON
03H
S-RDY_OFF
在启动准备完成期间输出为OFF
电机励磁信号
08H
S-ON_ON
在电机励磁时输出为ON
09H
S-ON_OFF
在电机励磁时输出为OFF
零速信号
16H
ZV_ON
在速度零状态期间输出为ON
17H
ZV_OFF
在速度零状态期间输出为OFF
抱闸励磁信号
0AH
MBR-ON_ON
抱闸励磁信号输出时输出为ON
0BH
MBR-ON_OFF
抱闸励磁信号输出时输出为OFF
指令接收允许信号
1CD
CMD-ACK_ON
在指令接收允许状态时输出为ON
1DH
CMD-ACK_OFF
在指令接收允许状态时输出为OFF
动态制动信号
4CD
DB_OFF
动态制动期间输出为OFF
4DH
DB_ON
动态制动期间输出为ON
7.3报警时序
检测到报警时，有两种制动时序方法（DB/SB）由于制动操作基于报警的不同而不同，要通过参考“第9章报警列表中的检测时的运行情况”来确定操作。
·检查时的运行情况：
“DB”通过检测到报警时通过动态制动来减速以制动电机（时序7.3.1）。
·检测时的运行情况：
“SB”是在时序电流限制值处减速以制动电机（时序7.3.2）
注意当选择动态制动作为强制停止操作时，报警检测到时的操作将是动态制动减速以制动电机。
相关参数：
参看“第8章”8-44第3组参数[PA305]
当报警出现时为了能立即关掉主电源，要安装如下的安全保护电路。
下一页以及其以后的解释均基于安装了安全保护电路的情况。
确认前板7段LED的报警内容以后，根据“第9章报警出现时采取的措施”来采取相应的措施。
否则，会引起驱动器和（外部）周围机械的故障或者烧毁。
设置第9组的通用输出参数（OUT1到8）为38H（在报警状态下输出为ON）或者为39H（在报警状态下输出为OFF）。
对于上图，设置值应该为39H（在报警状态下输出为OFF）。
相关参数：
第9组参数[PA90*]----参看“第8章”8-57
7.3.1动态制动时的时序
7.3.2伺服制动时的时序
7.3.3报警复位时序
如果报警可以通过输入报警复位信号来复位，复位时序如下所示。
一些报警要求关掉控制电源一次然后在打开才能复位。
参看“第9章报警列表”的报警清除。
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