嵌入式实验智能小车避障+上位机手柄控制Word格式文档下载.docx
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ADC_Ch0_Res=ADC_RegularConvertedValueTab[0]-ADC_Calibration_DR;
ADC_Ch1_Res=ADC_RegularConvertedValueTab[1]-ADC_Calibration_DR;
ADC_Ch2_Res=ADC_RegularConvertedValueTab[2]-ADC_Calibration_DR;
ADC_Ch3_Res=ADC_RegularConvertedValueTab[3]-ADC_Calibration_DR;
if（RxBuffer[1]==0xCC）now_speed=100;
Forward_Cmd（）;
if（ADC_Ch3_Res<
0x520）Turn_Right（）;
elseif（ADC_Ch0_Res<
0x520）Turn_Left（）;
if（ADC_Ch2_Res<
0x520||ADC_Ch1_Res<
0x520）
{
ADC_Ch1_Res）
Turn_Right（）;
elseif（ADC_Ch2_Res>
Turn_Left（）;
0xAA&
&
ADC_Ch1_Res<
0xAA）
Backward_Cmd（）;
}
Delay（0XAFFFF）;
}
while（flag_mode_choice==1）{
if（RxBuffer[1]==0x11）
elseif（RxBuffer[1]==0xCC）
{now_speed=100;
Forward_Cmd（）;
}
elseif（RxBuffer[1]==0x22）
elseif（RxBuffer[1]==0x1A）
Forward_Accelerate_Cmd（）;
elseif（RxBuffer[1]==0x1B）
Forwar_non_Accelerate_Cmd（）;
elseif（RxBuffer[1]==0x33）
elseif（RxBuffer[1]==0x44）
elseBreak_Cmd（）;
利用以下的串口中断实现功能转换：
externu8RxBuffer[6];
externintflag_mode_choice;
voidUSART1_IRQHandler（void）
{
if（USART_GetITStatus（USART1,USART_IT_RXNE）!
=RESET）
USART_ITConfig（USART1,USART_IT_RXNE,DISABLE）;
/*Readonebytefromthereceivedataregister*/
while（!
USART_GetFlagStatus（USART1,USART_FLAG_RXNE））;
RxBuffer[0]=USART_ReceiveData（USART1）;
RxBuffer[1]=USART_ReceiveData（USART1）;
if（RxBuffer[0]==0xEA）
flag_mode_choice=0;
if（RxBuffer[0]==0xEB）
flag_mode_choice=1;
/*CleartheUSART1Receiveinterrupt*/
USART_ClearITPendingBit（USART1,USART_IT_RXNE）;
USART_ITConfig（USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE）;
1.避障功能的实现
为实现小车的避障功能，使小车前面两个传感器的值相比较，若其中一个大于另一个，则向偏大的方向转弯，反之亦然。
程序实现如下：
ADC_Ch0_Res=ADC_RegularConvertedValueTab[0]-ADC_Calibration_DR;
2.上位机功能实现
上位机的界面是由VisualC++6.0中的MFC编写的。
其中有打开串口，发送显示，接受显示等功能，也可实现小车的功能切换，可以直接支持游戏手柄的控制。
使用无线的控制时，波特率为9600，按钮的代码段如下所示：
//避障模式
voidCSerialPortTestDlg:
:
OnButtonSend（）
Buf[0]=0xEA;
Buf[1]=0xAA;
//Buf[2]=0xAA;
//TODO:
Addyourcontrolnotificationhandlercodehere
if（!
m_bSerialPortOpened）return;
//检查串口是否打开
//UpdateData（TRUE）;
//读入编辑框中的数据
m_strEditSendMsg=（CString）Buf;
m_SerialPort.WriteToPort（（LPCTSTR）m_strEditSendMsg）;
//发送数据
OnChangeEditSendmsg（）
IfthisisaRICHEDITcontrol,thecontrolwillnot
//sendthisnotificationunlessyouoverridetheCDialog:
OnInitDialog（）
//functionandcallCRichEditCtrl（）.SetEventMask（）
//withtheENM_CHANGEflagORedintothemask.
//上位机控制模式
OnButtonSend2（）
Buf[0]=0xEB;
//Buf[3]=0xAA;
//前进//
OnButtonSend6（）
Buf[1]=0x11;
Buf[3]=0xAA;
//后退
OnButtonSend4（）
Buf[1]=0x22;
//左转
OnButtonSend3（）
Buf[1]=0x33;
//右转
OnButtonSend5（）
Buf[1]=0x44;
//手柄控制
LRESULTCSerialPortTestDlg:
WindowProc（UINTmessage,WPARAMwParam,LPARAMlParam）
Addyourspecializedcodehereand/orcallthebaseclass
joyx=LOWORD（lParam）/2048;
joyy=HIWORD（lParam）/2048;
//WORDjoyx,joyy;
if（（Buf[0]==0xEB）&
（Buf[1]==0x44）&
（joyx<
=20&
joyx>
=12））{
Buf[0]=0xEB;
Buf[1]=0x11;
m_strEditSendMsg=（CString）Buf;
m_SerialPort.WriteToPort（（LPCTSTR）m_strEditSendMsg）;
//Sleep（TIMEDELAY）;
}elseif（（Buf[0]==0xEB）&
（Buf[1]==0x33）&
}elseif（（Buf[0]==0xEB）&
（Buf[1]==0x22）&
（joyy<
=25&
joyy>
if（message==MM_JOY1MOVE）
joyx=LOWORD（lParam）/2048;
joyy=HIWORD（lParam）/2048;
//如果游戏杆在中心位置的左边,移动光标到左边。
反之亦然
if（joyx<
=12）
{
//SetDlgItemText（IDC_STATIC1,"
左转"
）;
Buf[0]=0xEB;
Buf[1]=0x44;
//if（!
m_strEditSendMsg=（CString）Buf;
m_SerialPort.WriteToPort（（LPCTSTR）m_strEditSendMsg）;
Sleep（TIMEDELAY）;
}elseif（joyx>
=20）
Sleep（5）;
右转"
Buf[1]=0x33;
}elseif（joyy<
=12）//如果游戏杆在中心位置的下边,移动光标到下边。
快速前进"
}
elseif（joyy>
=25）
{
后退"
Buf[1]=0x22;
}if（wParam&
JOY_BUTTON1）
1"
//前进
Buf[0]=0xEA;
Buf[1]=0xAA;
}elseif（wParam&
JOY_BUTTON2）
2"
}elseif（wParam&
JOY_BUTTON3）
3"
Buf[1]=0xAA;
//TODO:
//UpdateData（TRUE）;
}
elseif（wParam&
JOY_BUTTON4）
4"
elseif（wParam&
JOY_BUTTON1CHG）
select"
//标准避障模式
Buf[1]=0xCC;
}elseif（wParam&
JOY_BUTTON2CHG）
start"
//标准上位机控制模式
JOY_BUTTON5）
5"
elseif（wParam&
JOY_BUTTON6）
6"
JOY_BUTTON7）//select
7"
Buf[1]=0x1A;
JOY_BUTTON8）//select
8"
Buf[1]=0x1B;
returnCDialog:
WindowProc（message,wParam,lParam）;
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