模糊PID控制的MATLAB仿真代码.txt
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%FuzzyTunningPIDControl
clearall;
closeall;
a=newfis（'fuzzpid'）;
a=addvar（a,'input','e',[-3,3]）;%Parametere
a=addmf（a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]）;
a=addmf（a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]）;
a=addmf（a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]）;
a=addmf（a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]）;
a=addmf（a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]）;
a=addmf（a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]）;
a=addmf（a,'input',1,'PB','smf',[1,3]）;
a=addvar（a,'input','ec',[-3,3]）;%Parameterec
a=addmf（a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]）;
a=addmf（a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]）;
a=addmf（a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]）;
a=addmf（a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]）;
a=addmf（a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]）;
a=addmf（a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]）;
a=addmf（a,'input',2,'PB','smf',[1,3]）;
a=addvar（a,'output','kp',[-0.3,0.3]）;%Parameterkp
a=addmf（a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]）;
a=addmf（a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]）;
a=addmf（a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]）;
a=addmf（a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]）;
a=addmf（a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]）;
a=addmf（a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]）;
a=addmf（a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]）;
a=addvar（a,'output','ki',[-0.06,0.06]）;%Parameterki
a=addmf（a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]）;
a=addmf（a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]）;
a=addmf（a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]）;
a=addmf（a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]）;
a=addmf（a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]）;
a=addmf（a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]）;
a=addmf（a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]）;
a=addvar（a,'output','kd',[-3,3]）;%Parameterkp
a=addmf（a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]）;
a=addmf（a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]）;
a=addmf（a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]）;
a=addmf（a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]）;
a=addmf（a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]）;
a=addmf（a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]）;
a=addmf（a,'output',3,'PB','smf',[1,3]）;
rulelist=[1171511;
1271311;
1362111;
1462111;
1553111;
1644211;
1744511;
2171511;
2271311;
2362111;
2453211;
2553211;
2644311;
2734411;
3161411;
3262311;
3363211;
3453211;
3544311;
3635311;
3735411;
4162411;
4262311;
4353311;
4444311;
4535311;
4626311;
4726411;
5152411;
5253411;
5344411;
5435411;
5535411;
5626411;
5727411;
6154711;
6244511;
6335511;
6425511;
6526511;
6627511;
6717711;
7144711;
7244611;
7325611;
7426611;
7526511;
7617511;
7717711];
a=addrule（a,rulelist）;
a=setfis（a,'DefuzzMethod','mom'）;
writefis（a,'fuzzpid'）;
a=readfis（'fuzzpid'）;
%PIDController
ts=0.001;
sys=tf（5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]）;
dsys=c2d（sys,ts,'tustin'）;
[num,den]=tfdata（dsys,'v'）;
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
e_1=0.0;
ec_1=0.0;
kp0=0.40;
kd0=1.0;
ki0=0.0;
fork=1:
1:
500
time（k）=k*ts;
rin（k）=1;
%UsingfuzzyinferencetotunningPID
k_pid=evalfis（[e_1,ec_1],a）;
kp（k）=kp0+k_pid
（1）;
ki（k）=ki0+k_pid
（2）;
kd（k）=kd0+k_pid（3）;
u（k）=kp（k）*x
（1）+kd（k）*x
（2）+ki（k）*x（3）;
ifk==300%Addingdisturbance（1.0vattime0.3s）
u（k）=u（k）+1.0;
end
ifu（k）>=10
u（k）=10;
end
ifu（k）<=-10
u（k）=-10;
end
yout（k）=-den
（2）*y_1-den（3）*y_2-den（4）*y_3+num
（1）*u（k）+num
（2）*u_1+num（3）*u_2+num（4）*u_3;
error（k）=rin（k）-yout（k）;
%%%%%%%%%%%%%%ReturnofPIDparameters%%%%%%%%%%%%%%%
u_3=u_2;
u_2=u_1;
u_1=u（k）;
y_3=y_2;
y_2=y_1;
y_1=yout（k）;
x
（1）=error（k）;%CalculatingP
x
（2）=error（k）-error_1;%CalculatingD
x（3）=x（3）+error（k）;%CalculatingI
e_1=x
（1）;
ec_1=x
（2）;
error_2=error_1;
error_1=error（k）;
end
showrule（a）
figure
（1）;plot（time,rin,'b',time,yout,'r'）;
xlabel（'time（s）'）;ylabel（'rin,yout'）;
figure
（2）;plot（time,error,'r'）;
xlabel（'time（s）'）;ylabel（'error'）;
figure（3）;plot（time,u,'r'）;
xlabel（'time（s）'）;ylabel（'u'）;
figure（4）;plot（time,kp,'r'）;
xlabel（'time（s）'）;ylabel（'kp'）;
figure（5）;plot（time,ki,'r'）;
xlabel（'time（s）'）;ylabel（'ki'）;
figure（6）;plot（time,kd,'r'）;
xlabel（'time（s）'）;ylabel（'kd'）;
figure（7）;plotmf（a,'input',1）;
figure（8）;plotmf（a,'input',2）;
figure（9）;plotmf（a,'output',1）;
figure（10）;plotmf（a,'output',2）;
figure（11）;plotmf（a,'output',3）;
plotfis（a）;
fuzzyfuzzpid.fis
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