ABB机器人培训教材Word文档下载推荐.docx
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六根轴的名称与运动方式：
Axis1:
一轴。
Axis2:
二轴。
Axis3:
三轴。
Axis4:
四轴。
Axis5:
五轴。
Axis6:
六轴。
2、控制系统：
（Controller）
MainsSwitch:
主电源开关。
TeachPendant:
示教器。
Operator’sPanel:
操作盘。
Diskdrive:
磁盘驱动器。
S4系统机器人控制箱有两种型式：
1700⨯915⨯530mm
1300⨯915⨯530mm
S4C系统机器人控制箱有两种型式：
1300⨯915⨯530mm
950⨯800⨯540mm
3、外围：
∙操作面板
∙示教板
∙软盘驱动器
∙计时器
∙打印插口
∙电源开关
∙动力电缆
∙信号电缆
操作盘功能介绍
MOTORSON:
马达上电。
Operatingmodeselector:
操作模式选择器。
AUTOMATIC:
自动模式。
用于正式生产，编辑程序功能被定。
MANUALREDUCEDSPEED:
手动减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:
手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用。
一般情况下，不要使用这种模式。
Dutytimecounter:
机械手马达上电，刹车释放的总时间。
三、软件系统（RoborWare）：
∙RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称
∙RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.ProcessWare,
∙DeskWare,FactoryWare五个系列，
∙每个机器人均配有一IRB或Key盘，假设干系统盘和参数盘，
∙根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
∙除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、手册：
∙UserGuide用户手册介绍如何操作
∙ProductManul产品手册介绍如何维修
∙RAPIDRefurence编程手册介绍如何编程
∙InstatlationManul安装手册介绍如何安装
第二章示教器功能介绍
Emergencystopbutton（E-Stop）:
急停开关。
Enablingdevice:
使能器。
Joystick:
操纵杆。
Display:
显示屏。
窗口键
Jogging操纵窗口：
手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置与坐标系。
Program编程窗口：
手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：
显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：
包括系统参数、服务、生产以与文件管理窗口。
导航键
List:
将光标在窗口的几个局部间切换。
〔通常由双实线分开〕
Previous/NextPage:
翻页。
UpandDownarrows:
上下移动光标。
LeftandRightarrows:
左右移动光标。
运动控制键
MotionUnit:
选择操纵机器人或其它机械单元（外轴）。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置〔外轴〕之间的切换。
MotionType:
选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：
1、2、3轴
第二组：
4、5、6轴
Incremental:
减速操纵ON/OFF
其它键
Stop:
停止键，停止程序的运行。
Contrast:
调节显示器比照度。
MenuKeys:
菜单键，显示下拉式菜单〔热键〕。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Functionkeys:
功能键，直接选择功能〔热键〕。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete:
删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter:
回车键，进入光标所示数据。
自定义键
P1-P5：
这五个键的功能可由程序员自定义。
第三章手动操纵机器人
一、操作安全控制链
∙安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
∙在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。
∙安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。
∙控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。
绝对禁止对安全链进展任何形式的短接、定义或修改。
S4C系统安全链
S4系统安全链
二、开机
1.旋转主电源开关由0-1,即接通380V入力。
2.随后机器人自动进展自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。
但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
二、手动操纵机器人
使动装置：
∙自动模式下不要按使动装置。
∙手动模式下，使动装置有三个位置。
∙起始为“0〞，机器人马达不上电。
∙中间为“1〞，机器人马达上电。
∙最终为“0〞，机器人马达不上电。
1.将操作模式选择器置于手动减速模式。
2.切换至操纵窗口。
3.检查运动控制键中的Motionunit,Motiontype的设置。
Unit:
运动单元，机器人或外轴。
最多可控制六个外轴。
IRB定义为机器人，外围设备自我定义。
Motion：
运动类型。
Linear：
直线运动。
机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系，移动方向将改变。
Reorient：
方位运动。
机器人工具中心点〔TCP〕不变，机器人沿坐标轴转动。
Axes（Group1,2）：
单轴运动。
Coord：
选择坐标系。
World坐标系。
Base根底坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool：
工具选择。
自我定义。
Wobj：
工件坐标系选择。
Joysticklock：
操纵杆方向锁定。
Incremental：
速度选择。
No（Nomal正常）
Small（慢）
Medium（中等）
Large（快）
User（用户自定义）
4.选择所需的座标系〔Coord〕。
右面是Joystickdirection（操纵杆）摇动的方向与World座标系的对应关系。
机器人可以建立的座标系有“World座标系〞,“Base座标系〞,“Tool座标系〞，“Wobj工件坐标系〞，“Wirst腕坐标系〞等。
其相互关系如下：
Wristcoordinates
World座标系：
Base座标系：
Tool座标系：
选择机器人所安装的工〔夹〕具〔Tool〕。
如果要以TCP（ToolControlPoint）为中心旋转，其操纵方向为。
如果要进展单轴操纵，其操纵方向为
第四章自动生产操纵
一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。
二、调入程序
RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最根本的局部组成。
Program：
程序。
Mainroutine：
主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。
Subroutine:
子程序。
Programdata:
程序中所使用的数据。
以下利用系统磁盘“Controllerparmenters〞中,\Demo目录下的练习程
序“Exercise.prg〞,说明如何调入程序。
1.切换至编程窗口。
如果存中没有程序，就会显示以下窗口。
2.将磁盘插入磁盘驱动器。
3.按下File菜单键并选择1.Open选项。
4.系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。
5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进展程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。
根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。
6.再按回车键即会显示程序容。
三、启动程序
1.如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。
2.按Test功能键，进入编程测试窗口。
3.PP〔程序运行指针〕至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
Start：
连续执行程序。
FWD：
单步正向执行程序。
BWD：
单步逆向执行程序。
Instr->
：
切换到编程编写窗口。
4.利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度〔以百分比表示〕。
5.按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程序。
四、停止程序
∙按下停止键即停止程序的运行，注意：
正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。
五、自动运行
1.将操作模式选择器置于自动模式。
2.按下OK功能键进入生产窗口。
Programname：
程序名。
Routinename：
子程序名。
Programpointer：
程序运行指针。
3.按下操作盘上的“MOTORON〞按钮，令马达上电。
4.按下Start或FWD功能键即可运行程序。
六、错误信息
∙
无论何时何种错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。
Errorcodenumber：
对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。
Categoryoferror：
错误类別。
Reasonforerror：
错误发生的原因。
Messagelog：
记录错误发生的时间，简单的原因。
按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。
七、关机
注意：
机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能
因此而掉下来。
1.首先停止程序的运行。
2.然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。
建议：
除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。
第五章定义工具中心点〔TCP〕
一、工具中心点（ToolCenterPoint）
机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。
所以
TCP是机器人非常重要的一个环节。
TCP在以下场合需要重新定义
1.工具重新安装。
2.更换工具。
3.工具使用后出现运动误差。
二、定义TCP方法：
1.首先在机器人工作围找一个非常准确的固定点作参考点。
2.再在工具上找一个参考点〔最好在工具中心〕。
3.操纵工具上的参考点以最少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。
4.机器人通过四组解的计算，得出TCP坐标。
4点法：
不改变坐标方向，只转换坐标系位置。
5点法：
第五点运动方向为Z轴方向。
6点法：
第五点运动方向为X轴方向。
第六点运动方向为Z轴方向。
∙一般情况下，最好使用六点法定义。
∙焊接机器人必须用六点法定义。
∙为了操作方便，第四点最好垂直定义。
∙TCP一般定义在USER模块中，使所有程序共享。
三、定义TCP步骤：
1.编程窗口/File/New或Open
2./VIEW/Modules/USER/回车
3./VIEW/Datatype/tooldate/回车
4./New/回车/输入工具名/OK/回车
5./mass〔定义工具重量，Kg。
只包括工具重量，不包括工件重量〕/OK
6./Special/DefineCoord...../回车
7./切换键/选择定义方法〔6Point〕/OK
8./操作机器人Modify/OK
第六章、文件管理
一、打开文件管理窗口：
在250mm/s手动状态下/其他窗口/FileManger/回车，出现文件管理窗口
Directory子目录
Program程序
ProgramModuel模块
Up使屏幕回到上一层子目录
二、格式化磁盘：
文本编辑窗口
1.在250mm/s手动状态下/其他窗口/FileManager/Options/Format/回车
2./〔切换键/定义名称/OK/切换键/〕选择格式化磁盘flp1/OK
∙Format一盘片需一分钟，注意不要Formatram1disk。
3.按切换键，回车键后，进入文本编辑窗口，可输入名称，输入错误，用删除键删除，输入完毕按OK键。
∙Cancel键小心使用，会自动切换到前一个窗口，造成白输入。
三、建立子目录：
1.在250mm/s手动状态下/其他窗口/FileManger/
2.选择所建子目录位置/File/NewDirectory/回车/回车/
3.输入子目录名称/OK/OK
四、Copy：
（复制一个文件或整个子目录，并且可更改名字）
2.确定所要更改的程序名或子目录名/File/Copy/回车/
3.切换键/回车/回车/输入文件名/OK/OK/切换键〕/
4.UNIT选择存储单元/确定路径/OK
五、Move：
（移动一个文件或整个子目录，并且可更改名字）
2.确定所要更改的程序名或子目录名/File/Move/回车/
3.切换键/回车/回车/输入新名/OK/OK/切换键/
六、Remane：
（更改文件或子目录名称）
2.确定所要更改的程序名或子目录名/File/Rename/回车/回车/
3.输入新名/OK/OK
七、Delete：
（删除一个文件或整个子目录）
2.确定所要删除的程序名或子目录名/Delete键/OK
第七章编程与测试
一、程序的组成：
应用程序是由三个不同局部组成：
1.一个主程序。
2.几个子程序〔例行程序〕。
3.程序数据。
除此之外，程序储存器还包括系统模块。
USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。
二、编程窗口：
1.File
Open打开一个现有文件。
New新建一个程序。
Saveprogram存储更改后的现有程序。
Saveprogramas存储一个新程序。
Print......打印程序。
Prefence定义用户化指令集。
Checkprogram检验程序。
光标会提示。
Close在工作存中关闭程序。
Savemoduel存储更改后的现有模块。
在Moduel窗口〕
Savemoduelas存储一个新模块。
〔在Moduel窗口〕
∙打开一个现有文件：
编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。
∙新建一个程序：
编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。
2.Edit
Cut剪切。
注意可能丢失指令。
Copy复制。
Paste粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。
Gototop将光标移至顶端。
Gotobuttom将光标移至末端。
Mark定义一块，涂黑局部。
Changeselocted修改指令。
可直接选到位打回车。
Showvalue输入数据。
Modpos修改机器人位置。
功能键上有。
Search......寻找指令，程序复杂时很有用。
3.功能键：
Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。
Test为编程与测试切换键。
IPLhide分为IPL1与IPL2。
IPL1为指令目录。
IPL2中有Mostmt1、Mostmt2、
Mostmt3为用户化定义指令，在FilePreference中定义。
三、根本运动指令：
MoveLp1，v100，z10，tool1;
MoveL:
线性运动。
〔Linear〕
MoveJ：
关节轴运动。
〔Joint〕
MoveC：
圆周运动。
〔Circular〕
p1:
目标位置。
v100:
规定在数据中的速度。
z10:
规定在转弯区尺寸。
tool1:
工具。
〔TCP〕
在光标指在此指令时，打回车，再按OptArg键，可选择参变量。
〔\Conc〕
协作运动。
机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
〔ToPoint〕
在采用新指令时，目标点自动生成*。
〔\V〕
定义速度mm/s。
〔\T〕
定义时间s。
不管速度只考虑时间。
〔\Z〕
定义转弯区尺寸mm。
〔\Wobj〕
采用工件系坐标系统。
速度选择：
mm/s
∙将光标移至速度数据处，回车，进入窗口。
选择所需速度.
∙vmax速度为v5000,可自定义速度。
∙最大可定义至v7000，但机器人未必能达到。
转弯区尺寸选择：
mm
∙将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口。
∙选择所需转弯区尺寸，可自定义。
∙fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。
机器人动作有停顿，焊接时必须用。
∙zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。
为了准确确定p1、p2、p3、p4点，可以采用函数offs，反响一个参变量。
offs（p，x，y，z）代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点。
将光标移至目标点，回车，选择Func，采用切换键选择所用函数。
MoveCp1，p2，v100，z1，tool1;
P0
P1
P2
P
画一个半径为80mm的圆：
MoveJp0，v500，z1，tool1;
MoveLoffs（p，80，0，0），v500，z1，tool1;
MoveCoffs（p，0，80，0），offs（p，-80，0，0），v500，z1，tool1;
MoveCoffs（p，0，-80，0），offs（p，80，0，0），v500，z1，tool1;
四、输入输出群指令：
∙do指机器人输出信号。
∙di指输入机器人信号。
∙输入输出信号有两种状态，1为接通，0为断开。
Setdo1;
将一个输出信号赋值为1。
Resetdo1;
将一个输出信号赋值为0。
WaitDIdi1/maxtime:
=5/Timeflag:
=flag1;
等待输入信号Di1值为1，等待时间为5秒，5秒得到相应信号如此执行下一句指令，并将flag1置为flase。
超过5秒未得到相应信号如此将flag1置为ture，不执行下面的指令，并显示相应信息。
∙最大等待时间单位为秒，最大等待时间为五分钟。
WaitUntildi=1;
等待一个输入信号值为1，才执行下一行指令。
五、通信指令〔人机对话〕：
TPERASE;
清屏指令。
TPWRITE书写指令。
TPWRITE“ABB〞;
显示ABB。
TPWRITEABB；
显示所赋于ABB的值。
TPReadnum“reg1〞;
在示教板上赋予机器人变量数据。
WaitTime3;
等待一断时间，再执行下一行指令。
时间单位为秒。
六、程序流程指令：
IF判断执行指令。
IF<
exp>
THEN符合<
exp>
条件，
“Yes-part〞执行“Yes-part〞指令。
ENDIF
“Yes-part〞执行“Yes-part〞指令。
ELSE不符合<
“Not-part〞执行“Not-part〞指令。
exp1>
exp1>
“Yes-part1〞执行“Yes-part1〞指令。
ELSEIF
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