如何进行焊枪定义.docx

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如何进行焊枪定义

如何进行焊枪定义

1．在根节点下创建StudyFolder节点

2．

在StudyFolder节点下创建RobcadStudy子节点

3．

将创建好的资源实例拖拽到刚刚创建好的RobCADStudy子节点下

4．

（方法1）通过Designer启动Simulate

（方法2）将Designer的节点Checkin后退出，直接启动Simulate

5．

在Simulate里面找到对应的RobcadStudy节点，选择Load

6．打开ObjectTreeViewer，如图

7．选择要编辑的焊枪，点击Modeling->SetModelingScope，在弹出对话框点击“确定”

需要编辑的焊枪节点变为可编辑，如图

8．进行机构定义，点击Kinematics->KinematicsEditor

KinematicsEditor界面如图

创建Link，点击CreateLink

修改名称为BASE/MOVE，在LinkElements中填写GraphicViewer中对应的部分

BASE在GraphicViewer中为黄色的部分；MOVE在GraphicViewer中为绿色的部分

创建后的KinematicsEditor的显示如下

创建Joints时同时选中BASE和MOVE，Joint的方向为MOVE相对于BASE的运动方向，

以本例来看先选择BASE，然后按住“Ctrl”键点击选择MOVE，生成的Joint如上图

编辑Joint的Properties，如图

需要修改焊枪动臂运动的方向，如图

动臂运动的方向由两点确定：

From---运动方向的起始点

To------运动方向的终止点

动臂相对基体的运动形式由JointType设定：

Prismatic---直线运动

Revolute---圆周运动

添加运动限制Limits:

Nolimits---无限制

Constant---固定限制，需要设置具体数值

9．设置焊枪的运动姿态POSE，点击Kinematics->JointJog

在Steering/Poses中选择相对的姿态，在Value中输入对于相对姿态的运动数值

开始设置时，JointJog中只有HOME一种相对姿态，我们假设HOME姿态时焊枪是出于闭合状态，焊枪的最大开启距离为60，则分别设置

相对姿态运动数值

OPENHOME60

CLOSEHOME0

然后分别点击Kinematics->MarkPose

10．编辑POSE，启动Kinematics->PoseEditor

在弹出的对话框内编辑POSE的姿态名称，如图

11．设置焊枪坐标系和类型

点击Kinematics-〉TOOLDefinition

在ToolDefinition对话框中选择，ToolType---Gun

TCPFrame中选择焊枪运动坐标系

在collisionswith中选择焊接干涉坚持区域

12．保存修改好的焊枪设置

焊枪设置完成后，点击Modeling->EndModeling结束编辑状态

注意，如果弹出错误对话框如下图，则说明与另外一个程序正在访问所编辑的对象

EndModeling成功后，如下图

将数据保存到数据库中，点击工具条中的“SelectivelyupdatetheeMServer”

更新数据库中的焊枪定义。

在下面的对话框中选择“确定”

如果更新数据库成功，弹出如下对话框。

注意：

定义焊枪的TCPFrame时要注意方向！

！

如下图

焊枪的TCPFrame坐标系中X轴的方向为喉深的负向，Z轴的方向指向动臂运动的方向。

如何进行X型焊枪的定义

X型焊枪的定义与C型焊枪的定义方法大致相同，不同的地方在于KinematicsEditor设置中Joint的Properties应该设置为Revolute---圆周运动。

如下图

Axis–Selecttwo下面选择转动轴的起点和终点，如下图

X型焊枪的TCPFrame方向同C型焊枪一样，如下图