如何进行焊枪定义.docx

1、如何进行焊枪定义如何进行焊枪定义1 在根节点下创建StudyFolder节点2 在StudyFolder节点下创建RobcadStudy子节点3 将创建好的资源实例拖拽到刚刚创建好的RobCAD Study子节点下4 （方法1）通过Designer启动Simulate （方法2）将Designer的节点Check in 后退出，直接启动Simulate5 在Simulate里面找到对应的Robcad Study节点，选择Load6 打开Object Tree Viewer，如图7选择要编辑的焊枪，点击Modeling-Set Modeling Scope，在弹出对话框点击“确定”需要编辑的焊枪

2、节点变为可编辑，如图8进行机构定义，点击Kinematics-Kinematics EditorKinematics Editor 界面如图创建Link，点击Create Link修改名称为BASE/MOVE，在Link Elements中填写Graphic Viewer中对应的部分BASE在Graphic Viewer中为黄色的部分；MOVE在Graphic Viewer中为绿色的部分创建后的Kinematics Editor的显示如下创建Joints时同时选中BASE和MOVE，Joint的方向为MOVE相对于BASE的运动方向，以本例来看先选择BASE，然后按住“Ctrl”键点击选择MO

3、VE，生成的Joint如上图编辑Joint的Properties，如图需要修改焊枪动臂运动的方向，如图动臂运动的方向由两点确定：From-运动方向的起始点To-运动方向的终止点动臂相对基体的运动形式由Joint Type设定：Prismatic-直线运动Revolute-圆周运动添加运动限制Limits: No limits-无限制Constant-固定限制，需要设置具体数值9设置焊枪的运动姿态POSE，点击Kinematics-Joint Jog在Steering/Poses中选择相对的姿态，在Value中输入对于相对姿态的运动数值开始设置时，Joint Jog中只有HOME一种相对姿态，我

4、们假设HOME姿态时焊枪是出于闭合状态，焊枪的最大开启距离为60，则分别设置 相对姿态 运动数值OPEN HOME 60CLOSE HOME 0然后分别点击Kinematics-Mark Pose10编辑POSE，启动Kinematics-Pose Editor在弹出的对话框内编辑POSE的姿态名称，如图11设置焊枪坐标系和类型点击Kinematics-TOOL Definition在Tool Definition 对话框中选择，Tool Type - GunTCP Frame中选择焊枪运动坐标系在collisions with中选择焊接干涉坚持区域12保存修改好的焊枪设置焊枪设置完成后，点击

5、Modeling-End Modeling结束编辑状态注意，如果弹出错误对话框如下图，则说明与另外一个程序正在访问所编辑的对象End Modeling成功后，如下图将数据保存到数据库中，点击工具条中的“Selectively update the eMServer”更新数据库中的焊枪定义。在下面的对话框中选择“确定”如果更新数据库成功，弹出如下对话框。注意：定义焊枪的TCP Frame时要注意方向！如下图焊枪的TCP Frame坐标系中X 轴的方向为喉深的负向，Z轴的方向指向动臂运动的方向。如何进行X型焊枪的定义X型焊枪的定义与C型焊枪的定义方法大致相同，不同的地方在于Kinematics Editor设置中Joint的Properties应该设置为Revolute-圆周运动。如下图Axis Select two下面选择转动轴的起点和终点，如下图 X型焊枪的TCP Frame方向同C型焊枪一样，如下图