YAMAHA机器人编程指令集Word格式文档下载.docx
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ENDSELECT结束条件选择语句
GOTO*START_RUN跳转语句（GOTO）,跳转到*START_RUNBO标签语句
6.PMOVE（1,SGI1）,Z=0.00
PMOVE语句是托盘移动语句指令，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴（Z轴）抬升到0.00mm。
7.DO（21,20）=&
B01
DO:
是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。
8.DRIVE（3,0.00）
DRIVE:
以轴位单位的绝对移动指令。
本指令是默认为一号机器人，第三轴（Z轴）绝对移动量为0.00mm。
9.MOVEP,P1,Z=0.00
MOVE:
移动指令。
本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。
10.WART_ARM
WART_ARM:
等待机器人动作结束指令。
11.LEN（BB$）
LEN:
是获取字符串BB$的长度。
12.MID$（BB$,L_NO%,1）
MID$:
从指定位置获取字符串。
本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。
13.VAL（B2$）
VAL:
将字符串转换为数值。
将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。
14.%，！
$
%:
整数！
：
实数$:
字符，字符串
15.DELAY1000
DELAY:
延时指令语句。
本指令是延时1000ms。
16.MOVEP,P50,Z=0.00,S=25
本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25个脉冲单位。
普通命令
1.DIM
DIM:
声明数组变量。
注意：
最多只能声明三维数组
格式：
DIM<
数组名>
<
类型%、!
、$>
（角标）
例：
DIMA%（10）…………定义整型一维数组变量A%（0）~A%（10）的11个元素。
DIMC%（2,2），D!
（10）……….定义整型数组C%（0,0）~C%（2,2）与实数型数组D!
（0）~D!
（10）
DIMB!
（2,3,4）……….定义实数型三维数组变量B!
（0,0,0）~B!
（2,3,4）的60个元素。
2.LET
（1）.LET:
赋值语句。
[LET]<
类型>
=<
表达式>
［LET］＜算术变量＞=＜表达式＞
＜并行输出变量＞
＜内部输出变量＞
＜机械臂锁定输出变量＞
＜定时输出变量＞
＜串行输出变量＞
A!
=B!
+1
B%（1,2,3）=INT（10.88）
DO2（）=&
B00101101
MO（21,20）=2
LO（00）=1
TO（01）=0
SO12（）=255
（2）.LET:
字符串赋值语句
字符串变量>
=<
字符串表达式>
A$=”YAMAHA”
B$=”ROBOT”
C$=A$+”-+“B$
Resulrt:
YAMAHA-ROBOT
（3）.LET:
坐标点赋值语句
[LET]<
坐标点变量>
坐标点表达式>
P1=P10................................将坐标点10赋值给坐标点1
P20=P20+P5.........................将坐标点20与坐标点5分别加上各个元素，并赋值给P20
P30=P30–P3..........................将坐标点30至坐标点3分别减去各个元素，并赋值给P30
P80=P70*4...........................将坐标点70的各元素乘以4，并赋值给P80
P60=P5/3..............................将坐标点5的各元素乘以1/3，并赋值给P60
（4）.移位赋值语句
移位变量>
移位表达式>
S1=S0................................将位移0赋值给位移1
S2=S1+S0.............................将位移1与位移0分别加上每个元素，并赋值给位移2
3.REM
REM:
插入标注。
REM或"
’"
以后的字符被视作注释。
不执行注释语句。
"
也可写入行的中间。
例:
REM***MAINPROGRAM***
字符串操作
1.CHR$
CHR$:
计算带有指定字符编码的字符。
A$=CHR$（65）……………….将A赋值给A$即：
65在ASCCII表中对应的是A,CHR$意为将数值对应的ASCCII表中的字符赋给字符串A$的作用。
2.LEFT$
LEFT$:
从一个字符串左端抽出n个字符赋给另一个字符串。
B$=LEFT$（A$,4）………………..将A$中的最左端的4个字符抽出赋給B$。
3.RIGHT$
RIGHT$:
从一个字符串右端抽出n个字符赋給另一个字符串。
B$=RIGHT$（A$,4）………………..将A$中的最右端的4个字符抽出赋給B$。
4.LEN
获取字符串的长度。
LEN（<
）
即：
返回＜字符串表达式＞中表示的字符串长度（字节数）。
B=LEN（A$）
5.MID$（BB$,L_NO%,1）
6.VAL
将字符串转化为数值。
I4%=VAL（B5$）……………………………..将B5$里的值转化为实际的数值赋给I4%。
7.STR$
STR$:
将数值转化为字符串。
将＜表达式＞中指定的值转换为字符串。
＜表达式＞中可指定整数型及实数型的数值。
B$=STR$（10.01）………………将数值10.01转化为字符串赋給B$。
8.ORD
ORD:
获得指定字符串的起始字符的字符编码。
即计算字符编码。
计算＜字符串表达式＞起始字符的字符编码。
A=ORD（"
B"
）...............................将66（=&
H42）赋值给A。
字符“B”在ASCCII表中对应的数值为66。
坐标点、坐标、位移坐标
1.CHANGE
CHANGE:
对指定的机器人的机械手进行切换。
通过CHANGE进行＜机器人编号＞指定机器人的机械手的切换。
指定为OFF时，表示无机械手设定。
＜机器人编号＞可以省略。
当进行省略时，机器人1被指定。
在切换机械手之前，请利用HAND语句对机械手进行定义。
CHANGE[<
机器人编号>
]Hn/OFF
HANDH1=0150.00.0
HANDH2=–500020.000.0
P1=150.00300.000.000.000.000.00
CHANGEH2................................更改为机械手2
MOVEP,P1.................................机械手2的前端向P1移动
（1）
CHANGEH1................................更改为机械手1
MOVEP,P1.................................机械手1的前端向P1移动
（2）
HALT
2.HAND
HAND:
对指定机器人的机械手进行定义。
定义语句：
HAND［＜机器人编号＞］Hn=＜第1参数＞＜第2参数＞＜第3参数＞［R］
选择语句：
CHANGE［＜机器人编号＞］Hn
前提水平多关节机器人时
（1）.未指定<
第四参数>
R时。
机械手（工装治具）是固定在基准第二机械臂前端的。
<
第一参数>
机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的脉冲偏移量。
逆时针方向为+脉冲。
第二参数>
机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的长度差（mm）。
第三参数>
机械手n的Z轴的偏移量（mm）。
（2）.指定<
R时
R轴为伺服时，成为从R轴旋转中心偏移的机械手。
设R轴的当前位置为0.00时，正交坐标+x与机械手n之间的角度，逆时针为正度数。
机械手n的长度（mm）>
0。
机械手n的偏移量mm。
3.LOCx、LOCy、LOCz、LOCr
以轴位单位或者以位移数据为要素单位来设定或者获取坐标点数据。
LOCX<
/<
位移表达式>
=<
LOCX（P10）=A
（1）…………………将P10的第一轴（x轴）数据变更为数组A
（1）的值。
LOCY（S1）=B……………………….将S1的第二轴（Y轴）数据变更为B的值。
（A1）=LOCX（P10）…………………将P10的第一轴的数据赋給数组A
（1）。
B=LOCY（S1）……………………….将位移数据的第二轴数据赋給B。
4.JTOXY/XYJOT
JTOXY:
以轴单位制转换，将脉冲转换成毫米。
将关节坐标数据转化为指定机器人的正交坐标数据。
P10=JTOXY（WHERE）…………将当前位置数据转化成正交坐标数据。
XYJOT:
将正交坐标数据（mm）转化为轴坐标数据（脉冲）。
将坐标点变量的正交数据转化为指定机器人的关节坐标数据。
P10=XYJOT（P10）
5.LEFTY/RIGHTY
LEFTY:
将水平多关节机器人的手系系统设置为左手系。
此命令对水平多关节机器人有效。
RIGHTY:
将水平多关节机器人的手系系统设置为手系。
LEFTY（机器人编号）注：
机器人编号可以省略。
RIGHTY
MOVEP,P1
LEFTY
5.Pn/Sn
Pn:
在程序中定义点位坐标。
Sn:
在程序中定义位移坐标。
6.SHIFT
SHIFT:
设置位移坐标。
（位移变量）
SHIFTS1
SHIFTS[A]
MOVEP,P2
分支命令
1.FOR~NEXT
FOR~NEXT:
反复执行FOR的下一条语句至NEXT的上一条语句，直至变量超过指定值为止，将跳出循环，执行下一条语句。
FOR<
控制变量>
开始值>
TO<
结束值>
[STOP<
步骤>
]
命令区>
NEXT[<
FORA=1TO10
MOVEL,P2
MOVEP,P3
PRINT“YAMAHA”;
A
NEXTA
2.GOSUB~RETURN
GOSUB~RETURN:
通过GOSUB跳转到标签子程序，并执行标签子程序，在通过RETURN返回到主程序继续执行。
MAIN
.
GOSUB<
标签>
.
HALT
RETURN
*ST:
MOVEP,P0
GOSUB*CLOSEHAND
MOVEP,P1
GOSUB*OPENHAND
GOTO*ST
’SUBROUTINE
*CLOSEHAND:
DO（20）=1
RETURN
*OPENHAND:
DO（20）=0
3.GOTO
GOTO:
无条件跳转至标签所指定的语句。
GOTO<
’MAINROUTINE
*ST:
MOVEP,P0,P1
IFDI（20）=1THEN
GOTO*FIN
ENDIF
GOTO*ST
*FIN:
4.IF
（1）.IF:
更据条件分支控制流程。
IF<
条件表达式>
THEN<
命令语句>
ELSE<
MOVEP,P0,P1
IFDI（20）=1THEN*L1..........DI（20）为1时，则跳转至*L1
DO（20）=1
DELAY100
*L1:
IFDI（21）=1THEN*STELSE*FIN
..................................DI（21）为1时，则跳转至*ST。
如果不是，
则跳转至*FIN
（2）.区块IF语句
条件表达式1>
THEN
命令区1>
ELSEIF<
条件表达式2>
FHEN
命令区2>
ELSE
命令区3>
IFDI（21,20）=1THEN
WAITDI（20）=0
ELSEIFDI（21,20）=2THEN
GOTO*FIN
5.ON~GOTO
ON~GOTO:
根据条件跳转至标签所指定的行。
ONDI3（）GOTO*L1,*L2,*L3......根据DI3（）的值跳转至*L1〜*L3
GOTO*ST..................................返回*ST
MOVEP,P10,Z=0
*L2:
DO（30）=1
*L3:
DO（30）=0
6.WHILE~WEND
WHILE~WEND:
在条件成立时，反复执行WHILE与WEND之间的语句；
在条件不成立时，则跳出WHILE~WEND的循环，执行WEND的下一跳语句；
在条件一次都不成立的时候，则WHILE~WEND语句则一次都不执行，直接执行WEND语句的下一条语句。
WHILE<
WEND
A=0
WHILEDI3（0）=1
A=A+1
PRINT“COUNTER=”；
WEND
NALT
错误控制指令
1.ONERRORGOTO
ONERRORGOTO:
在发生错误时跳转到指定的标签。
含义：
在执行机器人语言程序时发生了错误，不停止程序，跳转至标签指定位置处理错误例程，然后将继续执行。
1：
ONERRORGOTO<
2：
ONERRORGOTO0
ONERRORGOTO*ER1
FORA=0TO9
P［A+10］=P［A］
*L99:
’ERRORROUTINE
*ER1:
IFERR=&
H0604THEN*NEXT1...............确认是否发生了［Pointdoesn'
t
exist］的错误
H0606THEN*NEXT2...............确认是否发生了［Subscriptoutof
range］的错误
ONERRORGOTO0......................显示错误并停止执行
*NEXT1:
RESUMENEXT......................跳转至错误发生行的下一行继续执行
*NEXT2:
RESUME*L99........................跳转至标签*L99并继续执行
2.RESUME
RESUME:
错误恢复处理后恢复执行程序从。
进行错误恢复处理后，恢复执行程序。
按照程序恢复启动的位置有3种方法：
（1）：
RESUME从错误错误原因命令开始恢复启动程序。
（2）：
RESUME从错误原因的下一个命令开始恢复启动程序。
（3）：
RESUME从显示有标签行的命令开始恢复启动程序。
1.RESUMENEXT
2.RESUME<
3.ERR/ERL
ERR:
获取错误编码。
ERL:
获取错误发生行编码。
ERR<
任务编码>
ERL<
程序控制
1.CALL
调用子过程。
调用SUB~ENDSUB语句中定义的子过程。
CALL标签中所指定的名称与SUB所定义的名称相同。
（1）.在实参中指定的常量和表达式为值传递；
（2）.在实参中指定的变量和数组元素时为传递，如果在实参前面加上ERF则变为引用传递。
（3）.在实参中指定了所有数组（数组名后面带有（））时，将变为引用传递。
CALL<
（<
实参>
<
例1：
X%=4
Y%=5
CALL*COMPARE（REFX%,REFY%）
’SUBROUTINE:
COMPARE
SUB*COMPARE（A%,B%）
IFA%＜B%THEN
TEMP%=A%
A%=B%
B%=TEMP%
ENDSUB
例2;
I=1
CALL*TEST（I）
TEST
SUB*TEST
X=X+1
IFX＜15THEN
CALL*TEST（X）
2.HALT
HALT:
停止程序并复位。
直接停止程序并进行复位。
HALT执行后重新启动程序时，程序将从一开始进行执行。
HALT<
字符串>
HALT"
PROGRAMFIN"
3.HALTALL
HALTALL:
停止并复位所有程序。
直接停止并复位所有程序，当HALTALL停止复位后重新启动时，将从主程序或者任务一种最后执行的程序的最前端开始执行。
HALTALL<
’MAINROUTINE
MOVEP,P0,P1
HALTALL“PROGRAMFIN
4.HOLD
HOLD:
暂停程序。
直接暂停程序。
重新启动程序时，
升级会员 