基于51单片机的循线测距测速及1602显示Word文件下载.docx
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voidDecode（unsignedcharScanCode）;
voidWriteDataLCM（unsignedcharWDLCM）;
voidWriteCommandLCM（unsignedcharWCLCM,BuysC）;
voidfun2（void）;
voidfun3（void）;
voidfun4（void）;
voidfun5（void）;
unsignedcharReadDataLCM（void）;
unsignedcharReadStatusLCM（void）;
unsignedcharcodemcustudio[]={"
…………."
};
unsignedcharcodeemail[]={"
…………"
unsignedcharcodeCls[]={"
……………"
unsignedcharcodeASCII[15]={'
0'
'
1'
2'
3'
4'
5'
6'
7'
8'
9'
.'
-'
M'
staticunsignedcharDisNum=0;
//显示用指针
unsignedinttime=0;
unsignedlongS=0;
bitflag=0;
unsignedchardisbuff[4]={0,0,0,0,};
bitFlg_5ms=0;
unsignedcharCounter_100ms=0;
unsignedcharbuf[5]={0,0,0,0,0};
unsignedintSpeed;
unsignedintspeed_frequency;
//frequency
unsignedintspeed_catch1;
//catch1
unsignedintspeed_catch2;
//catch2
unsignedcharspeed_t2_ovf_count_temp;
//T1overflowcountertempregister
unsignedcharspeed_t2_ovf_count;
//T1overflowcounterregister
unsignedcharspeed_catch_p;
//catchpointer
//写数据
voidWriteDataLCM（unsignedcharWDLCM）
{
ReadStatusLCM（）;
//检测忙
LCM_Data=WDLCM;
LCM_RS=1;
LCM_RW=0;
LCM_E=0;
//假设晶振速度太高能够在这后加小的延时
//延时
LCM_E=1;
}
//写指令
voidWriteCommandLCM（unsignedcharWCLCM,BuysC）//BuysC为0时忽略忙检测
if（BuysC）ReadStatusLCM（）;
//依照需要检测忙
LCM_Data=WCLCM;
LCM_RS=0;
//读数据
unsignedcharReadDataLCM（void）
LCM_RW=1;
return（LCM_Data）;
//读状态
unsignedcharReadStatusLCM（void）
LCM_Data=0xFF;
while（LCM_Data&
Busy）;
//检测忙信号
voidLCMInit（void）//LCM初始化
LCM_Data=0;
WriteCommandLCM（0x38,0）;
//三次显示模式设置，不检测忙信号
Delay5Ms（）;
WriteCommandLCM（0x38,1）;
//显示模式设置,开始要求每次检测忙信号
WriteCommandLCM（0x08,1）;
//关闭显示
WriteCommandLCM（0x01,1）;
//显示清屏
WriteCommandLCM（0x06,1）;
//显示光标移动设置
WriteCommandLCM（0x0F,1）;
//显示开及光标设置
//按指定位置显示一个字符
voidDisplayOneChar（unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharDData）
Y&
=0x1;
X&
=0xF;
//限制X不能大于15，Y不能大于1
if（Y）X|=0x40;
//当要显示第二行时地址码+0x40;
X|=0x80;
//算出指令码
WriteCommandLCM（X,1）;
//发命令字
WriteDataLCM（DData）;
//发数据
//按指定位置显示一串字符
voidDisplayListChar（unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharcode*DData）
unsignedcharListLength;
ListLength=0;
while（DData[ListLength]>
0x19）//假设抵达字串尾那么退出
{
if（X<
=0xF）//X坐标应小于0xF
{
DisplayOneChar（X,Y,DData[ListLength]）;
//显示单个字符
ListLength++;
X++;
}
}
//5ms延时
voidDelay5Ms（void）
unsignedintTempCyc=5552;
while（TempCyc--）;
//400ms延时
voidDelay400Ms（void）
unsignedcharTempCycA=5;
unsignedintTempCycB;
while（TempCycA--）
TempCycB=7269;
while（TempCycB--）;
};
/********************************************************/
voidConut（void）
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=（time*1.7）/100;
//算出来是CM
if（（S>
=700）||flag==1）//超出测量范围显示"
-"
{
flag=0;
DisplayOneChar（0,1,ASCII[11]）;
DisplayOneChar（1,1,ASCII[10]）;
//显示点
DisplayOneChar（2,1,ASCII[11]）;
DisplayOneChar（3,1,ASCII[11]）;
DisplayOneChar（4,1,ASCII[12]）;
//显示M
}
else
disbuff[0]=S%1000/100;
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10%10;
DisplayOneChar（0,1,ASCII[disbuff[0]]）;
DisplayOneChar（2,1,ASCII[disbuff[1]]）;
DisplayOneChar（3,1,ASCII[disbuff[2]]）;
voidzd0（）interrupt1//T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
flag=1;
//中断溢出标志
voidStartModule（）//启动模块
TX=1;
//启动一次模块
_nop_（）;
TX=0;
//--------------------------------------------
voidfun2（void）
{P10=1;
P11=0;
P12=1;
P13=0;
}//前进
voidfun3（void）
{P10=0;
}//左转
voidfun4（void）
P12=0;
}//右转
voidfun5（void）
}//停止
voidtimer1（）interrupt3//T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
Flg_5ms=1;
TH1=0xee;
TL1=0;
TF1=0;
if（P14==1&
&
P15==0&
P16==1）fun2（）;
if（（P14==0&
P16==1）||（P14==0&
P15==1&
P16==1））fun3（）;
if（（P14==1&
P16==0）||（P14==1&
P16==0））fun4（）;
P16==0）||（P17==0））fun5（）;
//-------------------------------------------
voidTimer2（）interrupt5//按时器2捕捉中断，溢出中断
if（TF2）
if（speed_t2_ovf_count_temp<
2）speed_t2_ovf_count_temp++;
else
speed_frequency=0;
speed_catch1=0;
speed_catch2=0;
speed_catch_p=0;
speed_t2_ovf_count_temp=0;
//T2overflowcountertempregister
speed_t2_ovf_count=0;
//T2overflowcounterregister
Speed=0;
TF2=0;
if（EXF2）
switch（speed_catch_p）
case0:
speed_catch1=RCAP2H;
speed_catch1<
<
=8;
speed_catch1+=RCAP2L;
speed_catch_p++;
break;
case1:
speed_catch2=RCAP2H;
speed_catch2<
speed_catch2+=RCAP2L;
speed_t2_ovf_count=speed_t2_ovf_count_temp;
default:
EXF2=0;
/*********************************************************/
voidmain（void）
unsignedcharTempCyc;
unsignedlongtemp;
Delay400Ms（）;
//启动等待，等LCM讲入工作状态
LCMInit（）;
//LCM初始化
//延时片刻（可不要）
DisplayListChar（0,0,mcustudio）;
DisplayListChar（0,1,email）;
ReadDataLCM（）;
//测试用句无心义
for（TempCyc=0;
TempCyc<
10;
TempCyc++）
DisplayListChar（0,1,Cls）;
while
（1）
TMOD=0x11;
//设T0为方式1，GATE=1；
T2CON=0x09;
//捕捉模式
ET0=1;
//许诺T0中断
ET1=1;
ET2=1;
EA=1;
//开启总中断
TR1=1;
//开启计数
TR2=1;
if（Flg_5ms）
Flg_5ms=0;
if（Counter_100ms<
39）
{
Counter_100ms++;
if（Counter_100ms==20）
if（speed_catch_p>
1）
{
temp=（unsignedlong）（（65536UL*speed_t2_ovf_count）+speed_catch2-speed_catch1）;
//calculateT
Speed=（unsignedint）（9584640UL/temp）;
speed_catch_p=0;
}
if（Speed>
9999U）Speed=9999U;
buf[0]=Speed/1000;
buf[1]=（Speed/100）%10;
buf[2]=（Speed/10）%10;
buf[3]=Speed%10;
DisplayOneChar（8,1,ASCII[buf[0]]）;
DisplayOneChar（9,1,ASCII[buf[1]]）;
DisplayOneChar（10,1,ASCII[buf[2]]）;
DisplayOneChar（11,1,ASCII[buf[3]]）;
DisplayOneChar（12,1,'
m'
）;
DisplayOneChar（13,1,'
DisplayOneChar（14,1,'
/'
DisplayOneChar（15,1,'
s'
}else
Counter_100ms=0;
StartModule（）;
//DisplayOneChar（0,1,ASCII[0]）;
TH0=0;
while（!
RX）;
//当RX为零时等待
TR0=1;
while（RX）;
//当RX为1计数并等待
TR0=0;
//关闭计数
Conut（）;
//计算
}
}
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