三菱机器人程序Word文档下载推荐.docx

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jyd=（+0.00,-60.00,+145.00,+0.00,+0.00,-90.00）

p0=（+0.00,+0.00,+20.00,+0.00,+0.00,+0.00）（0,0）

p200=（+0.00,+0.00,+5.00,+0.00,+0.00,+0.00）（0,0）

p201=（+0.00,+0.00,+150.00,+0.00,+0.00,+0.00）（0,0）

p202=（+0.00,+135.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00）（0,0）

p203=（+0.00,+0.00,+60.00,+0.00,+0.00,+0.00）（0,0）

p204=（+0.00,+20.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00）（0,0）

////////////托盘点//////////////

p12=p11

p21=p11

p22=p11

p12.Y=p11.Y+12

p21.X=p11.X+12

p22.X=p11.X+12

p22.Y=p11.Y+12

p15=（Plt1,3）

p16=p15

p25=p15

p26=p15

p16.Y=p15.Y+12

p25.X=p15.X+12

p26.X=p15.X+12

p26.Y=p15.Y+12

p31=（Plt1,8）

p32=p31

p41=p31

p42=p31

p32.Y=p31.Y+12

p41.X=p31.X+12

p42.X=p31.X+12

p42.Y=p31.Y+12

p35=（Plt1,6）

p36=p35

p45=p35

p46=p35

p36.Y=p35.Y+12

p45.X=p35.X+12

p46.X=p35.X+12

p46.Y=p35.Y+12

p51=（Plt1,9）

p52=p51

p61=p51

p62=p51

p52.Y=p51.Y+12

p61.X=p51.X+12

p62.X=p51.X+12

p62.Y=p51.Y+12

p55=（Plt1,11）

p56=p55

p65=p55

p66=p55

p56.Y=p55.Y+12

p65.X=p55.X+12

p66.X=p55.X+12

p66.Y=p55.Y+12

p75=（Plt1,14）

p76=p75

p85=p75

p86=p75

p76.Y=p75.Y+12

p85.X=p75.X+12

p86.X=p75.X+12

p86.Y=p75.Y+12

p72=p71

p81=p71

p82=p71

p72.Y=p71.Y+12

p81.X=p71.X+12

p82.X=p71.X+12

p81.Y=p71.Y+12

///////////////判断/////////////

IfM_In（9）=1AndM_In（10）=0Then'

判断3个夹具是否在原位

IfM_In（11）=0AndM_In（13）=0Then

GoSub*fw'

程序fw

EndIf

IfM_In（9）=1AndM_In（10）=1Then'

判断1夹具是否在原位

GoSub*fw1'

夹具1复位

判断夹具2是否在原位

IfM_In（11）=1AndM_In（13）=0Then

GoSub*fw2'

夹具2复位

判断夹具3是否在原位

IfM_In（11）=0AndM_In（13）=1Then

GoSub*fw3'

夹具3复位

IfM_05#>

3Then

out14=1

M_05#=0

IfM_In（6）=1AndM_05#=0Then

GoSub*ks1'

一次装机

IfM_In（6）=1AndM_05#=1Then

GoSub*ks2'

二次装机

IfM_In（6）=1AndM_05#=2Then

GoSub*ks3'

三次装机

IfM_In（6）=1AndM_05#=3Then

GoSub*ks4'

四次装机

End

////////////////复位程序////////////

*fw'

程序复位

Ovrd80

j1=J_Curr

j1.J2=jyd.J2

j1.J3=jyd.J3

j1.J4=jyd.J4

j1.J5=jyd.J5

Movj1

Movjyd

out5=1

m_outb（6）=0'

将输出信号6-13的8个位关闭

M_00#=0

M_01#=0

Return'

/////////////////////////////////////

//////////////////复位1/////////////////////

*fw1

Ovrd70

out12=0

out13=0

Movp1

Movp23

ovrd50

Spd400

Mvsp20-p204

Mvsp20

Dly0.2

out11=1

Mvsp20+p203

out11=0

GoSub*fw4

///////////////////////////

///////////////////////复位2////////////

*fw2

Movp40+p201

Mvsp40

Mvsp40+p203

/////////////////复位3////////////////

*fw3

out12=1

Movp5

ovrd51

Movp2

Spd600

Mvsp33

Mvsp30+p200

Mvsp30

Mvsp30+p203

M_05#=M_05#+1

IfM_In（6）=0ThenGoTo*fw4

//////////////////////////////

///////////////////正常复位//////////

*fw4

Ovrd50

out15=0

out7=0

out6=0

out14=0

Return

///////////////////取夹具1///////////

*jj1

WaitM_In（10）=0

WaitM_In（11）=0

WaitM_In（13）=0

Movp20+p201

Spd700

Movp20+p203

Spd300

Mvsp20+p200

p23=P_Curr

Mvsp23-p204

Mvsp23+p201

///////////////////取夹具2//////////

*jj2

Mvsp40+p201

Mvsp210+p203

Mvsp210

out13=1

Mvsp221

Mvrp221,p220,p219

Mvsp218

Mvrp218,p217,p216

Mvsp215

Mvrp215,p214,p213

Mvsp212

Mvrp212,p211,p210

out6=1

Mvsp210+p201

///////////////////取夹具3//////////////////

*jj3

p33=P_Curr

Mvsp33-p202

Mvsp33+p201

///////////////////去取盖//////////////////

*qg

Movp7

WaitM_In（7）=1

Movp8+p0

Spd200

Mvsp8

out15=1

Dly0.5

/////////////////入仓库///////////////////

IfM_In（8）=1ThenGoTo*ck2ElseGoTo*ck1'

判断颜色

*ck2'

//////////////////////////////////////////////白色盖

GoSub*jg

Ovrd40

Movp231+p201

IfM_In（15）=1AndM_00#>

out10=1

WaitM_Out（10）=0

IfM_00#=0Then'

第一层

IfM_In（15）=1Then

Movp6

WaitM_In（15）=0

Mvsp231

IfM_In（15）=1AndM_00#=1Then'

第二层

Mvsp231+p0

IfM_In（15）=1AndM_00#=2Then'

第三层

Mvsp231+p203

IfM_In（15）=1AndM_00#=3Then'

第四层

Mvsp231+p203+p0

Mvsp231+p201

out8=1'

入库完成

GoSub*fw3

out8=0

M_00#=M_00#+1

*ck1'

///////////////////////////////////////////////黑色盖

Movp240+p201

IfM_In（14）=1AndM_01#>

out9=1

WaitM_Out（9）=0

IfM_01#=0Then'

IfM_In（14）=1Then

WaitM_In（14）=0

Mvsp240

IfM_In（14）=1AndM_01#=1Then'

Mvsp240+p0

IfM_In（14）=1AndM_01#=2Then'

Mvsp240+p203

IfM_In（14）=1AndM_01#=3Then'

Mvsp240+p203+p0

Mvsp240+p201

M_01#=M_01#+1

////////////////////去加盖//////////////////////

*jg

Mvsp8+p203

Movp9

Movp10+p0

Mvsp10

out7=1

Mvsp10+p0

//////////////////////////一次装机//////////////////////////

*ks1

out5=0

GoSub*jj1

/////////////////////装1和2键////////////////////////////

Movp3

Movp11+p0

Mvsp11

Mvsp11+p0

Movp104+p0

Mvsp104

Mvsp104+p0

Mvsp103+p0

Mvsp103

///////////////////////装3和*键/////////////////////

Movp15+p0

Mvsp15

Mvsp15+p0

Movp105+p0

Mvsp105

Mvsp105+p0

Mvsp106+p0

Mvsp106

///////////////////////////装4和5键///////////////

Movp31+p0

Mvsp31

Mvsp31+p0

Movp108+p0

Mvsp108

Mvsp108+p0

Mvsp107+p0

Mvsp107

///////////////////////装6和0键/////////////////////

Movp35+p0

Mvsp35

Mvsp35+p0

Movp109+p0

Mvsp109

Mvsp109+p0

Mvsp110+p0

Mvsp110

///////////////////////////装7和8键///////////////

Movp51+p0

Mvsp51

Mvsp51+p0

Movp112+p0

Mvsp112

Mvsp112+p0

Mvsp111+p0

Mvsp111

/////////////////////////////装9键//////////////////

Movp55+p0

Mvsp55

Mvsp55+p0

Movp113+p0

Mvsp113

Mvsp113+p0

//////////////////#和接听键////////////////

Movp71+p0

Mvsp71

Mvsp71+p0

Movp114+p0

Mvsp114

Mvsp114+p0

Mvsp100+p0

Mvsp100

//////////////////////装挂机键//////////////////

Movp75+p0

Mvsp75

Mvsp75+p0

Movp102+p0

Mvsp102

Mvsp102+p0

/////////////////////////装方向键/////////////////

Movp50+p0

Mvsp50

Mvsp50+p0

Movp101+p0

Mvsp101

Mvsp101+p203

/////////////////////////放回夹具1////////////

Spd450

GoSub*jj2

GoSub*jj3

GoSub*qg

//////////////////////////二次装机//////////////////////////

*ks2

Movp12+p0

Mvsp12

Mvsp12+p0

Movp16+p0

Mvsp16

Mvsp16+p0

Movp32+p0

Mvsp32

Mvsp32+p0

Movp36+p0

Mvsp36

Mvsp36+p0