机械自动化设计.docx

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机械自动化设计

机电一体化课程设计

课程名称：

机电一体化生产实习

设计题目：

机械手操作PLC程序设计

机械工程基础系机械电子工程专业

14-1班

设计者第三组

指导教师郭文松

塔里木大学教务处制

1本组组员：

赵小航（课程设计说明书、程序整理）、秦红兵（尼龙程序）、段海龙（金属程序）、刘叶（金属半程序）、韩志远（主程序）、魏东超（选择程序）、初壮（自动复位）、于静帅（前后行走程序）、李飞（水平行走程序）、俞兵（PLC和部件选择）

2、PLC的选择

存储器容量的估算 

    存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小，因此程序容量小于存储器容量。

控制功能的选择 

    该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择。

还要考虑编程功能、诊断功能和处理速度等方面来考虑的。

3部件选择

开关：

初始化开关SM0.1、水平原点I0.0、前后原点I0.1、上材质开关I0.2、下材质开关I0.3、初始工件I0.4、垂直原点I0.5、手爪开关I0.6

电机：

前后电机Q0.2、水平电机Q0.3、气缸下降电机Q0.5、气缸闭合电机Q0.6，

接通延时定时器：

T42、T41、T39、T38、T37、T40、T51、T52、T50、T53、T44、T45

库;2:

11.0、5:

11.3、3:

11.1、4:

11.2、1:

10.7、6.11.4

4程序的解析

1、主程序

1.初始化开关SM0.1打开，则M0.0置位，M0.1复位，前后电机Q0.2复位。

2.M0.0或M3.2闭合，则启动自动复位程序。

3.水平原点I0.0前后原点I0.1垂直原点I0.5爪开I0.6同时满足，则启动接通延时计时器T42，定时0.5s。

4.T42接通后，M0.0复位。

5.M0.0复位后，负跳变，Q0.2复位。

6.M0.0复位，同时运行选择程序。

即：

开机后首先完成装置的复位。

2、选择程序

1、若无上材质I0.2下材质I0.3，且M4.2、M4.3未接通，初始工件I0.4满足，则M2.1置位，M2.2复位。

2、I0.2、I0.3任意一个接通，M4.3、M4.4未接通，初始工件I0.4满足，则M2.2置位，M2.1复位。

3、I0.2、I0.3均有，M4.3、M4.4未接通，初始工件I0.4满足，则M2.3置位，M2.1复位。

4、库2:

11.0或库5:

11.3不接通或M3.2接通，且满足M2.1接通运行尼龙。

5、库3:

11.1或库4:

11.2不接通或M3.2接通，且满足M2.3接通运行尼龙。

6、库1:

10.7或库6.11.4不接通或M3.2接通，且满足M2.2接通运行尼龙。

7、水平原点I0.0，前后原点I0.1都接通，正跳变，M3.0复位，M4.1置位。

8、M4.1置位，启动接通延时计时器T41，定时0.5秒。

9、T41接通，则正跳变，M2.1和M4.1复位。

3自动复位程序

1、M0.0接通，则Q0.4复位。

2、若I0.6、I0.4接通，前后原点I0.1不接通，则启动前后电机Q0.2，将装置前后复位。

3、若I0.6、I0.5接通，水平原点I0.0不接通，则启动水平电机Q0.3，将装置前后复位。

4尼龙程序

1、垂直原点I0.5接通，则负跳变，M4.4置位。

2、水平原点I0.0，前后原点I0.1,初始工件I0.4接通，M2.1接通且T38不接通，运行接通延时定时器T39，延时4秒。

3、I0.6不接通，且M3.2接通或T39接通，则运行Q0.5气缸下降。

4、T38接通，则启动T37定时1秒。

5、I0.6不接通且I0.5接通，则正跳变，M3.0置位。

6、T37接通且T40或I0.6不接通，启动Q0.6，接着启动T38，定时1秒。

7、M3.0接通，且I0.4接通，则正跳变移动并启动前后行走程序。

8、M3.0接通，且SM60.7接通，则正跳变，M3.1置位

9、I0.5和M3.1接通，则正跳变，若库5.11.3非空，则移动到库2.10.6，若库2.10.6非空而5.11.3为空，移动到库5.11.3位置，并启动水平行走程序。

10、M3.1接通，且SM76.7接通，则正跳变，M3.0复位，M3.2置位。

11、M3.2接通，启动接通延时计时器T40延时1秒。

5、金属程序

1、I0.5垂直原点接通，则负跳变，M4.3置位。

2、I0.0、I0.1、I0.4、M2.3都接通，且T51不接通，启动T52延时4秒。

3、I0.6不接通且M3.2接通或T52接通，则Q0.5启动，气缸下降。

4、T52接通，则启动T50定时1秒。

5、I0.6不接通，I0.5接通则正跳变，M3.0置位。

6、T50接通且T53或I0.6不接通，则接通Q0.6气缸闭合，而后启动T51，定时1秒。

7、M3.0和I0.5接通，正跳变，垂直移动到指定高度，启动前后行走程序。

8、M3.0和SM6.6.7接通，正跳变，M3.1置位。

9、I0.5接通且M3.1接通，则正跳变，若库4.11.2非空，则移动到库3.11.1，若库3.11.1非空而4.11.2为空，移动到库4.11.2位置，并启动水平行走程序。

10、M3.0和SM76.7接通，正跳变，M3.2置位，M3.0复位。

11、M3.2接通，则接通T53，定时1秒。

6金属半程序

1、I0.5垂直原点接通，则负跳变，M4.2置位。

2、I0.0、I0.1、I0.4、M2.2都接通，且T44不接通，启动T43延时4秒。

3、I0.6不接通且M3.2接通或T43接通，则Q0.5启动，气缸下降。

4、T43接通，则启动T45定时1秒。

5、I0.6不接通，I0.5接通则正跳变，M3.0置位。

6、T45接通且T45或I0.6不接通，则接通Q0.6气缸闭合，而后启动T44，定时1秒。

7、M3.0和I0.5接通，正跳变，垂直移动到指定高度，启动前后行走程序。

8、M3.0和SM6.6.7接通，正跳变，M3.1置位。

9、I0.5接通且M3.1接通，则正跳变，若库5.11.4非空，则移动到库1.10.9，若库1.10.9非空而5.11.4为空，移动到库5.11.4位置，并启动水平行走程序。

10、M3.1和SM76.7接通，正跳变，M3.0置位，M3.2复位。

12、M3.2接通，则接通T46，定时1秒。

7前后行走程序

将16#85传输到SMB67，将1000传输到SMW68，将VD12传输到SMD82。

8水平行走程序

将16#85传输到SMB77，将1000传输到SMW78，将VD传输到SMD82.