工业机器人操作指南文档格式.docx
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按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”
在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;
按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点
先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列:
J1:
J5:
J2:
J6:
J3:
J4:
先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。
然后按下“F1”键进入<
MENU>
界面中。
此时共有个5项目可选,可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项,然后按下“EXE”键进入选项。
或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。
在此按“EDIT”键进入文件/编辑界面。
在进入<
FILE/EDIT>
界面后先选择需进行编辑的程序,再按下“F2”键进入(位置点POS.)编辑界面,再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。
分别按动“F3”和“F4”键,对应的功能是“Prve”和“Next”,可向前或向后选择程序中所有的位置点,在此操作时选择P0点。
按下“F2”键进行“TEACH”示教,此时有确定对话框进行YES/NO选择,按“F1”选择YES进行保存。
至此程序中对应的P0位置点已经确定。
按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。
4.使用示教单元修改、编辑程序
以样例程序TTT6为例,分别将第37段程序Dly修改为、第46段程序Mvsp1修改为Movp1。
按照的操作步骤进入<
界面。
先选择需进行编辑的程序TTT6,再按下“F1”键进入(程序PROGRAM)编辑界面,画面显示出选择的程序。
按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37(若程序中有中文注释时会以日文方式显示,对程序执行无影响)。
按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改,此时光标在“3”字处闪,表示此字符可进行修改。
按“←”和“→”键可移动光标,连续按“→”键10次后光标移动到“0”字后面,再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符,按动4次后将“0.5”清除,再分别按下数字”键完成此程序段的修改。
EXE,最后按下“”2“”.“、”1键“
选择程序段46并进入编辑界面,按“CHARACTER”键切换为字母输入方式(显示ABC为字母输入方式,显示123为数字输入方式),移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除,再按数字键“6”,按一次输入为“M”,按二次输入为“N”,多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o”之间切换,在输入“O”后再按“→”键,选择字符“s”,按“CLEAR”键将其清除,再按三次数字键“8”,修改字符为“V”。
最后按“EXE”键程序段修改为“46MOVP1”
5.使用示教单元设置原位值
当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后,各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变,与之对应的坐标点会偏移或者出现错误,此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。
每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出;
也可以打开机器人后盖,在盖板上找到。
按照实训内容进入<
界面中,按“BRK”键进入界面。
按数字键“1”进入“”界面。
根据表格中的数据分别进行输入,字母与数字的切换使用“CHARACTER”键,在字母模式下连续按动“1()”键,可在符号“'
”、“(”、“)”、“””、“^”、“:
”、“;
”、“¥”、“”之间进行切换;
连续按动“-@=”键,可在符号“@”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“<
”、“>
”之间进行切换;
连续按动“.,%”键,可在符号“,”、“%”、“#”、“$”、“!
”、“&
”、“_”、“.”之间进行切换。
数据全部输入后按“EXE”进行保存,在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。
以上方式恢复为出厂数据,若以其它方式还原,不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。
详尽使用说明请参考《三菱机器人进修教程》
二机器人软件使用
机器人软件的认识1.
安装完“RTToolBox2ChineseSimplified”后可双击桌面图标运行软件。
或点击“开始”→“所有程序”→“MELSOFTApplication”→“RTToolBox2Chinese
Simplified”。
软件打开后界面如下图所示:
点击菜单“工作区”中的打开,弹出如下图所示对话框,点击“参照”选择程序存储的OK”键。
”路程,然后选中样例程序“robt,再点击“
程序打开后界面如下所示:
2.工程的修改
程序修改:
打开样例工程后在程序列表中直接修改。
位置点修改:
在位置点列表中选中位置点,再点击“变更”,在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据,或者点击“当前位置读取”,自动将各轴的当前位置数据填写下来,点击“OK”键后将位置数据进行保存。
3在线操作
在工作区中右击“RC1”→“工程的编辑”,“工程编辑”画面如右下图所示。
在“通信设定”中选择“TCP/IP”方式,再点击“详细设定”,在“IP地址”中输入机器人控制的IP地址(控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNGDISP”键,直到显示“NoMessage”时再按“UP”键,此时显示出控制器的IP地址)。
同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。
在菜单选项中点击“在线”→“在线”,在“工程的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击“OK”键进行确定。
连接正常后,工具条及软件状态条中上的图标会改变。
在工作区中双击工程“RC1”中“在线”中的“RV-3SD”,出现如右下图示的监视窗口。
在工具条点击“面板的显示”,监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。
按“ZOOM”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小;
按动“X轴”、“Y轴”、“Z轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。
4建立工程
点击菜单“工作区”→“新建”,在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储的路径,在“工作区名”后输入新建工程的名称,最后点击“OK”完成。
在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字
在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700”,在“通信设定”中选择当前使用的方式,若使用网络连接,请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP地址。
在“机种名”中点击“选择”键,在菜单中选择“RV-3SD”,最后点击“OK”保存参数。
”下的“离线”→“程序”上右键点击,在出现的菜单中点击RC1在“工作区”工程“
“新建”,弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。
最后点击“OK”键完成。
完成程序的建立后,弹出如下图所示的程序编辑画面,其中上半部分是程序编辑区,下半部分是位置点编辑区。
在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令,或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”,在“分类”中选择指令类型,然后在“指令”中选择合适的指令,从“模板”中可以看到该指令的使用样例。
下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明,选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。
指令输入完成后,在位置点编辑区点击“追加”,增加新位置点,在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字,对“类型”进行选择,默认为“直交型”。
如编辑时无法确定具体数值,可点击“OK”键先完成变量的添加,再用示教的方式进行编辑。
完成编辑后的程序如下图所示。
此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。
在各指令后以“'
”开始输入的文字为注释,有助于对程序的理解和记忆,符号“'
”在半角英文标点输入下才有效,否则程序会报错。
点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存,再点击图标“模拟”,进入模拟仿真环境。
在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。
在“在线”→“程序”上右击,点中“程序管理”,在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程,在“传送目标”中选择“机器人”,点击下方的“复制”键,将工程内的“”工程复制到模拟机器人中;
点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中;
点击“删除”将传送源或传送目标内选中的程序删除;
点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。
最后点击“关闭”结束操作。
双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”,打开程序;
双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”下的“RV-3SD”,打开仿真机器人监视画面。
在模拟操作面板上点击“JOG操作”按钮,将操作模式选择为“直交”。
在位置点编辑区先选中“P0”,再点击“变量”,然后在“位置数据的编辑”中点击“当前位置读取”,将此位置定义为P0点。
点击各轴右侧的“-”、“+”按钮对位置进行调整,完成后将位置定义为P1点。
完成后进行保存。
选中在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”点击右键,选择“调试状态下的打开”,此时模拟操作面板各如下图所示。
点击“OVRD”右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度,并在中间的显示框内显示。
点击“单步执行”内的“前进”键,使程序单步执行,点击“继续执行”则程序连续运行。
同时程序编辑栏中有黄色三角箭头指示当前执行步位置。
运行中出现错误时,会在状态右侧的显示框内闪现“警告报警号XXXX”,同时机器人伺服关闭。
点击“报警确认”弹出报警信号说明,点击“复位”内的“报警”按键可以清除报警。
根据报警信息修改程序相关部分,点击“伺服ON/OFF”按键后重新执行程序。
对需要调试的程序段,可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到指定的程序段内运行。
在调试时如要使用非程序内指令段可点击“直接执行”,在“指令”中输入新的指令段后点击“执行”。
以此程序为例,先输入MOVP0执行,再输入MVSP1执行,观察机器人执行,再输入P0MOV”指令的区别,重新输入MVS”和“MOV运行的动作轨迹。
为了比较“
MOVP1执行,观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVSP1指令时不同之处。
在“历史”栏中将保存输入过指令,可直接双击其中一条后执行。
按“清除”按键将记录的历史指令进行清除。
仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。
然后将修改过的程序通过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。
点击工具条上的“在线”图标,连接到机器人控制器。
之后的操作与模拟操作时相同,先将工程文件复制到机器人控制器中,再调试程序。
详尽的使用说明请参考《机器人手册》。
三机器人常用控制指令
1.Mov关节插补动作指令
以上图为例,抓手先移动到P1点,再移动到P2点50mm上方处,然后移动到P2处,接着移动到P3后方100mm处,再移动到P3处,最后回到P3后方100mm处,若动作轨迹如上图所示则使用关节插补动作指令,相应程序如下:
MOVP1
MOVP2,-50
MOVP2
MOVP3,-100
MOVP3
END
2.Mvs直线插补动作指令
以上图为例,抓手先移动到P1点,再移动到P2点50mm上方处,然后移动到P2处,接着移动到P3后方100mm处,再移动到P3处,最后回到P3后方100mm处,若动作轨迹如上图所示则使用直线插补动作指令,相应程序如下:
MVSP1
MVSP2,-50
MVSP2
MVSP3,-100
MVSP3
3.Accel加、减速控制指令
Accel将移动速度时的加、减速度,以对最高速度的比例(%)指定
例:
Accel加减速全部以100%设定。
Accel60,80加速度以60%,减速度以80%设定。
Ovdr速度控制指令
Ovdr将在程序全体的动作速度,以对最高速度的比例(%)指定。
Ovdr50关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以最高速度的50%设定。
4.Dly定时器指令
Dly执行定时器,以100ms为单元。
例:
Dly定时1秒。
5.Hopen、Hclose抓手控制指令
Hopen打开抓手。
Hclose关闭抓手。
Hopen1打开1号抓手。
Hclose1关闭1号抓手。
6.Pallet排列运算指令
Defplt定义使用Pallet
Plt用运算求得Pallet上的指定位置。
Defplt1,P1,P2,P3,P4,4,3,1定义在指定托盘号码1,有起点=P1、终点A=P2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方,个数A=4层、个数B=3列的合计12个(4*3)。
同方向)2=字型)进行运算(Z(=1的作业位置,用托盘模型
P0=(Plt1,5)运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点。
在实训设备上的库架为3*3共9个仓位,对应各位置点如下设置:
P4P15P5
P12P13P14
P2P11P3
使用Pallet指令可有以下几种组合:
1.Defplt1,P2,P3,P4,P5,3,3,1―――3层、3列
Defplt12.,P2,P3,P4,P5,3,2,1―――3层、2列
Defplt1,3.P2,P11,P4,P15,3,2,1―――3层、2列
Defplt1,4.P11,P3,P15,P5,3,2,1―――3层、2列
Defplt1,P25.,P3,P4,P5,2,3,1―――2层、3列
Defplt1,6.P2,P3,P12,P14,2,3,1―――2层、3列
Defplt1,7.P12,P14,P4,P5,2,3,1―――2层、3列
Defplt18.,P2,P3,P4,P5,2,2,1―――2层、2列
Defplt19.,P2,P11,P12,P13,2,2,1―――2层、2列
Defplt1,P2,P11,P4,P15,2,2,1―――2层、2列10.
Defplt1,P11,P3,P13,P14,2,2,1―――2层、211.列
Defplt1,P11,P3,P15,P5,2,2,1―――212.层、2列
Defplt1,P12,P13,P4,P15,2,2,113.―――2层、2列
Defplt1,P13,P14,P15,P5,2,214.,1―――2层、2列
7.程序控制指令
7.1GOTO指令
GoTo在指定的标签无条件跳过。
*LOOP
MOVP0
GoTo*LOOP
END
7.2Wait指令
等待指定的变量成为指定的值为止。
Wait
WaitM_In(12)=1‘直到输入量12变成1为止
GoTo*LOOP
7.3GOSUB指令
GoSub执行指定标识的副程序
进行程序恢复Return
GoSub*LOOP
MOVP2
*LOOP
HOPEN1
DLY1
Return
详尽的指令说明请参考《机器人手册》
RBSERIAL联网输入序列号.