四轴飞行入门教程Word格式.docx
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什么是日本手、美国手？
遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。
反之同理。
判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇
一般简称飞控就是这个东西了。
飞控的用途？
如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
什么是x模式和+模式？
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购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就是区别。
X模式要难飞一点，但动作更灵活。
+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者。
特别注意，x模式和+模式的飞控安装是不同的（我只有kk飞控板，所以只能讲kk飞控）。
如果飞控板安装错误，会剧烈的晃动，根本无法飞。
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选什么飞控好？
个人意见初学的先来个kk飞控吧，最便宜，尝个鲜够用了。
电调篇
为什么需要电调？
电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。
因为电机的电流是很大的，通常每个电机正常工作时，平均有3a左右的电流，如果没有电调的存在，飞控板根本无法承受这样大的电流（另外也没驱动无刷电机的功能）。
同时电调在四轴当中还充当了电压变化器的作用，将11.1v的电压变为5v为飞控板和遥控器供电。
买多大的电调？
电调都会标上多少A，如20a，40a这个数字就是电调能够提供的电流。
大电流的电调可以兼容用在小电流的地方。
小电流电调不能超标使用。
根据我简单测试，常见新西达2212加1045浆最大电机电流有可能达到了5a，为了保险起见，建议这样配置用30a或40a电调（大家用20a电调的也多），说买大一点，以后还可以用到其他地方去。
四轴专用电调是什么意思？
因为四轴飞行要求，电调快速响应，而电调有快速响应和慢速响应的区别，所以四轴需要快速响应的电调。
其实大多数常见电调是可以编程的，能通过编程来设置响应速度。
所以其实并没有什么专用一说。
电调编程什么意思？
首先要说明电调是有很多功能模式的，选择这个功能就是对电调编程。
编程的途径可以直接将电调连接至遥控接收机的油门输出通道（通常是3通道），按说明书，在遥控器上通过搬动摇杆进行设置，这个方法比较麻烦，但节约。
另外，还可以通过厂家的编程卡来进行设置（需要单独购买），方法简单，无需接遥控器。
为了保险，一定要将购买的电调设置一致，否则容易难于控制。
如：
电调的启动模式不一样，那么有些都转很快了，有些还很慢，这就有问题了。
注：
通过遥控器进行设置电调，一定要接上电机，因为说明书上说的“滴滴”类的声音，是通过电机发出来的。
我开始就是因为没有接电机，还疑惑怎么没声音，以为坏了。
无刷电机与螺旋桨篇
电机分为有刷电机和无刷电机，不要买错了，无刷是四轴的主流。
它力气大，耐用。
电机的型号含义？
经常看人说什么2212电机，2018电机等等，到底是什么意思呢？
这其实电机的尺寸。
不管什么牌子的电机，具体都要对应4位这类数字，其中前面2位是电机转子的直径，后面2位是电机转子的高度。
注意，不是外壳哦。
简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。
又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。
通常2212电机是最常见的配置了。
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什么是电机kv值？
每个无刷电机都会标准多少kv值，这个kv是外加1v电压对应的每分钟空转转速，例如：
1000kv电机，外加1v电压，电机空转时每分钟转1000转，外加2v电压，电机空转就2000转了。
桨的型号含义？
同电机类似，桨也有啥1045,7040这些4位数字，前面2位代表桨的直径（单位：
英寸1英寸=25.4毫米）后面2位是桨的角度。
什么是正反桨，为什么需要它？
四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的桨旋转方向是不一样的，所以需要正反桨。
正反桨的风都向下吹。
适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。
安装的时候，一定记得无论正反桨，有字的一面是向上的（桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致）。
电机与螺旋桨的搭配
这是非常复杂的问题，我自己也在研究当中，所以建议采用大家常见的配置吧，但原理这里可以阐述一下。
螺旋桨越大，升力就越大，但对应需要更大的力量来驱动；
螺旋桨转速越高，升力越大；
电机的kv越小，转动力量就越大；
综上所述，大螺旋桨就需要用低kv电机，小螺旋桨就需要高kv电机（因为需要用转速来弥补升力不足）
如果高kv带大桨，力量不够，那么就很困难，实际还是低俗运转，电机和电调很容易烧掉。
如果低kv带小桨，完全没有问题，但升力不够，可能造成无法起飞。
例如：
常用1000kv电机，配10寸左右的桨。
电池和充电器篇
为什么要选锂电池？
同样电池容量锂电最轻，起飞效率最高。
电池的多少mah时什么意思？
表示电池容量，如1000mah电池，如果以1000ma放电，可持续放电1小时。
如果以500mh放电，可以持续放电2小时。
电池后面的2s，3s，4s什么意思？
代表锂电池的节数，锂电池1节标准电压为3.7v，那么2s电池，就是代表有2个3.7v电池在里面，电压为7.4v。
电池后面多少c是什么意思？
代表电池放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是C来表示的。
如1000mah电池标准为5c，那么用5x1000mah，得出电池可以以5000mh的电流强度放电。
这很重要，如果用低c的电池，大电流放电，电池会迅速损坏，甚至自燃。
多少c快充是什么意思？
这个与上面的c一样，只是将放电变成了充电，如1000mah电池，2c快充，就代表可以用2000ma的电流来充电。
所以千万不要图快冒然用大电流，超过规定参数充电，电池很容易损坏。
怎么配电池？
这与选择的电机、螺旋桨，想要的飞行时间相关。
容量越大，c越高，s越多，电池越重；
基本原理是用大桨，因为整体搭配下来功率高，自身升力大，为了保证可玩时间，可选高容量，高c，3s以上电池。
最低建议1500mah，20c，3s。
小四轴，因为自身升力有限，整体功率也不高，就可以考虑小容量，小c，3s以下电池。
（没玩过，不做建议）
平衡充电什么意思
如3s电池，内部是3个锂电池，因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全一致，充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易照常某些放电过度或充电过度，充电不饱满等，所以解决办法是分别对内部单节电池充电。
动力锂电都有2组线，1组是输出线（2根），1组是单节锂电引出线（与s数有关），充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行平衡充电了。
机架篇
机架的轴长短有没有规定？
理论上讲，只要4个螺旋桨不打架就可以了，但要考虑到，螺旋桨之间因为旋转产生的乱流互相影响，建议还是不要太近，否则影响效率。
这也是为什么四轴用2叶螺旋桨比用3叶螺旋桨多的原因之一（3叶的还有个缺点，平衡不好做）
【实战调试】
安装好四轴以后是需要做一些准备工作的，这里以我用过的kk飞控为例
Kk飞控的连接
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飞控解锁
飞控接上电不是马上可以起飞的，这是安全设计，所以需要解锁。
（飞控设置略，很多攻略了）
通上电，飞控板上的灯是不亮的，只有电调发出的滴滴声，将油门打到最低（注意油门方向，需要实现确定是设置的向上为最低，还是向下为最低），然后方向舵向右板到底，飞控板的灯就会亮，电调也不会再继续发声，说明准备好起飞了。
螺旋桨的安装
调试完毕，最后安装螺旋桨，安装好后，第一件事是拿手上，轻加油门，看看是否风都往下吹，电机的旋转是否是正转和反转间隔的。
如果剧烈抖动，并且升力很小，就应该是正反浆没有安装对。
交换一下。
如果旋转方向不是间隔的，就需要将电调和电机的连接线1和3，交换一下，进行旋转方向校正。
次序为，先方向，后螺旋桨。
注意电池过放
电调是可以设置电池低压保护的，但尽量不要等电调保护的时候才充电，这样可以延长使用寿命。
我怎么知道能正常起飞？
一切准备完毕，怎么知道可以试飞了呢，我个人建议为了避免匆忙上马，秒炸。
先拿手上试飞比较好，但要注意离身体距离。
拿手上通电，加油门，如果一切正常，四轴是不会大幅度的晃动的，而是比较平稳。
还可以故意左右晃动一下，会感觉到四轴保持平衡的反力量，只要达到这个效果，就基本达到了试飞的条件。
kk飞控我复位了好几次，只要没有意外，是基本都能成功的。
试飞场地建议选草坪，这样的不容甩坏。
我感觉初学者最容易犯的错误是看见一飞高，紧张了就猛减油门，这样就会垂直落地，一定要有心理准备，只要不伤人，在比较高的情况下，还是慢减油门比较好。
最后秀一下我做的第一个四轴，还不完善，工艺较差。
2012-2-918:
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【什么是AWG？
】
淘宝店上的航模店所卖的线材几乎都表面了AWG多少多少，这个AWG其实是一直导线的标准，AWG（AmericanWireGauge）是指“美国线规”。
知道了导线的参数，我们去查导线参数就会知道这个导线适用的环境。
AWG一般用AWG+数字来进行标识，后面的数字就是参数，例如AWG12。
【AWG常用参数对应表】
#AWG号数mm直径厘米圆平方厘米（c/m）
83.26416440
92.90612960
102.58810380
112.3058234
122.0536530
141.6284110
151.4503257
161.2912580
171.1502048
181.0241620
190.91161288
210.7229810
220.6438645
230.5733509.4
240.5106405
330.179850.13
这里我们可以发现一个简单的规律那就是，参数越小，导线越粗，比如：
AWG12肯定比AWG18粗，以后我们逛淘宝买线就不会闹因为想买粗的线，就买更大参数的笑话了，如你还因为AWG18导线比AWG16导线细而给老板差评，那老板真是地下室躺着也中枪了，呵呵。
【导线最大电流原理】
在航模领域，我们买不同粗细导线理由无外就是考虑能过更大的电流（其他领域可能还考虑强度，外部环境等因素），何为最大电流？
即中间铜芯和绝缘皮融化之前的电流。
请注意，这里的绝缘皮也很重要，为啥航模常用高温线？
那是因为环境温度高，电流大，这里的高温其实是指绝缘皮，铜芯本身其实熔点是固定的。
如果不用高温线，即使铜芯没问他，绝缘皮熔了也会短路，照成电路损坏。
鉴别高温线很简单，用25瓦左右烙铁烫一下，如果一下就熔了肯定不是。
整理来讲，导线最大电流受以下条件制约：
1、导线切面积大小
这个很好理解，就是看上去越粗，所承受的电流就越大（因为面积越大电阻越小，消耗的功率越小，发热就越小）。
2、与材质相关
即使用有杂质的铜，纯铜，镀银的铜等等，材质越好，相同面积下，电阻越小，所能承受的电流越大。
3、与环境温度相关
这个也没啥说的，环境温度高，相当于起点高，离融化温度越近。
所以不同温度下，最大电流不一样。
4、与线芯数目相关
这个是学问了，在相同截面积情况下（也就是一样粗的线），电芯数目越多，越不易散热，所以（排除高频趋肤效应情况下）在航模领域，用芯少的最大电流更大。
5、与安装环境相关
这个没啥说的，就是环境散热越好电流越大，比如你把航模弄得严严实实，那就得打折了。
四轴基本是敞篷飞机，无视。
【导线最大电流速算公式】
基于以上原理。
我们下面将引入一个经验公式，有了这个公式，我们就可以根据导线型号速算最大电流（因为是经验公式，所以是有误差的，但大方向没错）。
2012-2-1323:
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根据以上公式我们用最理想的环境来分析AWG12导线。
环境温度：
25°
铜线不穿管
由于以上环境为理想环境，所以公式简化为了:
最大电流（IN）=导线面积（s）x电流系数（a）
查表可知，AWG12导线面积为：
2.053x2.053=4.21mm2（平方毫米）查表对应电流系数为10。
因此得出，AWG12导线最大电流为42.1A。
好了，基于以上计算，我们可以有理有据的来回答开篇的问题了。
好盈40A电调，所用的AWG12最大电流刚好比设计最高输出电流高一点，非常科学。
假设有人看见非AWG12规格的导线，完全可以大胆假设是买到山寨货了（从一根导线识别了真假电调，内涵了吧，嘿嘿）。
有了这个速算公式的威力，以后不要再问人，该怎么配电线了，等人来问你吧，形象迅速高达。
【事实与想当然】
航模很多时候可以凭经验，但如果更讲科学的化，将会让人看清很多迷雾，我下面与菜鸟们在分享一个很简单的事实，与导线相关的。
0.2欧的导线电阻大不大？
很多人认为已经很小了，想当然的忽略了，事实上在大电流情况下是不可忽视的。
计算如下。
假设，你想将一个11.1v动力电池延长，需要自己加一根导线，这个导线电阻有0.2欧，整系统运行时，有20a的电流（这基本是四轴飞行时的动力电池输出电流），那么根据欧姆定律：
电压=电流x电阻，那么这个导线上将产生4V的压降，也就是说，输出到电调的电压其实只有7.1v了。
对于很多电调将会直接进入低压保护状态，四轴根本无法起飞，你这个时候会想到仅仅是1根电线惹的货吗？
还是把电调退货让老板在核掩体内穿着防弹衣也中枪？
这个例子生动的说明了，不讲科学没文化太可怕了，哈哈。
最后友情提示，绝大多数普通万用表的表笔是很差的，自身短路状态测试你会发现也有0.5欧以上的电阻，所以测量小电阻一定要记得去除表笔电阻。
锂电池使用常识
为了使您更安全地使用聚合物锂电池，掌握锂电池使用常识，请合理使用锂电池，请您仔细阅以下文字!
祝您玩得更开心，更省心又省钱！
●燃烧：
使用非锂电池充用充电器进行充电，有可能引起锂电池损坏、冒烟、发热或燃烧！
对于锂电池组，我们建议您使用锂电池平衡充专用充电器进行充电！
●损坏：
过度放电、过度充电或反向充电将立即导致锂电池损坏
●充电：
充电电流不得大于电池容量的1/2；
充电截止电压为单颗4.20V±
0.05V；
●放电：
初次使用，请先使用标准的平衡充电器进行充电；
新电池初次使用切勿过度放电，初次使用过后，单颗电压不得低于11.1V，连续使用5个循环激活后方可持续放心。
持续使用时，请注意检查电池电压，3串电池组总电压不得低于8.4V；
2串电池组总电压不得低于5.6V；
单颗电压不得低于2.8V。
低于这些额定电压将导致电池鼓气，直至损坏！
●保存：
锂电池的自放电率高于镍氢电池，长期保存，容易过度放电，请定期检查电压，使之单颗电压维持在3.8V～3.9V之间；
保存条件：
温度-20℃～+35℃；
相对湿度45%～85%。
●聚合物锂电池单体采用铝塑膜包装材料，禁止刮擦、碰撞或用尖锐物刺破电池表面。
电池极耳并非十分坚固，弯折容易断裂，尤其是正极耳。
聚合物锂电池组已经过良好焊接禁止拆分或再焊接。
聚合物锂电池锂论上不存在流动的电解液，但万一有电解液泄露而接触到皮肤、眼睛或身体其它部位，应立即用清水冲洗并就医。
禁止使用已经损坏的电池单体（封口封边损坏、外壳破损、闻到电解液的气味、电解液泄露等）。
如遇电池发热剧增，请远离电池以免造成不必要的伤害。
其它注意事项：
★请确保使用专用锂电充电器进行充电，并且充电电流不能超过1C。
★锂电请勿满电长时间存放，长时间存放后使用容易产生气胀现象，影响放电性能，最佳存放电压是单片3.8V左右，使用前充满再使用，可有效避免电池气胀现象。
★锂电请勿超过其设计设计最大放电C数（过电流放电），过放电会严重影响电池的性能或直接导致电池损坏。
★电池一旦气胀请勿用尖锐金属物穿透放气，会造成电池内部短路导致电池爆炸或燃烧。
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