基于STC89C51单片机的智能超声波避障小车Word格式文档下载.docx
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由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。
公式：
距离=高电平时间*声速（340M/S）/2。
（2）液晶显示模块
如上图所示，整个液晶屏采用标准的16脚接口，其中GND为电源地，VCC接5V正电源，VEE为液晶显示屏对比度调整端，通过一个可调电阻接地，可调电阻调到最大时对比度最弱，可调电阻调到零时对比度最高。
RS为寄存器选择端，高电平时选择数据寄存器、低电平时选择指令寄存器。
RW为读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。
当RS和RW共同为低电平时可以写入指令或者显示地址，当RS为低电平RW为高电平时可以读忙信号，当RS为高电平RW为低电平时可以写入数据。
E端为使能端，当E端由低电平跳变成高电平时，液晶屏执行命令。
DB0——DB7为8位双向数据线。
四、流程图及源代码
主函数流程图
N
后退左转一定时间
是否有障碍物
后退右转一定时间
Y
源程序
#include<
at89x51.h>
intrins.h>
#include"
LCD1602display.h"
#defineTXP2_1
#defineRXP2_0
sbitDU=P2^6;
sbitWE=P2^7;
#defineForward_L_DATA180//当前进不能走直线的时候，请调节这两个参数，理想的时候是100,100，最大256，最小0。
0的时候最慢，256的时候最快
#defineForward_R_DATA180//例如小车前进的时候有点向左拐，说明右边马达转速过快，那可以取一个值大一点，另外一个值小一点，例如200190
//直流电机因为制造上的误差，同一个脉宽下也不一定速度一致的，需要自己手动调节
//sbitP4_0=0xc0;
//P4口地址
/*****按照原图接线定义******/
sbitL293D_IN1=P1^2;
sbitL293D_IN2=P1^3;
sbitL293D_IN3=P1^6;
sbitL293D_IN4=P1^7;
sbitL293D_EN1=P1^4;
sbitL293D_EN2=P1^5;
sbitBUZZ=P2^3;
//蜂鸣器
voidcmg88（）//关数码管，点阵函数
{
DU=1;
P0=0X00;
DU=0;
}
voidDelay400Ms（void）;
//延时400毫秒函数
unsignedcharcodeRange[]="
==RangeFinder=="
;
//LCD1602显示格式
unsignedcharcodeASCII[13]="
0123456789.-M"
unsignedcharcodetable[]="
Distance:
000.0cm"
unsignedcharcodetable1[]="
!
Outofrange"
unsignedchardisbuff[4]={0,0,0,0};
//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值
voidCount（void）;
//距离计算函数
unsignedinttime=0;
//用于存放定时器时间值
unsignedlongS=0;
//用于存放距离的值
bitflag=0;
//量程溢出标志位
bitturn_right_flag;
//=========================================================================================================================
voidForward（unsignedcharSpeed_Right,unsignedcharSpeed_Left）//前进
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
voidStop（void）//刹车
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
voidTurn_Right（unsignedcharSpeed_Right,unsignedcharSpeed_Left）//后退左转
L293D_IN1=1;
Delay（100）;
/********距离计算程序***************/
voidConut（void）
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
//此时time的时间单位决定于晶振的速度，外接晶振为11.0592MHZ时，
//time的值为0.54us*time，单位为微秒
//那么1us声波能走多远的距离呢？
1s=1000ms=1000000us
//340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米也就是1us能走0.34毫米
//但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，
//所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程
S=time*2;
//先算出一共的时间是多少微秒。
S=S*0.17;
//此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点
if（S<
=300）//
{
if（turn_right_flag!
=1）
{
Stop（）;
Delay1ms（5）;
//发现小车自动复位的时候，可以稍微延长一点这个延时，减少电机反向电压对电路板的冲击。
}
turn_right_flag=1;
P2_3=0;
Delay1ms（50）;
P2_3=1;
Turn_Right（120,120）;
//小于设定距离时电机后退转弯
}
else
turn_right_flag=0;
Forward（Forward_R_DATA,Forward_L_DATA）;
//前进（大于20-30CM前进）
//=======================================
if（（S>
=5000）||flag==1）//超出测量范围
flag=0;
DisplayListChar（0,1,table1）;
disbuff[0]=S%10;
disbuff[1]=S/10%10;
disbuff[2]=S/100%10;
disbuff[3]=S/1000;
DisplayListChar（0,1,table）;
DisplayOneChar（9,1,ASCII[disbuff[3]]）;
DisplayOneChar（10,1,ASCII[disbuff[2]]）;
DisplayOneChar（11,1,ASCII[disbuff[1]]）;
DisplayOneChar（12,1,ASCII[10]）;
DisplayOneChar（13,1,ASCII[disbuff[0]]）;
/********************************************************/
voidzd0（）interrupt3//T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
flag=1;
//中断溢出标志
RX=0;
/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
voidTimer_Count（void）
TR1=1;
//开启计数
while（RX）;
//当RX为1计数并等待
TR1=0;
//关闭计数
Conut（）;
//计算
voidStartModule（）//启动模块
TX=1;
//启动一次模块
Delay10us
（2）;
TX=0;
/********************************************************/
/*************主程序********************/
voidmain（void）
unsignedchari;
unsignedinta;
cmg88（）;
//关数码管
Delay1ms（400）;
//启动等待，等LCM讲入工作状态
LCMInit（）;
//LCM初始化
Delay1ms（5）;
//延时片刻
DisplayListChar（0,0,Range）;
TMOD=TMOD|0x10;
//设T0为方式1，GATE=1；
EA=1;
//开启总中断
ET1=1;
//允许T0中断
//===============================
//PWM_ini（）;
//=================================
B:
for（i=0;
i<
50;
i++）//判断K3是否按下
Delay1ms
（1）;
//1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到K3没按下，便重新检测
if（P3_6!
=0）//当K3按下时，启动小车
gotoB;
//跳转到标号B，重新检测
//蜂鸣器响一声
BUZZ=0;
//50次检测K3确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
Delay1ms（50）;
BUZZ=1;
//响50ms后关闭蜂鸣器
//=======================================================================================================================
while
（1）
RX=1;
StartModule（）;
//启动模块
for（a=951;
a>
0;
a--）
if（RX==1）
Timer_Count（）;
//超声波高电平脉冲宽度计算函数
}
结束语：
本系统有STC89C52单片机，超声波模块，LCD1602显示器，报警系统等组成。
STC89C52控制电机的转动和报警系统的动作。
LCD1602显示智能型小车到障碍物之间的距离便于人查看。
智能小车能够实现自动避障，自动报警，实时监控障碍距离的功能。
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