简易物料搬运机械手的PLC控制系统设计.docx
《简易物料搬运机械手的PLC控制系统设计.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《简易物料搬运机械手的PLC控制系统设计.docx（17页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
简易物料搬运机械手的PLC控制系统设计
课程设计
电气控制系统与PLC课程设计
题目：
简易物料搬运机械手的PLC控制系统设计
系别：
机械工程学院
专业：
机械设计制造及其自动化
班级：
机自081班
时间：
2011年12月1日
指导教师：
冯治国
1.设计的目的
1通过课程设计培养学生综合运用所学的基础理论、基础知识及基本技能进行分析和解决实际问题的能力。
2使学生受到PLC系统开发的综合训练，达到能够进行PLC系统设计和实施的目的。
3使学生掌握简易机械手的电器工作原理。
2设计内容
1．目录
2．原理介绍和分析部分
3．根据要求选择系统方案
4．PLC选择及I/O及其它PLC元器件分配
5．程序框图和程序设计
6．心得体会
。
3．设计任务和要求
1.提交报告一份（主要组成：
功能阐述、流程图、I/O分配、电气原理图、梯形图）
2.字数＞3000
3.报告相似程度＞80%，按不及格处理
4.交作业时间：
12.3
4器材
简易物料搬运机械手
5参考资料
1宫淑贞徐世许主编《可编程控制器原理及应用》北京人民邮电出版社2009.4
一、机械手的控制及说明
一、课题内容
1.如图所示为一简易物料搬运机械手的工艺流程图。
该机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台，由光耦合器VLC来检测工作台上有没有工件。
机械手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。
其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀（称为夹紧电磁阀）控制。
机械手工作循环过程示意图如图2所示。
从图中可见，机械手工作循环过程主要有8个动作，即为：
图1机械手结构示意图
二机械手的控制系统要求分析
机械手动作示意图如图1所示。
其全部动作由汽缸驱动，而汽缸又由相应的电磁阀和继电器控制。
其中，上升／下降和左移／右移分别由双线圈两位继电器控制。
下降继电器线圈通电时，机械手下降；下降继电器线圈断电时，机械手下降停止。
只有上升继电器线圈通电时，机械手才上升；上升继电器线圈断电时，机械手上升停止。
同样，左移／右移分别由左移继电器和右移继电器控制。
机械手的放松／夹紧由一个单线圈（称为夹紧电磁阀）控制。
该线圈通电，机械手夹紧；该线圈断电，机械手放松。
机械手的动作过程如图2所示。
从原点开始按下启动按钮时，下降继电器线圈通电，机械手开始下降。
下降到底时，碰到下限位开关，下降继电器线圈断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升继电器线圈开始通电，机械手上升；上升到顶时，碰到上限位开关，上升继电器线圈断电，上升停止；同时接通右移继电器，机械手右移，右移到位时，碰到右移极限位开关，右移继电器线圈断电，右移停止。
此时，右工作台上无工作，则光电开关接通，下降继电器线圈接通，机械手下降。
下降到底时碰到下限位开关下降继电器线圈断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松，放松后，上升继电器线圈通电，机械手上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升继电器断电，上升停止；同时接通左移继电器，机械手左移；左移到原点时，碰到左极限开关，左移继电器线圈断电，左移停止。
至此，机械手经过八步动作完成一个循环。
三PLC的共有选型及I/O口接线图
根据控制要求共有20个输入和5个输出，共有25个点数，按照设计要求和需要我们选用了三菱FX系列中的FX2-48MR作为设计主体，其输入与输出接线图及控制面板如图所示：
I/O口分配表
输入信号
输出信号
名称
代号
输入点编码
名称
代号
输出点编码
上限位
SQ1
X0
上升
YV1
Y0
下限位
SQ2
X1
下降
YV2
Y1
左限位
SQ3
X2
右移
YV3
Y2
右限位
SQ4
X3
左移
YV4
Y3
下降点
SB1
X4
夹紧
YV5
Y4
上升点
SB2
X5
左移点
SB3
X6
右移点
SB4
X7
启动
SB5
X8
手动操作
SA1-1
X10
回原点
SA1-2
X11
单步
SA1-3
X12
单周期
SA1-4
X13
自动
SA1-5
X14
回原点启动
SB6
X15
全自动
SB7
X16
停止
SB10
X17
夹紧
SB8
X21
放松
SB9
X22
工作检测
ST5
X20
KM1
KV4
外围电路
（2）
----PLC
四初始化程序设计
在主电路中KM1、KM2、KM3、KM4为继电器，YA4是电磁阀。
当PLC中输出Y0时，KV1导通同时接触器KM1导通继电器动作，机械手上升；当KM2通电时继电器动作，机械手下降；当KM3导通时继电器动作，机械手右移；当KM4导通时继电器动作，机械手左移；当KM5通电时电磁阀动作，使机械手夹紧或放松，而图中的FV为短路保护，FR为过载保护。
M8044特殊辅助继电器作为原点位置条件用，当原点位置条件满足时M8044接通。
1．为了使IST指令在每个扫描周期内均执行，用PLC“RUN”时ON和M8000驱动。
2．使用IST指令时五种工作方式加三种必要的按钮，共八种控制信号：
A手动方式B回原点方式C单步方式D单周期方式E自动连续方式F回原点方式G启动按钮H停止按钮
3．使用IST指令后，PLC自动把状态元件S中S0—S2分配给了3大类模式的初始化状态用，且规定S0用于手动，S1用于回原点，S2用于自动/单步/单周期。
S10—S19用于回原点程序模块中的状态。
因此，指令格式中的S20是用户可以分配给自动/单周期/单步的最小状态号。
下图为置初始状态IST指令自动动作的特殊辅助继电器M8040—M8047的动作内容。
M8040是禁止转移用辅助继电器，当M8040=ON时就禁止所有状态转移，手动状态下M8040总是接通的。
在原点、单周期运动时按动停止按钮后一直到再按启动按钮的时间内，M8040一直保持ON状态。
单步执行时M8040常通，但是再按动启动按钮时，M8040=OFF，使状态可以顺序转移一步。
转移开始特殊辅助继电器M8041是初始状态S2向另一状态转移的转移条件辅助继电器。
手动加原点M8041不动作，单步、单周期时，仅在按动启动按钮时动作，自动时按启动按钮后保持为M8041=ON，按停止按钮后M8041=OFF。
启动脉冲辅助继电器M8042是在启动按钮按下时瞬间接通。
特殊辅助继电器M8044是原点条件，M8043是回原点结束，这两个元件应由用户程序控制。
1手动方式程序
手动方式梯形图程序如图所示，S0手动方式的初始状态，手动方式的夹紧、放松及上升、下降是由相应的按钮来控制的。
将选择开关拨到手东方示（X10置1）按启动按钮（X24），S0获得状态，按下降开关X6，下降开始直到碰到下限位开关（X1）下降结束，在按下夹紧开关（X21）夹紧动作开始（Y4置1），按下上升开关（X4）上升动作开始，当动作碰到上限位开关（X0）上升结束；按下右移开关（X7）右移动作开始，直到碰到右限位开关（X3）动作结束；按左移开关（X6）动作左移，直到碰到左限位开关（X2）动作结束，按放松按钮（X22）机械手方松（Y4复位0）。
2回原点方式程序
在我们的自动/单步/单周期运行之前我们通常要让机械手回到原点，才能让他完成自动运行的动作。
回原点方式也属于自动程序的一种，在机械手的自动操作中，由于操作的动作复杂不容易直接设计出梯形图，可以先画出自动操作的流程图，用以表示动作的顺序和转换的条件，然后根据所采用的控制方法设计梯形图比较简单，所以后面的自动程序都采用流程图来完成。
将操作板上的工作方式打到回原点位置（X11,S1置1），此时S1获得信号。
当按下回原点启动开关（X11），S10得到信号，同时下降运行停止，机械手松开，上升运动开始，直到碰到上限位开关（X0）接通S11，此时右移停止，左移运动开始，直到碰到左限位开关（X2）接通S12，此时输出M8043回归完成，信号自动返回给S12，动作结束。
其原理如图所示：
3自动方式控制
在自动程序中包括单周期、单步运行方式。
将控制面上的工作方式拨到自动工作方式（X14），然后按启动按钮（X24），此时M8041导通置1（附：
在使用自动单步运行、单周期运行之前我们都得先回原点使M8044通过置1），此时S2导通到S21，下降动作开始，直到碰到限位开关（X1），停止下降，导通S26，并停留2秒钟，然后导通S27，机械手放松并开始上升，直到碰到上限位开关，上升停止。
S28导通，机械手左移，碰到左限位开关，信号返回给S2，达到循环动作，直到按下停止开关（X17），所有动作停止。
下图为自动方式的梯形图与状态图
自动方式梯形图如下图所示
4单步运行、单周期运行
将控制面板上的工作方式拨到单步工作方式上，每按一次启动按钮机械手就运到一次运动一个步骤。
将开关拨到单周期工作方式上，按动一次启动按钮机械手自动完成一个周期的动作，其工作原理与自动方式一样。
5程序的语句表
手动方式、回原点方式、自动、单步、单周期方式语句表分别为：
（1）初始状态语句表
步序
指令
0
LDX0
1
ANDX2
2
ANIY4
3
OUTM8044
4
LDM8000
5
ISTX10S20S28
（2）手动状态语句表
步序
指令
步序
指令
0
STLS0
12
OUTY1
1
LDX21
13
LDX7
2
RETY4
14
ANIX0
3
LDX22
15
ANIX2
4
RSTY4
16
ANIY2
5
LDX5
17
OUTY3
6
ANIY1
18
LDX7
7
ANIX0
19
ANIX0
8
OUTY0
20
ANIX3
9
LDX4
21
ANIY3
10
ANIY0
22
OUTY2
11
ANIX1
23
（3）自动方式语句表
步序
指令
步序
指令
0
STLS2
20
SETS25
1
LDM8041
21
STLS25
2
ANDM8044
22
LDIX20
3
SETS21
23
OUTY1
4
STLS21
24
LDX1
5
OUTY1
25
SETS26
6
LDX1
26
STLS26
7
SETS22
27
OUTT1K20
8
STLS22
28
LDT1
9
OUTTOK20
29
SETS27
10
LDT0
30
STLS27
11
SETS23
31
SETY4
12
STLS23
32
OUTY0
13
SETY4
33
LDX0
14
OUTY0
34
SETS28
15
LDX0
35
STLS28
16
SETS24
36
OUTY3
17
STLS24
37
LDX3
18
OUTY2
38
升级会员 