GPS单点定位实验报告Word文件下载.docx

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1.深入了解单点定位的计算过程;

2.加强单点定位基本公式和误差方程式,法线方程式的记忆;

3.通过上机调试程序加强动手能力的培养。

二.实验原理

一个接收机接受三个火三个以上卫星信号,得出卫星坐标和伪距,利用间接平差计算接收机的坐标。

三.实验内容

列出伪距观测方程

伪距方程线性化

得出各个坐标的l,m,n

组成误差方程组AiX+Li=Vi

间接平差得出新的接收机坐标X,Y,Z

输入原始数据

循环多次

精度评定

打印输出

1.程序流程图

2、实验数据

3、实验程序代码

PrivateSubCommand1_Click()

CommonDialog1.Filter="

TXTfiles|*.txt|"

CommonDialog1.FilterIndex=1

CommonDialog1.ShowOpen

OpenMe.CommonDialog1.FileNameForInputAs#1

DoWhileNotEOF

(1)

LineInput#1,Text

textbuff=textbuff+Text+vbCrLf

Loop

Close#1

kk=MSFlexGrid1.Rows-1

Dima

ReDima(kk-1)

a=Split(textbuff,vbCrLf)

Forj=1Tokk

Fori=1To5

MSFlexGrid1.TextMatrix(j,i)=a(j-1+5*(i-1))

Nexti

Nextj

Fork=1Tokk

MSFlexGrid1.TextMatrix(k,0)="

第"

&

k&

"

个点"

Nextk

MSFlexGrid1.TextMatrix(0,1)="

X"

MSFlexGrid1.TextMatrix(0,2)="

Y"

MSFlexGrid1.TextMatrix(0,3)="

Z"

MSFlexGrid1.TextMatrix(0,4)="

伪距"

MSFlexGrid1.TextMatrix(0,5)="

钟差"

EndSub

PrivateSubCommand2_Click()

X0=0:

Y0=0:

Z0=0

c=299792458

Dima()

ReDima(kk-1,3)

Dimll()

ReDimll(kk-1,0)

Forii=1To100

Fori=1Tokk

l=(MSFlexGrid1.TextMatrix(i,1)-X0)/Sqr((MSFlexGrid1.TextMatrix(i,1)-X0)^2+(MSFlexGrid1.TextMatrix(i,2)-Y0)^2+(MSFlexGrid1.TextMatrix(i,3)-Z0)^2)

m=(MSFlexGrid1.TextMatrix(i,2)-Y0)/Sqr((MSFlexGrid1.TextMatrix(i,1)-X0)^2+(MSFlexGrid1.TextMatrix(i,2)-Y0)^2+(MSFlexGrid1.TextMatrix(i,3)-Z0)^2)

n=(MSFlexGrid1.TextMatrix(i,3)-Z0)/Sqr((MSFlexGrid1.TextMatrix(i,1)-X0)^2+(MSFlexGrid1.TextMatrix(i,2)-Y0)^2+(MSFlexGrid1.TextMatrix(i,3)-Z0)^2)

a(i-1,0)=l

a(i-1,1)=m

a(i-1,2)=n

a(i-1,3)=-1

lk=MSFlexGrid1.TextMatrix(i,4)-Sqr((MSFlexGrid1.TextMatrix(i,1)-X0)^2+(MSFlexGrid1.TextMatrix(i,2)-Y0)^2+(MSFlexGrid1.TextMatrix(i,3)-Z0)^2)+c*MSFlexGrid1.TextMatrix(i,5)

ll(i-1,0)=lk

gzs=xc(qiuni(xc(zz(a),a)),xc(zz(a),ll))

X0=X0-gzs(0,0)

Y0=Y0-gzs(1,0)

Z0=Z0-gzs(2,0)

j=j+1

Nextii

Text2.Text="

X="

X0&

vbCrLf&

Y="

Y0&

Z="

Z0

V=jian(ll,xc(a,gzs))

zjl=xc(zz(V),V)

σ0=Sqr(zjl(0,0))/(kk-3)

Qx=qiuni(xc(zz(a),a))

Text3.Text="

σX="

σ0*Sqr(Qx(0,0))&

σY="

σ0*Sqr(Qx(1,1))&

σZ="

σ0*Sqr(Qx(2,2))

PrivateSubForm_Load()

MSFlexGrid1.ColWidth

(1)=1300

MSFlexGrid1.ColWidth

(2)=1300

MSFlexGrid1.ColWidth(3)=1300

MSFlexGrid1.ColWidth(4)=1300

"

'

矩阵相减

PublicFunctionjian(m,n)

Dimi,jAsInteger

IfUBound(m,1)<

>

UBound(n,1)OrUBound(m,2)<

UBound(n,2)Then

MsgBox("

请确认输入数组是否可以相减!

Else

Dimc()

ReDimc(UBound(m,1),UBound(n,2))

Fori=0ToUBound(c,1)

Forj=0ToUBound(c,2)

c(i,j)=m(i,j)-n(i,j)

jian=c

EndIf

EndFunction

矩阵的转置

PublicFunctionzz(a)

DimiAsInteger,jAsInteger,tAsInteger,b()

IfUBound(a,1)=UBound(a,2)Then

Fori=0ToUBound(a,1)

Forj=0ToUBound(a,2)

Ifi<

jThen

t=a(i,j)

a(i,j)=a(j,i)

a(j,i)=t

zz=a

ReDimb(UBound(a,2),UBound(a,1))

Fori=0ToUBound(a,2)

Forj=0ToUBound(a,1)

b(i,j)=a(j,i)

zz=b

两矩阵相乘

PublicFunctionxc(a,b)

DimiAsInteger,jAsInteger,kAsInteger

IfUBound(a,2)<

UBound(b,1)Then

这两个矩阵不能够相乘"

ExitFunction

ReDimsd(UBound(a,1),UBound(b,2))

Forj=0ToUBound(b,2)

Fork=0ToUBound(b,1)

sd(i,j)=sd(i,j)+a(i,k)*b(k,j)

xc=sd

PublicFunctionqiuni(a)

Dimc,m%,n%,p#,l%,i%,j%,ab#

m=UBound(a,1)

n=UBound(a,2)

Ifm<

nThen

该矩阵不可逆!

ReDimc(m,2*n+1)

Fori=0Tom

Forj=0Ton

c(i,j)=a(i,j)

Nextj

Forj=m+1To2*m+1

c(i,j)=0

i=0

Forj=m+1To2*m+1

c(i,j)=1

i=i+1

Fork=0Ton

Ifc(k,k)=0Then

Fori=k+1Ton

Ifc(i,k)<

0Then

GoTothis

EndIf

Nexti

Ifi=n+1Then

MsgBox("

该矩阵不可逆!

!

ExitFunction

this:

Forj=0To2*m+1

p=c(k,j)

c(k,j)=c(i,j)

c(i,j)=p

ab=1#/c(k,k)

Forj=0To2*m+1

c(k,j)=c(k,j)*ab

Fori=0Ton

Ifi<

kThen

Ifj<

c(i,j)=c(i,j)-c(i,k)*c(k,j)

c(i,k)=0

Forj=0Tom

a(i,j)=c(i,j+n+1)

a(i,j)=Round(a(i,j),4)

qiuni=a

四.实验结果图

五.实验总结

此次实验让我深入了解单点定位的计算过程,加强了对单点定位基本公式和误差方程式,法线方程式的记忆。

并通过上机调试程序加强了自己动手能力的培养。

通过此次实验为以后的GPS的学习打下了基础。

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