三相六拍步进电机控制系统设计Word文档格式.docx
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1）空载启动频率即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。
在有负载的情况下，启动频率更低。
如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。
2）电机固有步距角它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。
电机出厂时给出了一
个步距角的值，如86BYG250型电机给出的值为0.9°
/1.8。
（表示半步工作时为0.9°
、整步工作时为1.8°
），这个步距角可以称之为‘电机固有步距角'
，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。
3）步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。
电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°
/1.8°
、三相的为0.75°
/1.5°
、五相的为0.36°
/0.72°
。
在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。
如果使用细分驱动器，则‘相数'
将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。
4）保持转矩（HOLDING?
TORQ）UE
是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。
它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。
由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。
比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。
2.4步进电机的内外结构
步进电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3疋、2/3T,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以疋表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3T,C与齿3向右错开2/3T,A与齿5相对齐，（A就是A,齿5就是齿1）下面是定转子的展开如图2.4.2所示：
3步进电机控制工作原理
3.1步进电机的启停控制
步进电机由于其电气特性,运转时会有步进感,即振动感。
为了使电机转动平滑,减小振动,可在步进电机控制脉冲的上升沿和下降沿采用细分的梯形波,可以减小步进电机的步进角,提高电机运行的平稳性。
在步进电机停转时,为了防止因惯性而使电机轴产生顺滑,则需采用合适的锁定波形,产生锁定磁力矩,锁定步进电机的转轴,使步进电机的转轴不能自由转动。
3.2步进电机的转向控制
如果给定工作方式正序换相通电,步进电机正转。
步进电机的励磁方式为三相六拍,即A-AB-B-BC-C-CA-A。
如果按反序通电换相,即则电机就反转。
其他方式情况类似。
3.3系统设计思路
此次我们所设计的是一个步进电机控制系统，主要由单片机80C51，3相步进电机，7段数码管，及一些其他相关元件设计而成。
可以通过开关来控制系统的启/停工作，当系统运转时，用开关来控制方向，并使相应的指示灯亮起，同样由开关来选择工作模式。
运转时，用4位7段数码管来输出步数。
最后根据思路所设计出来的硬件图设计相适应的软件。
3.4系统的整体框图
3.5驱动方式的确定
并于步进电机的驱动一般有两种方法，一种是通过CPU直接来驱动，这种方法一般不宜采用，因为CPU勺输出电流脉冲是特别小的它不能足以让步进电机的转动；
别一种是通过CPU来间接驱动，就是把从CPU输出的信号进行放大，然后直接驱动或是再通过光电隔离间接来驱动步进电机，这种方法比较安全可靠。
固本次设计应采用CPU间接驱
动步进电机。
用编码器还的测速发电机作为转速测量工具,因为选择了闭环控制，就必须有反馈元件，反馈元件一般有两种，一种是采用同轴的测速发电机，把步进电机的转速反馈回来，然后通过显示器显示出来并对步进电机进行调节；
别一种是通过光同轴的电编码器把步进电机的转速反馈回来对步进电机进行调节；
两者相比，后者的设计比较简单，价格便宜，安全可靠，污染少。
固一般采用后者，用光电骗码器作为反馈元件。
3.6驱动电路的选择
步进电机的驱动电机有多种，但最为常用的就是单电压驱动、双电压驱动、斩波驱动、细分控制驱动等。
单电压驱动是步进电机控制中最为简单的一种驱动电路，它在本质上是一个单间的反相器。
它的最大特点是结构简单，因它的工作效率低，特别是在高频下更显的突出。
它的外接电阻R要消耗相当一部分的热量，这样就会影响电路的稳定性所以此种驱动方式一般只用在小功率的步进电机的驱动电路中。
双电压驱动是电路一般采用两种电源电压来驱动，因这两个电源分别是一个为高压一个为低压，因此也称为高低压驱动电路。
双电压驱动电路的缺点是在高低压连接处电流出现谷点，这样必然引起力矩在谷点处下降。
不宜于电机的正常运行。
对于斩波电路驱动则可以克服这种缺点，并且还可以提高步进电机的效率。
别一种是用单片机采用数子脉宽调制的方法获得阶梯电流，这种方法需要复杂的计算可使细分后的步距角一致。
但因本次设计对步进电机的精度要求比较高转速的调节范围比较广，固应选用驱动芯片8713来驱动，并通过软件来实现步进电机的调速。
4硬件电路的设计
4.1单片机的选择
本次设计以CPU选用89C5I作为步进电机的控制芯片.89C51的结构简单并可以在编程器上实现闪烁式的电擦写达几万次以上•使用方便等优点，而且完全兼容MCS5I系列单片机的所有功能。
AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器（FPERO—FAIshProgrAmmABIeAndErAsABleReAdOnlyMemory）的低电压，高性能CMOS位微处理器，俗称单片机。
该器件采用ATMEI高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。
由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL勺AT89C51是一种高效微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。
单片机的引脚功能
1）VCC（40）:
电源+5V。
2）VSS（20）：
接地，也就是GND。
3）XTL1（19）和XTL2（18）:
振荡电路。
4）PSEN（29）:
片外ROMS通信号，低电平有效。
5）ALE/PROQ30）:
地址锁存信号输出端/EPROM®
程脉冲输入端。
6）RST/VPD（9）:
复位信号输入端/备用电源输入端。
7）EA/VPP（31）:
内/外部ROMS择端
8）P0口（39-32）:
双向I/O口。
P1口（1-8）:
准双向通用I/O口。
图4.1AT89C51的引脚图
4.2步进电机的选择
反应式步进电动机是利用凸极转子交轴磁阻与直轴磁阻之差所产生的反应转矩而转动的所以也称为磁阻式步进电动机现以一个最简单的三相反应式步进电动机为例说明其工作原理.
三相六拍通电方式
设A相首先通电，转子齿与定子AA对齐。
然后在A相继续通电的情况下接通B相。
这时定子B、B'
极对转子齿2、4产生磁拉力，使转子顺时针方向转动，但是AA极继续拉住齿1、3，因此，转子将转到两个磁拉力平衡为止。
这时转子的位置如图所示，即转子从图位置顺时针转过了15°
接着A相断电，B相继续通电。
这时转子齿2、4和定子B、B'
极对齐，转子从图的位置又转过了15°
其位置所示。
这样，如果按A-A、BfBfB、CfCfC、A—A?
的顺序轮流通电，则转子便顺时针方向一步一步地转动，步距角15°
电流换接六次，磁场旋转一周，转子前进了一个齿距角。
如果按A—ACfC
fC4B-bAfA?
的顺序通电，则电机转子逆时针方向转动。
图4.2三相双三拍运行方式
在分析步进电动机动态运行时，不仅要知道某一相控制绕组通电时的矩角特性，
而且要知道整个运行过程中各相控制绕组通电状态下的矩角特性，即所谓矩角特性族以
三相单三拍的通电方式为例，若将失调角B的坐标轴统一取在A相磁极的轴线上，显然
A相通电时矩角特性如图中曲线A所示稳定平衡点为0,点B相通电时转子转过1/3齿距相当于转过2n/3电角度,它的曲线C,这三条曲线就构成了三相单三拍通电方式时的矩角特性族总之矩角特性族中的每一条曲线依次错开一个用电角度表示的步矩角'
\*MERGEFORMAT?
5*MERGEFORMAT
為=zr^=——
打\*MERGEFORMAT
步进电机的动态特性是指步进电动机在运行过程中的特性它直接影响系统工作的可
靠性和系统的快速反应。
1）单步运行状态
单步运行状态是指步进电动机在一相或多相控制绕组通电状态下仅改变一次通电状
态时的运行方式.
2）动稳定区
当A相控制绕组通电时矩角特性如图所示，若步进电动机为理想空载则转子处于稳
定平衡点小*MERGEFORMAS，如果将A相通电改变为B相通电，那么矩角特性应向前移动一个步距角）\*MERGEFORM变为曲线B,=\*MERGEFORM点为新的稳定平衡点由于在改变通电状态的初瞬转子位置来不及改变还处于B=0的位置，对应的电磁转
矩却由O突变为曲:
\*MERGEFORMTB上的C点，电机在该转矩的作用下转子向新的稳定平衡位置，移动直至到达讥MERGEFORMA为止对应它的静稳定区为止，即改变通电状态的瞬间只要转子在这个区域内就能趋向新的稳定平衡位置，因此把后一个通电相的静稳定区称为前一个通电相的动稳定区，把初始稳定平衡点OA与动稳定区的边界点A之间的距离称为稳定裕度，拍数越多步距角越小，动稳定区就越接近静稳定区稳定裕度越大，运行的稳定性越好转子从原来的稳定平衡点到达新的稳定平衡点的时间越短，能够响应的频率也就越高。
最大负载能力：
步进电动机带恒定负载时负载转矩为\*MERGEFORMA讥一•」\*MERGEFORMAT
若A相控制绕组通电则转子的稳定平衡位置为图中曲线A上的J\*MERGEFORMA点,
这一点的电磁转矩正好与负载转矩相平衡，当输入一个控制脉冲信号通电状态由A相改
变为B相，矩角特性变为曲线B在改变通电状态的瞬间电机产生的电磁转矩上\*
MERGEFORM大于负载转矩匚\*MERGEFORM，电机在该转矩的作用下转过一个步距角到达新的稳定平衡点OB
5软件的设计
5.1键盘子程序的设计
图5.1显示程序流程图
5.2正反转程序流程图
图5.2正反转程序流程图
5.3转速快慢程序流程图
5.4定时中断流程图
图5.4中断子程序流程图
6系统的硬件设计
6.1总体设计
设计一个单片机三相步进电机控制系统要求系统具有如下功能：
（1）K1、K2分别为启动和方向控制；
（2）正转时红色指示灯亮，反转时黄色指示灯亮，不转时绿色指示灯亮；
⑶用4位LED显示工作步数。
根据设计要求用PROTEU所做的硬件连线图如下图1:
图6.1总体硬件连线
6.2步进电机控制电路
图6.2按键控制图
（1）K3为启/停控制开关，控制整个系统的开启和关闭。
（2）K4为正/反转控制开关，控制步进电机的转向。
（3）K0-K3为工作模式控制开关，K2接电时，步进电机工作模式为三相六拍
步进电机控制电路
将80c51的P1.0-P1.3作为步进电机的输出控制口。
原理图如下：
图6.3步进电机的输出控制口
6
用3个不同颜色的发光二极管来作为指示灯显示，将P3.5接红灯，P3.6接黄灯，P3.7
接绿灯，正转时红色指示灯亮，反转时黄色指示灯亮，不转时绿色指示灯亮。
原理图如
下：
图6.4指示灯接线图
由80c51的P0口取出显示码，从80c51的P2.0-P2.3输出位选码，设计中我们主要用到
4位显示步数既可。
图6.5接线图
7实验结果与分析
在单相三拍方式控制中，假如A相电源通电，B、C两相都不通电，在磁场作用下，使转子齿和A相的定子齿对齐。
若此时为初始状态，并设与A相磁极对齐的齿为0号齿,
型丄
由于B相齿与A相齿相差120度。
且“-\*MERGEFORMA为整数。
所以此转子
不能和B号齿对齐，只有13号小齿靠近B相磁极的中心线，与中心线相差3度，如果此时变为B相通电，万里A、C两相不通电，则B相磁极迫使与13号齿对齐，整个齿就转了3度，称为一步。
步进电机就是以这种方式作为动力而转动。
光电编码器的分分辨率是决定着反馈的准确性与反馈的精度。
也对步进电机的延时长短起到一定的作用。
可见实际与理论是有一定的差别的。
8总结
通过这次课程设计，我加强了动手、思考和解决问题的能力。
在整个设计过程中，
通过对各个元件的比较和认识，找到了简单、正确的方法。
对电路条件的限制，要求能更深次地理解各种器件的原理及使用规则，对具体的情况做到正确的判断，提高了我们对书本知识的掌握，也把我从理论水平提高到实践水平。
做课程设计同时也是对课本知识的巩固和加强，由于课本上的知识太多，平时课间的学习并不能很好的理解和运用各个元件的功能，而且考试内容有限，所以在这次课程设计过程中，我了解了很多元件的功能，并且对于其在电路中的使用有了更多的认识。
在对陌生各种元件使用时，我们才
了解到我们现在的知识水平还很有限，需要我们自己拓展，要多看一些关于其他类型的不同的见解。
附录：
总程序如下：
#include<
reg51.h>
stdio.h>
voiddelay1（void）;
voiddelay2（void）;
voiddisplay（int）;
intbs=0;
main（）
{
chara,b,c,d,j,*q,
done1[8]={0x01,0x02,0x04,0x00,0x01,0x04,0x02,0x00},done2[8]={0x03,0x06,0x05,0x00,0x03,0x05,0x06,0x00},
done3[14]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x05,0x00,0x01,0x05,0x04,0x06,0x02,0x03,0x00};
P3=0x20;
delay1（）;
L:
a=P3;
while（!
（a&
0x08））//{P3=0x20;
a=P3;
}
//if（a&
0x01）//q=done1;
if（a&
0x02）
判断是否启动，若没启动则重新启动
判断工作模式
方式1模型
//
方式2模型
q=done2;
0x04）
方式3模型
q=done3;
0x10）
判断电机是否要正转
{P3=0x80;
//P3.4
口为1，电机正转
b=0;
else
{P3=0x40;
口为，电机反转
0x04）b=7;
elseb=4;
d=b;
while
（1）
{c=*（q+b）;
判断电机步数是否走完
if（c==0）b=d;
步数走完，电机重新再走
{P1=c;
从P1输出电机控制信号
b++;
bs++;
总步数加1
display（bs）;
j=a;
if（a!
=j）
{if（!
0x08））bs=0;
gotoL;
}
显示步数
判断P3口状态信号是否改变
voiddelay1（）
若为停止信号，总步数清零
状态信号改变，返回到开始，重新对电机控制
{inti,j;
for（i=0;
i<
200;
i++）for（j=0;
j<
300;
j++）;
voiddisplay（intn）
{unsigned
tab[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x67};
char
unsignedchari,k,t,num[4];
num[0]=n%10;
//num[1]=（n/10）%10;
num[2]=（n/100）%10;
num[3]=（n/1000）%10;
for（t=0;
t<
50;
t++）//{k=0x08;
//
for（i=0;
4;
i++）
{P2=k;
P0=~（tab[num[i]]）;
//k=k>
>
1;
//delay2（）;
voiddelay2（）
10;
60;
将总步数的各位分别存在num数组中
扫描50次位选码指向最左一位,第四位
从P2口输入位选码取出显示码，并从P0口输出显示码求下一个位选码
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