直流电机驱动指导讲义Word文档格式.docx
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CPU集成了16个寄存器，减小了指令执行时间。
寄存器到寄存器操作的执行时间是一个CPU周期。
其中4个寄存器用作特殊用途：
一个是程序计数器，一个堆栈指针，一个状态寄存器和一个常数发生器。
其余寄存器都可以用作通用寄存器。
外围模块通过数据、地址和控制总线与CPU相连。
通过所有存储器操作指令对它们进行控制操作。
⑷片内存储器
⑸MSP430F413单片机片内外设控制字
例1：
看门狗定时器
看门狗定时器（WDT）的主要功能是在软件发生问题之后执行一次重启动。
使用时对WDT设置间隔定时时间，程序正常工作时，在间隔定时未到之前，清零WDT重新计时，无时间到的复位信号；
程序发生问题时，无法清零WDT，间隔时间到后WDT产生复位信号。
MSP430看门狗定时器（WDT）是带有中断和复位功能的16位增计数器。
工作方式由WDTCTL寄存器内容决定。
MSP430看门狗定时器（WDT）模块用作定时器时（产生中断信号而不产生复位信号），WDT的控制寄存标号、地址和控制字如下所示：
/*************************************************************
#define
WDTCTL_
0x0120
sfrw
WDTCTL
=
WDTCTL_;
/*
ACLK=32.768KHz
定时器模式*/
WDT_ADLY_1000
WDTPW+WDTTMSEL+WDTCNTCL+WDTSSEL
TACLK*2POWER15=1000ms
"
*/
WDT_ADLY_250
WDTPW+WDTTMSEL+WDTCNTCL+WDTSSEL+WDTIS0
TACLK*2POWER13=250ms
WDT_ADLY_16
WDTPW+WDTTMSEL+WDTCNTCL+WDTSSEL+WDTIS1
TACLK*2POWER9=16ms
WDT_ADLY_1_9
WDTPW+WDTTMSEL+WDTCNTCL+WDTSSEL+WDTIS1+WDTIS0
TACLK*2POWER6=1.9ms
define定义一个在整个文件中都有效的值。
sfrw寄存器类型的字。
例2：
输入输出端口
①P1，P2输入输出端口
分别有7个寄存器控制端口操作（字节操作）。
控制寄存标号、地址和控制字如下所示：
P1IN（0x0020）/*Port1Input*/输入寄存器，只读。
P1OUT（0x0021）/*Port1Output*/输出缓存寄存器。
P1DIR（0x0022）/*Port1Direction*/方向寄存器。
0：
I/O引脚为输入;
1：
I/O引脚为输出。
P1IFG（0x0023）/*Port1InterruptFlag*/中断标志寄存器。
没有中断申请；
1：
有中断申请。
P1IES（0x0024）/*Port1InterruptEdgeSelect*/中断触发沿选择寄存器。
上升沿相应中断标志置位；
下降沿相应中断标志置位。
P1IE（0x0025）/*Port1InterruptEnable*/中断使能寄存器。
禁止该位中断；
允许该位中断。
P1SEL（0x0026）/*Port1Selection*/端口选择寄存器。
引脚为I/O功能：
引脚为外围模块功能。
P2各寄存器定义与P1完全相同。
P2IN（0x0028）/*Port2Input*/
P2OUT（0x0029）/*Port2Output*/
P2DIR（0x002A）/*Port2Direction*/
P2IFG（0x002B）/*Port2InterruptFlag*/
P2IES（0x002C）/*Port2InterruptEdgeSelect*/
P2IE（0x002D）/*Port2InterruptEnable*/
P2SEL（0x002E）/*Port2Selection*/
②P3，P4，P5和P6分别由4个寄存器控制端口操作，不具备中断功能。
P3IN（0x0018）/*Port3Input*/输入寄存器，只读。
P3OUT（0x0019）/*Port3Output*/输出缓存寄存器。
/
P3DIR（0x001A）/*Port3Direction*/方向寄存器。
P3SEL（0x001B）/*Port3Selection*/端口选择寄存器。
P4，P5，和P6各寄存器定义与P3完全相同
P4IN（0x001C）/*Port4Input*/
P4OUT（0x001D）/*Port4Output*/
P4DIR（0x001E）/*Port4Direction*/
P4SEL（0x001F）/*Port4Selection*/
P5IN（0x0030）/*Port5Input*/
P5OUT（0x0031）/*Port5Output*/
P5DIR（0x0032）/*Port5Direction*/
P5SEL（0x0033）/*Port5Selection*/
P6IN（0x0034）/*Port6Input*/
P6OUT（0x0035）/*Port6Output*/
P6DIR（0x0036）/*Port6Direction*/
P6SEL_（0x0037）/*Port6Selection*/
例3：
基本定时器
具有定时功能，能向其他外围模块（如LCD控制）提供低频信号，控制寄存标号、地址和控制字如下所示：
BTCTL（0x0040）/*BasicTimerControl*/
BT_fLCD_DIV32（0x00）/*fLCD=fACLK:
32（default）*/
BT_fLCD_DIV64（BTFRFQ0）/*fLCD=fACLK:
64*/
BT_fLCD_DIV128（BTFRFQ1）/*fLCD=fACLK:
128*/
BT_fLCD_DIV256（BTFRFQ1+BTFRFQ0）/*fLCD=fACLK:
256*/
2．MSP430F413最小系统的设计方法
MSP430F413最小系统电路图：
3．MSP430F413单片机寻址方式和指令
⑴寻址方式
MSP430指令的寻址方式包括：
寄存器寻址、索引（变址）寻址、符号寻址、绝对寻址、间接寻址、间接自动增量寻址和立即寻址。
这七种方式均可用于源操作数；
而可用于目的操作数的寻址方式包括：
寄存器寻址、索引（变址）寻址、符号寻址和绝对寻址方式。
指令格式：
指令助记符源操作数，目标操作数；
注解。
寄存器寻址：
MOVRs,Rd；
寄存器内容是操作数。
索引（变址）寻址：
MOVx（Rn）,y（Rm）；
（Rn+x）、y（Rm）指向操作数。
符号寻址：
MOVEDE,TON1；
EDE,TON1指向操作数。
绝对寻址：
MOV&
MEM,&
TCDAT；
MEM,TCDAT是操作数的绝对地址。
间接寻址：
MOV@Rn,y（Rm）；
Rn用作指向操作数的指针。
间接自动增量：
MOV@Rn+,Rm；
Rn用作指向操作数的指针,其后Rn被增量
立即数寻址：
MOV#x,TON1；
立即数x本身就是操作数。
Rn、Rm中n、m=4~15，Rs源寄存器，Rd目标寄存器。
寻址方式操作举例：
MOVR10,R11；
R10→R11
索引寻址：
MOV2（R5）,6（R6）；
M（2+R5）→M（6+R6）
MOVEDE,TON1；
M（EDE）→M（TON1）
TCDAT；
M（MEM）→M（TCDAT）
MOV@R10,Tab（R6）；
M（R10）→M（Tab+R6）
MOV@R10+,R11；
M（R10）→R11，R10+2→R10
MOV#0AAH,TON1；
#0AAH→M（TON1）
⑵指令概述
MSP430系列单片机共有51条指令汇编语言指令，概述如下：
状态位
操作码操作VNZC
ADD[.W];
ADD.Bsrc,dstsrc+dst->
dst****
AND[.W];
AND.Bsrc,dstsrc.and.dst->
dst0***
BIC[.W];
BIC.Bsrc,dst.not.src.and.dst->
dst----
BIS[.W];
BIS.Bsrc,dstsrc.or.dst->
BIT[.W];
BIT.Bsrc,dstsrc.and.dst0***
CALL#dstPC+2->
堆栈,dst->
PC----
CLR[.W];
CLR.Bdst清除目的操作数----
CMP[.W];
CMP.Bdstdst–src****
DADD[.W];
DADD.Bsrc,dstsrc+dst+C->
dst（十进制）****
DEC[.W];
DEC.Bdstdst-1->
DECD[.W];
DECD.Bdstdst-2->
DINT禁止中断----
EINT使能中断----
JEQ/JZ标号零位被置时转移到标号语句----
JMP标号无条件转移到标号语句----
MOV[.W];
MOV.Bsrc,dstsrc->
NOP空操作----
POP[.W];
POP.Bdst项目从堆栈弹出,SP+2->
SP----
PUSH[.W];
PUSH.BsrcSP–2->
SP,src->
@SP----
RETI从中断返回
TOS->
SRSP+2->
SP
PCSP+2->
SZP----
RET从子程序返回
RLA[.W];
RLA.Bdst算术左移****
RLC[.W];
RLC.Bdst带进位位左移****
SUB[.W];
SUB.Bsrc,dstdst+.not.src+1->
SUBC[.W];
SUBC.Bsrc,dstdst+.not.src+C->
注状态位中*表示影响、-表示不影响、0表示清零、1表示置位。
4．LCD驱动电路和显示程序
液晶驱动的基本原理：
反射环境光线，等效电容极板，驱动需加交流信号，功耗低。
采用4MUX驱动（1/4占空比，1/4偏压）时，使用4个引脚作为液晶的公共端（COM0—COM3）。
段码显示器引脚数与段数的关系是：
段数=（引脚数-4）×
4
例：
24引脚液晶屏，可显示80段，10位带小数点的数字。
偏压由外接分压电阻R9、R10、R11产生。
⑴MSP430F413液晶显示驱动电路
⑵液晶屏外形图及段位表
⑶液晶屏七段译码表
ORG0FFC0h
Tablcd_1:
DB0d7h,06h,0e3h,0a7h;
0，1，2，3的七段码
DB036h,0b5h,0f5h,07h;
4，5，6，7的七段码
DB0f7h,0b7h,077h,0f4h;
8，9，A，B的七段码
DB0d1h,0e6h,0f1h,071h;
C，D，E，F的七段码
⑷液晶显示程序
Display:
mov.b#LCDM10,r14;
清显示屏
mov.b#0ah,r5
display_7:
mov.b#00h,0（r14）
dec.br14
dec.br5
jnzdisplay_7
display_0:
;
显示时分秒
mov.b&
0202h,r15;
call#display_b;
dec.br14;
0201h,r15;
0200h,r15;
ret;
display_b:
mov.br15,r13;
显示"
XX"
rra.br13;
and.b#0fh,r13;
mov.bTablcd_1（r13）,0（r14）;
mov.br15,r13;
display_a:
XX."
mov.bTablcd_2（r13）,0（r14）;
5．MSP430F413单片机程序设计方法
最小监控程序实例：
#include"
msp430x41x.h"
;
主循环程序:
ORG0E000h;
Reset:
mov.w#0300h,SP;
初始化堆栈指针
call#Setup;
初始化设置
Mainloop:
bis.w#LPM3,SR;
CPU进入低功耗模式3
jmpMainloop;
再次进入省电模式
_______________________________________________________________________
初始化程序:
Setup:
mov.b#SCFQ_4M,&
SCFQCTL;
设置主时钟为4MHz
mov.w#WDT_ADLY_1000,&
WDTCTL;
初始化看门狗定时1000ms
bis.b#WDTIE,&
IE1;
允许看门狗中断
eint;
开中断
mov.b#BT_fLCD_DIV32,&
BTCTL;
设置基本定时器
mov.b#0fch,&
P5SEL;
设置LCD的Rx和COMx输
mov.b#LCDON+LCD4MUX+LCDP1,&
LCDCTL;
设置LCD的工作模式
中断定时,显示程序:
ORG0FC00h;
WDTint:
call#Display;
调显示程序
开中断
reti;
中断返回
中断向量表:
RSEGINTVEC
DWWDTint;
0FFF4h看门狗中断服务地址
DWReset;
0FFFEh启动后第一条指令地址
三、直流小电机转向控制和转速控制方法
1．直流小电机转向控制原理和电路设计
2．小直流电机转向控制和转速控制原理和电路设计
3．基于MSP430单片机的小直流电机控制器电路设计
四、软件程序设计和调试
1．建立MSP430汇编源文件和项目文件
2．建立编译和连接路径
进入路竞选择窗口后，首先选择软件所在盘，接下来逐级选择打开如下所述文件夹：
Programfile>
IARSystems>
ew23>
430>
icc430，将会出现下图所示文件选择窗口，编译汇编语言选择msp430F413A；
使用C语言选择msp430F413C。
选择仿真工具：
Simlator由系统机仿真；
FlashEmulationTool下载到芯片仿真。
3．MSP430开发工具连接方法
采用隔离型仿真器将PC机与目标系统连接，如下图所示。
使用IARSystems软件将目标程序下载到目标系统中，或在PC机上仿真运行，或拔下仿真器让系统实时运行。
原理说明：
隔离型仿真器内部是通过两片ISO150AU隔离连接器，来完成PC主机与MSP430目标系统板之间的供电系统的电隔离，以避免PC主机与MSP430目标系统板由于供电电平不一致而损坏仿真器，从而对主机和仿真器起到了安全保护作用。
该仿真器特别适用于用户开发的目标板采用220V交流供电系统供电、数据采集的产品开发、在线仿真、调试等工作。
仿真器（FET）的硬件安装：
仿真器通过25-pin芯电缆线与计算机并口连接，PC并口COMS默认为ECP或EPP模式。
仿真器通过14-pin芯电缆线和目标板的JATG口连接。
注意：
目标系统必须外接电源，以完成对隔离型仿真器中ISO150AU的一端供电，否者该仿真器的一端因不会提供电源而无法正常进行仿真工作。
如出现仿真器（FET）连接不正常，请重新设置PC机的COMS，使PC机并口为EPP或ECP模式。
4．编译和调试程序
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