第二十五节Word文档下载推荐.docx
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（2）实现功能：
开机默认机械手在左上方的原点位置。
按下启动按键后，机械手从左边开始往右边移动，当机械手移动到最右边时，机械手马上开始往下移动，最后机械手移动到最右下角的位置时，延时1秒，然后原路返回，一直返回到左上角的原点位置。
注意：
启动按键必须等机械手处于左上角原点位置时，启动按键的触发才有效。
（3）源代码讲解如下：
#include"
REG52.H"
#defineconst_voice_short
40
//蜂鸣器短叫的持续时间
#defineconst_key_time1
20
//按键去抖动延时的时间
#defineconst_sensor
//开关感应器去抖动延时的时间
#defineconst_1s
500
//1秒钟大概的定时中断次数
voidinitial_myself（）;
voidinitial_peripheral（）;
voiddelay_short（unsignedintuiDelayShort）;
voiddelay_long（unsignedintuiDelaylong）;
voidleft_to_right（）;
//从左边移动到右边
voidright_to_left（）;
//从右边返回到左边
voidup_to_dowm（）;
//从上边移动到下边
voiddown_to_up（）;
//从下边返回到上边
voidrun（）;
//设备自动控制程序
voidhc595_drive（unsignedcharucLedStatusTemp16_09,unsignedcharucLedStatusTemp08_01）;
voidled_update（）;
//LED更新函数
voidT0_time（）;
//定时中断函数
voidkey_service（）;
//按键服务的应用程序
voidkey_scan（）;
//按键扫描函数放在定时中断里
voidsensor_scan（）;
//开关感应器软件抗干扰处理函数，放在定时中断里。
sbithc595_sh_dr=P2^3;
sbithc595_st_dr=P2^4;
sbithc595_ds_dr=P2^5;
sbitbeep_dr=P2^7;
//蜂鸣器的驱动IO口
sbitkey_sr1=P0^0;
//对应朱兆祺学习板的S1键
sbitleft_sr=P0^1;
//左边的开关感应器
对应朱兆祺学习板的S5键
sbitright_sr=P0^2;
//右边的开关感应器
有对应朱兆祺学习板的S9键
sbitdown_sr=P0^3;
//下边的开关感应器
对应朱兆祺学习板的S13键
sbitkey_gnd_dr=P0^4;
//模拟独立按键的地GND，因此必须一直输出低电平
unsignedcharucKeySec=0;
//被触发的按键编号
unsignedint
uiKeyTimeCnt1=0;
//按键去抖动延时计数器
unsignedcharucKeyLock1=0;
//按键触发后自锁的变量标志
unsignedcharucLeftSr=0;
//左边感应器经过软件抗干扰处理后的状态标志
unsignedcharucRightSr=0;
//右边感应器经过软件抗干扰处理后的状态标志
unsignedcharucDownSr=0;
//下边感应器经过软件抗干扰处理后的状态标志
uiLeftCnt1=0;
//左边感应器软件抗干扰所需的计数器变量
uiLeftCnt2=0;
uiRightCnt1=0;
//右边感应器软件抗干扰所需的计数器变量
uiRightCnt2=0;
uiDownCnt1=0;
//下边软件抗干扰所需的计数器变量
uiDownCnt2=0;
uiVoiceCnt=0;
//蜂鸣器鸣叫的持续时间计数器
unsignedcharucLed_dr1=0;
//代表16个灯的亮灭状态，0代表灭，1代表亮
unsignedcharucLed_dr2=0;
unsignedcharucLed_dr3=0;
unsignedcharucLed_dr4=0;
unsignedcharucLed_dr5=0;
unsignedcharucLed_dr6=0;
unsignedcharucLed_dr7=0;
unsignedcharucLed_dr8=0;
unsignedcharucLed_dr9=0;
unsignedcharucLed_dr10=0;
unsignedcharucLed_dr11=0;
unsignedcharucLed_dr12=0;
unsignedcharucLed_dr13=0;
unsignedcharucLed_dr14=0;
unsignedcharucLed_dr15=0;
unsignedcharucLed_dr16=0;
unsignedcharucLed_update=1;
//刷新变量。
每次更改LED灯的状态都要更新一次。
unsignedcharucLedStatus16_09=0;
//代表底层74HC595输出状态的中间变量
unsignedcharucLedStatus08_01=0;
uiRunTimeCnt=0;
//运动中的时间延时计数器变量
unsignedcharucRunStep=0;
//运动控制的步骤变量
voidmain（）
{
initial_myself（）;
delay_long（100）;
initial_peripheral（）;
while
（1）
run（）;
led_update（）;
key_service（）;
}
/*注释一：
*开关感应器的抗干扰处理，本质上类似按键的去抖动处理。
唯一的区别是：
*按键去抖动关注的是IO口的一种状态，而开关感应器关注的是IO口的两种状态。
*当开关感应器从原来的1状态切换到0状态之前，要进行软件滤波处理过程，一旦成功地
*切换到0状态了，再想从0状态切换到1状态的时候，又要经过软件滤波处理过程，符合
*条件后才能切换到1的状态。
通俗的话来说，按键的去抖动从1变成0难，从0变成1容易。
*开关感应器从1变成0难，从0变成1也难。
这里所说的"
难"
是指要经过去抖处理。
*/
voidsensor_scan（）//开关感应器软件抗干扰处理函数，放在定时中断里。
if（left_sr==1）
//左边感应器是高电平，说明有可能没有被接触
uiLeftCnt1=0;
//在软件滤波中，非常关键的语句！
！
类似按键去抖动程序的及时清零
uiLeftCnt2++;
//类似独立按键去抖动的软件抗干扰处理
if（uiLeftCnt2>
const_sensor）
{
uiLeftCnt2=0;
ucLeftSr=1;
//说明感应器确实没有被接触
}
else
//左边感应器是低电平，说明有可能被接触到了
uiLeftCnt1++;
if（uiLeftCnt1>
ucLeftSr=0;
//说明感应器确实被接触到了
if（right_sr==1）
//右边感应器是高电平，说明有可能没有被接触
对应朱兆祺学习板的S9键
uiRightCnt1=0;
uiRightCnt2++;
if（uiRightCnt2>
uiRightCnt2=0;
ucRightSr=1;
//右边感应器是低电平，说明有可能被接触到了
uiRightCnt1++;
if（uiRightCnt1>
ucRightSr=0;
if（down_sr==1）
//下边感应器是高电平，说明有可能没有被接触
对应朱兆祺学习板的S13键
uiDownCnt1=0;
uiDownCnt2++;
if（uiDownCnt2>
uiDownCnt2=0;
ucDownSr=1;
//下边感应器是低电平，说明有可能被接触到了
uiDownCnt1++;
if（uiDownCnt1>
ucDownSr=0;
voidkey_scan（）//按键扫描函数放在定时中断里
{
if（key_sr1==1）//IO是高电平，说明按键没有被按下，这时要及时清零一些标志位
ucKeyLock1=0;
//按键自锁标志清零
//按键去抖动延时计数器清零，此行非常巧妙，是我实战中摸索出来的。
elseif（ucKeyLock1==0）//有按键按下，且是第一次被按下
uiKeyTimeCnt1++;
//累加定时中断次数
if（uiKeyTimeCnt1>
const_key_time1）
ucKeyLock1=1;
//自锁按键置位,避免一直触发
ucKeySec=1;
//触发1号键
voidkey_service（）//按键服务的应用程序
switch（ucKeySec）//按键服务状态切换
case1:
//启动按键
对应朱兆祺学习板的S1键
if（ucLeftSr==0）
//处于左上角原点位置
ucRunStep=1;
//启动
uiVoiceCnt=const_voice_short;
//按键声音触发，滴一声就停。
}
ucKeySec=0;
//响应按键服务处理程序后，按键编号清零，避免一致触发
break;
voidled_update（）
if（ucLed_update==1）
ucLed_update=0;
//及时清零，让它产生只更新一次的效果，避免一直更新。
if（ucLed_dr1==1）
ucLedStatus08_01=ucLedStatus08_01|0x01;
else
ucLedStatus08_01=ucLedStatus08_01&
0xfe;
if（ucLed_dr2==1）
ucLedStatus08_01=ucLedStatus08_01|0x02;
0xfd;
if（ucLed_dr3==1）
ucLedStatus08_01=ucLedStatus08_01|0x04;
0xfb;
if（ucLed_dr4==1）
ucLedStatus08_01=ucLedStatus08_01|0x08;
0xf7;
if（ucLed_dr5==1）
ucLedStatus08_01=ucLedStatus08_01|0x10;
0xef;
if（ucLed_dr6==1）
ucLedStatus08_01=ucLedStatus08_01|0x20;
0xdf;
if（ucLed_dr7==1）
ucLedStatus08_01=ucLedStatus08_01|0x40;
0xbf;
if（ucLed_dr8==1）
ucLedStatus08_01=ucLedStatus08_01|0x80;
0x7f;
if（ucLed_dr9==1）
ucLedStatus16_09=ucLedStatus16_09|0x01;
ucLedStatus16_09=ucLedStatus16_09&
if（ucLed_dr10==1）
ucLedStatus16_09=ucLedStatus16_09|0x02;
if（ucLed_dr11==1）
ucLedStatus16_09=ucLedStatus16_09|0x04;
if（ucLed_dr12==1）
ucLedStatus16_09=ucLedStatus16_09|0x08;
if（ucLed_dr13==1）
ucLedStatus16_09=ucLedStatus16_09|0x10;
if（ucLed_dr14==1）
ucLedStatus16_09=ucLedStatus16_09|0x20;
if（ucLed_dr15==1）
ucLedStatus16_09=ucLedStatus16_09|0x40;
if（ucLed_dr16==1）
ucLedStatus16_09=ucLedStatus16_09|0x80;
hc595_drive（ucLed
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