智能小车循迹避障红外遥控C语言知识学习代码Word下载.docx
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//红外扫描标志位
uchartime_1=0,time_2=0;
//定时器1中断全局变量time_2控制PWM脉冲计数time_1控制转弯延时计数也做延时一次0.005s
uchartime,timeH,timeL,state=0;
//超声波测量缓冲变量state为超声波状态检测控制全局变量
uintcount=0;
//1602显示计数
/**************************/
unsignedcharIRCOM[7];
//红外接收头接收数据缓存IRCOM[2]存放的为数据
unsignedcharNumber,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
//红外接收缓存变量
/***********/
voidIRdelay（charx）;
//x*0.14MS红外头专用delay
voidrun（）;
voidback（）;
voidstop（）;
voidleft_90（）;
voidleft_180（）;
voidright_90（）;
voiddelay（uintdat）;
//
voidinit_test（）;
voiddelay_100ms（uintms）;
voiddisplay（uchartemp）;
//超声波显示驱动
voidbizhang_test（）;
voidxunji_test（）;
voidhongwai_test（）;
voidDelay10ms（void）;
voidinit_test（）//定时器01外部中断01延时初始化
{
TMOD=0x11;
//设置定时器01工作方式116位初值定时器
TH1=0Xfe;
//装入初值定时一次为0.0005s2000hz
TL1=0x0c;
TF0=0;
//定时器0方式1计数溢出标志
TF1=0;
//定时器1方式1计数溢出标志
ET0=1;
//允许定时器0中断溢出
ET1=1;
//允许定时器1中断溢出
EA=1;
//开总中断
if（state_total==1）//为超声波模块时初始化
TRIG=0;
//发射引脚低电平
ECHO=0;
//接收引脚低电平
EX0=0;
//关闭外部中断
IT0=1;
//由高电平变低电平，触发外部中断0
}
if（state_total==2）//红外遥控初始化
{IT1=1;
//外部中断1为负跳变触发
EX1=1;
//允许外部中断1
TRIG=1;
//3.3为高电平I/O口初始化
}
delay（60）;
//等待硬件操作
}
voidmain（）
{uinti;
delay（50）;
init_test（）;
TR1=1;
//开启定时器1
LCD1602_Init（）;
while（state_2==0）
{
if（KEY1==0）//检测按键s1是否按下
{
Delay10ms（）;
//消除抖动
if（KEY1==0）
{
state_total=0;
//总状态定义0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控
while（（i<
30）&
&
（KEY1==0））//检测按键是否松开
{
Delay10ms（）;
i++;
}
i=0;
}
}
if（TRIG==0）//检测按键s2是否按下
if（TRIG==0）
{
state_total=1;
//总状态定义0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控
（TRIG==0））//检测按键是否松开
if（KEY2==0）//检测按键s3是否按下
if（KEY2==0）
state_total=2;
（KEY2==0））//检测按键是否松开
//等待硬件操作50us
TR1=0;
//关闭定时器1
if（state_total==1）
//SPEED=90;
//自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为10的低电平
bizhang_test（）;
if（state_total==0）
//SPEED=98;
//自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为40的低电平
xunji_test（）;
if（state_total==2）
//SPEED=98;
hongwai_test（）;
}
voidinit0_suspend（void）interrupt0//3为定时器1的中断号1定时器0的中断号0外部中断12外部中断04串口中断
timeH=TH0;
//记录高电平次数
timeL=TL0;
state=1;
//标志状态为1，表示已接收到返回信号
EX0=0;
//关闭外部中断0
voidtime0_suspend0（void）interrupt1//3为定时器1的中断号1定时器0的中断号0外部中断12外部中断04串口中断
if（state_total==1）//自动避障初值装入
{TH0=0X00;
//装入初值
TL0=0x00;
if（state_total==0）//自动循迹初值装入
{TH0=0Xec;
//装入初值定时一次0.005s200hz
TL0=0x78;
time_1++;
//控制转弯延时计数
voidIR_IN（void）interrupt2
{
unsignedcharj,k,N=0;
EX1=0;
IRdelay（5）;
if（TRIG==1）
{EX1=1;
return;
//确认IR信号出现
while（!
TRIG）//等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{IRdelay
（1）;
for（j=0;
j<
4;
j++）//收集四组数据
for（k=0;
k<
8;
k++）//每组数据有8位
while（TRIG）//等IR变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
TRIG）//等IR变为高电平
while（TRIG）//计算IR高电平时长
IRdelay
（1）;
N++;
if（N>
=30）
{EX1=1;
return;
}//0.14ms计数过长自动离开。
}//高电平计数完毕
IRCOM[j]=IRCOM[j]>
>
1;
//数据最高位补“0”
if（N>
=8）{IRCOM[j]=IRCOM[j]|0x80;
}//数据最高位补“1”
N=0;
}//endfork
}//endforj
if（IRCOM[2]!
=~IRCOM[3]）//判断数据码与数据反码是否正确真确返回
{EX1=1;
EX1=1;
voidtime1_suspend1（void）interrupt3//3为定时器1的中断号1定时器0的中断号0外部中断12外部中断04串口中断
TH1=0Xec;
//装入初值定时一次为0.0005s2000hz
TL1=0x78;
time_2++;
//控制PWM脉冲计数
if（state_total!
=3）//判断进入按键是否按下进入状态1避障或者0循迹
state_2=1;
//退出按键判断
/*if（time_2>
100）
time_2=0;
elseif（time_2<
=SPEED）
PWM_g;
//频率为2000hz的占空比为高电平的方波
else
{PWM_l;
//为低电平
}*/
voidIRdelay（unsignedcharx）//x*0.14MS用于红外遥控
unsignedchari;
while（x--）
for（i=0;
i<
13;
i++）{}
voidDelay10ms（void）//用于按键检测误差
unsignedchara,b,c;
for（c=1;
c>
0;
c--）
for（b=38;
b>
b--）
for（a=130;
a>
a--）;
voiddelay（uintdat）//延时函数用于初始化
uinti;
for（i=dat;
i>
i--）
_nop_（）;
voiddelay_100ms（uintms）//延时函数用于超声波
uinti,j;
for（i=ms;
for（j=200;
j>
j--）
//小车前进
voidrun（void）
{
PWM=0X56;
//小车后退
voidback（void）
PWM=0XA9;
TR1=1;
while（time_2<
=100）;
//延时0.2s
//小车停止
voidstop（void）
PWM=0X00;
//小车左转180
voidleft_180（）
//PWM=0X59;
//左两轮反转，右两轮正转
PWM=0X50;
//右两轮正转
=150）;
//小车左转90
voidleft_90（void）
PWM=0X59;
//PWM=0X50;
TR0=1;
time_1=0;
while（time_1<
=20）;
TR0=0;
//小车左转120
voidleft_120（void）
//PWM=0X50;
while（time_1<
=60）;
//延时0.4s
//小车右转90
voidright_90（void）
PWM=0XA6;
//左两轮正转右两轮反转
//PWM=0X06;
//左两轮正转
TR0=1;
//小车右转120
voidright_120（void）
//PWM=0X06;
/************************************
自动避障模块
************************************/
voiddisplay（uchartemp）//判断障碍距离小车的距离，左转180，前进，峰呤器报警1602显示
{uintge,shi,bai,i;
if（（temp<
=20）&
（temp>
2））//小于15厘米小车后退再左转
back（）;
left_180（）;
if（count>
=20）
{bai=temp/100;
//1602显示数据
date_data[5]=bai;
shi=（temp%100）/10;
date_data[6]=shi;
ge=temp%100%10;
date_data[7]=ge;
for（i=0;
i<
i++）
LCD1602_WriteCom（0x80+i）;
LCD1602_WriteData（date_data[i]+48）;
count=0;
voidbizhang_test（）
{inti,j=0;
uchardistance_dat;
{
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh7[i]）;
while
（1）
run（）;
EA=0;
//关总中断
TRIG=1;
//发射20us脉冲信号
delay（30）;
TRIG=0;
while（ECHO==0）;
//等待接收信号
state=0;
//标志清零
EA=1;
//开总中断
EX0=1;
//打开外部中断0P3.2外部中断0引脚此时为高电平
TH0=0x00;
//定时器0初值
TL0=0x00;
TF0=0;
//定时器0方式1计数溢出标志
//定时器0方式1启动定时器1
while（state!
=1）;
EX0=0;
//关闭外部中断0
TR0=0;
//关闭定时器0中断
//定时器1方式1计数溢出标志
if（state==1）//检测到障碍物计算离障碍物的距离
time=（timeH*4.352+timeL*0.017）;
//设定超声波的速度为340m/s定时计数一次1us
distance_dat=time;
else//未检测到障碍物无返回信号
distance_dat=0;
distance[j]=distance_dat;
j++;
if（j==3）
{if（distance[0]>
distance[1]）
{}
else
distance[0]=distance[1];
if（distance[0]>
distance[2]）
{}
else
distance[0]=distance[2];
if（distance[0]>
distance[3]）
distance[0]=distance[3];
distance_dat=distance[0];
j=0;
display（distance_dat）;
}
count++;
voidxunji_test（）
{inti;
LCD1602_WriteCom（0x80+i）;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh6[i]）;
while
（1）
//delay（10）;
state_1=HW;
DAT=state_1&
（0x0f）;
//判断低4位的状态每隔5ms检测一次
switch（DAT）
{
case0x00:
run（）;
break;
case0x01:
right_120（）;
case0x02:
right_90（）;
case0x04:
left_90（）;
break;
case0x06:
case0x03:
case0x08:
left_120（）;
case0x0c:
left_120（）;
default:
voidhongwai_test（）
{inti;
for（i=0;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh8[i]）;
//TR1=1;
Number=IRCOM[2];
switch（Number）
case0x18:
PWM=0X56;
//前进
for（i=0;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh1[i]）;
case0x08:
PWM=0X50;
//右两轮正转左转
for（i=0;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh4[i]）;
case0x1c:
PWM=0X00;
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh3[i]）;
break;
case0x5a:
PWM=0X06;
//左两轮正转右转
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh5[i]）;
case0x52:
PWM=0XA9;
//后退
LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh2[i]）;
default:
break;
}//display（IRCOM[2]）;
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