智能小车循迹避障红外遥控C语言知识学习代码Word下载.docx

1、 /红外扫描标志位 uchar time_1=0,time_2=0;/定时器1中断全局变量time_ 2控制PWM脉冲计数 time_1控制转弯延时计数也做延时一次0.005s uchar time,timeH,timeL,state=0;/超声波测量缓冲变量 state为超声波状态检测控制全局变量 uint count=0; /1602显示计数/*/unsigned char IRCOM7; /红外接收头接收数据缓存 IRCOM2存放的为数据unsigned char Number,distance4,date_data8=0,0,0,0,0,0,0,0; /红外接收缓存变量/*/void

2、IRdelay（char x）; /x*0.14MS 红外头专用delayvoid run（）;void back（）;void stop（）;void left_90（）;void left_180（）;void right_90（）;void delay（uint dat）; /void init_test（）;void delay_100ms（uint ms） ;void display（uchar temp）; /超声波显示 驱动void bizhang_test（）;void xunji_test（）;void hongwai_test（）;void Delay10ms（void）;

3、 void init_test（）/定时器0 1 外部中断0 1 延时初始化 TMOD=0x11; /设置定时器0 1 工作方式1 16位初值定时器 TH1=0Xfe; /装入初值定时一次为0.0005s 2000hz TL1=0x0c; TF0=0; /定时器0方式1计数溢出标志 TF1=0; /定时器1方式1计数溢出标志 ET0=1; /允许定时器0中断溢出 ET1=1; /允许定时器1中断溢出 EA=1; /开总中断 if（state_total=1）/为超声波模块时初始化 TRIG=0; /发射引脚低电平 ECHO=0; / 接收引脚低电平 EX0=0; /关闭外部中断 IT0=1;

4、/由高电平变低电平，触发外部中断0 if（state_total=2） /红外遥控初始化 IT1=1; /外部中断1为负跳变触发 EX1=1; /允许外部中断1 TRIG=1; / 3.3为高电平I/O口初始化 delay（60）; /等待硬件操作 void main（） uint i; delay（50）; init_test（）; TR1=1; /开启定时器1 LCD1602_Init（） ; while（state_2=0） if（KEY1=0） /检测按键s1是否按下 Delay10ms（）; /消除抖动 if（KEY1=0） state_total=0; /总状态定义 0为自动循迹模

5、块 1为自动避障模块 2为红外遥控 while（i30）&（KEY1=0） /检测按键是否松开 Delay10ms（）; i+; i=0; if（TRIG=0） /检测按键s2是否按下 if（TRIG=0） state_total=1; /总状态定义 0为自动循迹模块 1为自动避障模块 2为红外遥控（TRIG=0） /检测按键是否松开 if（KEY2=0） /检测按键s3是否按下 if（KEY2=0） state_total=2;（KEY2=0） /检测按键是否松开 /等待硬件操作 50us TR1=0; /关闭定时器1 if（state_total=1） /SPEED=90; /自动循迹速度

6、控制 高电平持续次数 占空比为10的低电平 bizhang_test（）; if（state_total=0） / SPEED=98; /自动循迹速度控制 高电平持续次数 占空比为40的低电平 xunji_test（）; if（state_total=2） /SPEED=98; hongwai_test（）; void init0_suspend（void） interrupt 0 /3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断0 4 串口中断 timeH=TH0; /记录高电平次数 timeL=TL0; state=1; /标志状态为1，表示已接收到返回信号 E

7、X0=0; /关闭外部中断0 void time0_suspend0（void） interrupt 1 /3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断0 4 串口中断 if（state_total=1） / 自动避障初值装入 TH0=0X00; /装入初值 TL0=0x00; if（state_total=0） /自动循迹初值装入 TH0=0Xec; /装入初值 定时一次0.005s 200hz TL0=0x78; time_1+; /控制转弯延时计数 void IR_IN（void） interrupt 2 unsigned char j,k,N=0; EX1

8、 = 0; IRdelay（5）; if （TRIG=1） EX1 =1; return; /确认IR信号出现 while （!TRIG） /等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。 IRdelay（1）; for （j=0;j4;j+） /收集四组数据 for （k=0;k=30） EX1=1; return; /0.14ms计数过长自动离开。 /高电平计数完毕 IRCOMj=IRCOMj 1; /数据最高位补“0” if （N=8） IRCOMj = IRCOMj | 0x80; /数据最高位补“1” N=0; /end for k /end for j if（IRCOM2!=IRC

9、OM3） /判断数据码与数据反码是否正确 真确返回 EX1=1; EX1 = 1; void time1_suspend1（void） interrupt 3 /3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断0 4 串口中断 TH1=0Xec; /装入初值定时一次为0.0005s 2000hz TL1=0x78; time_2+; /控制PWM 脉冲计数 if（state_total!=3） /判断进入按键是否按下 进入状态1 避障 或者 0 循迹 state_2=1; /退出按键判断/* if（time_2100） time_2=0; else if（time_2

10、=SPEED） PWM_g; /频率为2000hz的占空比为高电平的方波 else PWM_l; /为低电平 */ void IRdelay（unsigned char x） /x*0.14MS用于红外遥控 unsigned char i; while（x-） for （i = 0; i0;c-） for（b=38;bb-） for（a=130;aa-）;void delay（uint dat） /延时函数用于初始化 uint i; for（i=dat;ii-） _nop_（）;void delay_100ms（uint ms） /延时函数用于超声波 uint i,j; for（i=ms; f

11、or（j=200;jj-）/小车前进void run（void） PWM=0X56;/小车后退void back（void） PWM=0XA9; TR1=1; while（time_2=100）; /延时0.2s/小车停止void stop（void） PWM=0X00; /小车左转180 void left_180（） /PWM=0X59; /左两轮反转，右两轮正转 PWM=0X50; /右两轮正转=150）;/小车左转 90void left_90（void） PWM=0X59; /PWM=0X50; TR0=1; time_1=0;while（time_1=20）; TR0=0;/小车左

12、转 120void left_120（void） / PWM=0X50; while（time_1=60）; /延时0.4s/小车右转 90void right_90（void） PWM=0XA6; /左两轮正转 右两轮反转 /PWM=0X06; /左两轮正转 TR0=1;/小车右转 120void right_120（void） / PWM=0X06;/* 自动避障模块*/ void display（uchar temp） /判断障碍距离小车的距离，左转180，前进，峰呤器报警1602显示 uint ge,shi,bai,i; if（temp2） /小于15厘米 小车后退 再左转 back（

13、）; left_180（）; if（count=20） bai=temp/100; /1602显示数据 date_data5=bai; shi=（temp%100）/10; date_data 6=shi; ge=temp%100%10; date_data7=ge; for（i=0;idistance1） else distance0=distance1; if（distance0distance2） else distance0=distance2; if（distance0distance3） distance0=distance3; distance_dat=distance0; j=

14、0; display（distance_dat）; count+;void xunji_test（） int i; LCD1602_WriteCom（0x80+i）; LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh6i）;while（1） / delay（10）; state_1=HW; DAT=state_1&（0x0f）; /判断低4位的状态 每隔5ms检测一次 switch（DAT） case 0x00: run（）; break; case 0x01: right_120（）; case 0x02: right_90（）; case 0x04: left_90（）; bre

15、ak; case 0x06: case 0x03: case 0x08: left_120（）; case 0x0c: left_120（）; default:void hongwai_test（） int i; for（i=0; LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh8i）;/ TR1=1; Number=IRCOM2; switch（Number） case 0x18: PWM=0X56; /前进 for（i=0; LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh1i）; case 0x08: PWM=0X50; /右两轮正转 左转 for（i=0; LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh4i）; case 0x1c: PWM=0X00; LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh3i）; break; case 0x5a: PWM=0X06; /左两轮正转 右转 LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh5i）; case 0x52: PWM=0XA9; /后退 LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh2i）; default:break; /display（IRCOM2）;