1、 /红外扫描标志位 uchar time_1=0,time_2=0;/定时器1中断全局变量time_ 2控制PWM脉冲计数 time_1控制转弯延时计数也做延时一次0.005s uchar time,timeH,timeL,state=0;/超声波测量缓冲变量 state为超声波状态检测控制全局变量 uint count=0; /1602显示计数/*/unsigned char IRCOM7; /红外接收头接收数据缓存 IRCOM2存放的为数据unsigned char Number,distance4,date_data8=0,0,0,0,0,0,0,0; /红外接收缓存变量/*/void
2、IRdelay(char x); /x*0.14MS 红外头专用delayvoid run();void back();void stop();void left_90();void left_180();void right_90();void delay(uint dat); /void init_test();void delay_100ms(uint ms) ;void display(uchar temp); /超声波显示 驱动void bizhang_test();void xunji_test();void hongwai_test();void Delay10ms(void);
3、 void init_test()/定时器0 1 外部中断0 1 延时初始化 TMOD=0x11; /设置定时器0 1 工作方式1 16位初值定时器 TH1=0Xfe; /装入初值定时一次为0.0005s 2000hz TL1=0x0c; TF0=0; /定时器0方式1计数溢出标志 TF1=0; /定时器1方式1计数溢出标志 ET0=1; /允许定时器0中断溢出 ET1=1; /允许定时器1中断溢出 EA=1; /开总中断 if(state_total=1)/为超声波模块时初始化 TRIG=0; /发射引脚低电平 ECHO=0; / 接收引脚低电平 EX0=0; /关闭外部中断 IT0=1;
4、/由高电平变低电平,触发外部中断0 if(state_total=2) /红外遥控初始化 IT1=1; /外部中断1为负跳变触发 EX1=1; /允许外部中断1 TRIG=1; / 3.3为高电平I/O口初始化 delay(60); /等待硬件操作 void main() uint i; delay(50); init_test(); TR1=1; /开启定时器1 LCD1602_Init() ; while(state_2=0) if(KEY1=0) /检测按键s1是否按下 Delay10ms(); /消除抖动 if(KEY1=0) state_total=0; /总状态定义 0为自动循迹模
5、块 1为自动避障模块 2为红外遥控 while(i30)&(KEY1=0) /检测按键是否松开 Delay10ms(); i+; i=0; if(TRIG=0) /检测按键s2是否按下 if(TRIG=0) state_total=1; /总状态定义 0为自动循迹模块 1为自动避障模块 2为红外遥控(TRIG=0) /检测按键是否松开 if(KEY2=0) /检测按键s3是否按下 if(KEY2=0) state_total=2;(KEY2=0) /检测按键是否松开 /等待硬件操作 50us TR1=0; /关闭定时器1 if(state_total=1) /SPEED=90; /自动循迹速度
6、控制 高电平持续次数 占空比为10的低电平 bizhang_test(); if(state_total=0) / SPEED=98; /自动循迹速度控制 高电平持续次数 占空比为40的低电平 xunji_test(); if(state_total=2) /SPEED=98; hongwai_test(); void init0_suspend(void) interrupt 0 /3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断0 4 串口中断 timeH=TH0; /记录高电平次数 timeL=TL0; state=1; /标志状态为1,表示已接收到返回信号 E
7、X0=0; /关闭外部中断0 void time0_suspend0(void) interrupt 1 /3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断0 4 串口中断 if(state_total=1) / 自动避障初值装入 TH0=0X00; /装入初值 TL0=0x00; if(state_total=0) /自动循迹初值装入 TH0=0Xec; /装入初值 定时一次0.005s 200hz TL0=0x78; time_1+; /控制转弯延时计数 void IR_IN(void) interrupt 2 unsigned char j,k,N=0; EX1
8、 = 0; IRdelay(5); if (TRIG=1) EX1 =1; return; /确认IR信号出现 while (!TRIG) /等IR变为高电平,跳过9ms的前导低电平信号。 IRdelay(1); for (j=0;j4;j+) /收集四组数据 for (k=0;k=30) EX1=1; return; /0.14ms计数过长自动离开。 /高电平计数完毕 IRCOMj=IRCOMj 1; /数据最高位补“0” if (N=8) IRCOMj = IRCOMj | 0x80; /数据最高位补“1” N=0; /end for k /end for j if(IRCOM2!=IRC
9、OM3) /判断数据码与数据反码是否正确 真确返回 EX1=1; EX1 = 1; void time1_suspend1(void) interrupt 3 /3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断0 4 串口中断 TH1=0Xec; /装入初值定时一次为0.0005s 2000hz TL1=0x78; time_2+; /控制PWM 脉冲计数 if(state_total!=3) /判断进入按键是否按下 进入状态1 避障 或者 0 循迹 state_2=1; /退出按键判断/* if(time_2100) time_2=0; else if(time_2
10、=SPEED) PWM_g; /频率为2000hz的占空比为高电平的方波 else PWM_l; /为低电平 */ void IRdelay(unsigned char x) /x*0.14MS用于红外遥控 unsigned char i; while(x-) for (i = 0; i0;c-) for(b=38;bb-) for(a=130;aa-);void delay(uint dat) /延时函数用于初始化 uint i; for(i=dat;ii-) _nop_();void delay_100ms(uint ms) /延时函数用于超声波 uint i,j; for(i=ms; f
11、or(j=200;jj-)/小车前进void run(void) PWM=0X56;/小车后退void back(void) PWM=0XA9; TR1=1; while(time_2=100); /延时0.2s/小车停止void stop(void) PWM=0X00; /小车左转180 void left_180() /PWM=0X59; /左两轮反转,右两轮正转 PWM=0X50; /右两轮正转=150);/小车左转 90void left_90(void) PWM=0X59; /PWM=0X50; TR0=1; time_1=0;while(time_1=20); TR0=0;/小车左
12、转 120void left_120(void) / PWM=0X50; while(time_1=60); /延时0.4s/小车右转 90void right_90(void) PWM=0XA6; /左两轮正转 右两轮反转 /PWM=0X06; /左两轮正转 TR0=1;/小车右转 120void right_120(void) / PWM=0X06;/* 自动避障模块*/ void display(uchar temp) /判断障碍距离小车的距离,左转180,前进,峰呤器报警1602显示 uint ge,shi,bai,i; if(temp2) /小于15厘米 小车后退 再左转 back(
13、); left_180(); if(count=20) bai=temp/100; /1602显示数据 date_data5=bai; shi=(temp%100)/10; date_data 6=shi; ge=temp%100%10; date_data7=ge; for(i=0;idistance1) else distance0=distance1; if(distance0distance2) else distance0=distance2; if(distance0distance3) distance0=distance3; distance_dat=distance0; j=
14、0; display(distance_dat); count+;void xunji_test() int i; LCD1602_WriteCom(0x80+i); LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh6i);while(1) / delay(10); state_1=HW; DAT=state_1&(0x0f); /判断低4位的状态 每隔5ms检测一次 switch(DAT) case 0x00: run(); break; case 0x01: right_120(); case 0x02: right_90(); case 0x04: left_90(); bre
15、ak; case 0x06: case 0x03: case 0x08: left_120(); case 0x0c: left_120(); default:void hongwai_test() int i; for(i=0; LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh8i);/ TR1=1; Number=IRCOM2; switch(Number) case 0x18: PWM=0X56; /前进 for(i=0; LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh1i); case 0x08: PWM=0X50; /右两轮正转 左转 for(i=0; LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh4i); case 0x1c: PWM=0X00; LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh3i); break; case 0x5a: PWM=0X06; /左两轮正转 右转 LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh5i); case 0x52: PWM=0XA9; /后退 LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh2i); default:break; /display(IRCOM2);
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