0708Canopen使用手册说明Word下载.docx
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PC10线路板
6：
底板
7：
与主站接口
8：
沉头螺钉
9：
下挡板
与主站连接侧指示灯以及接口：
RUNLED指示
LEDState
Indication
Description
Off
-
Nopower.
Green
OPERATIONAL
Themoduleisinthe‘operational’state.
Green,blinking
PRE-OPERATIONAL
Themoduleisinthe‘pre-operational’state.
Green,singleflash
STOPPED
Themoduleisinthe‘stopped’state.
Green,flickering
Autobaud
Baudratedetectioninprogress.
Red
EXCEPTONstate（FatalEvent）
ThemodulehasshiftedintotheEXCEPTIONstate.
ERRORLED
Nopower-or-deviceisinworkingcondition.
Red,singleflash
Warninglimitreached
Abuserrorcounterreachedorexceededitswarninglevel.
Red,flickering
LSS
LSSservicesinprogress.
Red,doubleflash
ErrorControlEvent
Aguard-（NMT-SlaveorNMT-master）orheartbeatevent
（Heartbeatconsumer）hasoccurred.
Busoff（FatalEvent）
Busoff.
CANopenInterface
Pin
Signal
1
2
CAN_L
3
CAN_GND
4
5
CAN_SHLD
6
7
CAN_H
8
9
第三章E3000-CANopen接口
3.1CANopen信息框
3.2对象字典索引及描述：
缩写简介：
ro-只读取
wo-只写入
rw-读写
co-常数
i8-整数8
i16-整数16
i32-整数32
u8-无符号8
u16-无符号16
u32-无符号32
索引（HEX）
子索引
名称
默认值
最小值
最大值
类型
属性
描述
装置行规参数（CIADS402）
6040
控制字
0x0000
0xFFFF
u16
rw
用于状态机的控制指令。
状态机描述了装置状态和驱动可能控制序列。
6041
状态字
ro
状态字显示了驱动的当前状态。
6042
VL目标速度
0x8000
0x7FFF
i16
驱动的速度参考值
单位：
rpm
6043
VL速度指令
斜坡功能后的速度参考值
6044
VL控制量
电机实际转速
6046
VL速度最小最大量
定义了驱动的速度限制，单位rpm.参数由最小速度和最大速度组成
00
记录数
0x02
0x00
u32
01
最小速度
0x00000000
0xFFFFFFFF
02
最大速度
6048
VL速度加速
该参数指定了加速斜坡的斜线。
该部分由两部分组成：
速度增量和时间增量
u8
速度增量
0x0
时间增量
0x01
0x1
0x7530
6049
VL速度减速
该参数指定了减速斜坡的斜线。
该参数由两部分组成：
604A
VL快速停止速度
604C
VL-dimensionfactor
速度转换因子
VL-dimensionfactornumerator
速度转换因子分子
VL-dimensionfactordenominator
速度转换因子分母
6060
ModesofOperation
0x80
0x7F
i8
运行模式
6061
ModesofOperationdisplay
显示当前运行模式
制造商特定参数
2001
参数读取请求
u32
2002
参数读响应
2003
参数写RAM请求
2004
参数写RAM响应
2005
参数写
EEPROM请求
2006
EEPROM响应
2007
参数读取输出频率
2008
参数读取输出电压
2009
参数读取输出电流
200A
参数读取直流母线电压
200B
参数读取变频器状态
详细对象字典，请参考EDS文件。
3.3制造商特定参数详细说明
0x2001发送数据解析：
高字节
低字节
读取参数地址
保留
0x2002回传数据解析：
1：
当无故障时，数据为读取参数地址
当有故障时，为0xFFFF
当无故障时，数据为读取到的值
当有故障时，为故障代码（查看故障代码表表1）
故障代码表
表1
0x04：
过电流（0C）
0x05：
直流过电压（OE）
0x06：
输入缺相（PF1）
0x07:
变频器过载（OL1）
0x08：
欠电压（LU）
0x09：
过热（OH）
0x0A:
电机过载（OL2）
0x0B:
干扰（Err）
0x0C:
LL
0x0D:
外部故障（ESP）
0x0E:
Err3
0x0F:
Err2（参数测量故障）
0x10:
Cb
0x11:
Err4（霍尔故障）
0x12:
软件过流（OC1）
0x13：
输出缺相（PF0）
0x14：
模拟量断线保护（AErr）
0x15：
欠载保护（EP3）
0x16：
缺水保护（EP）
0x18：
压力控制保护（nP）
0x19：
PID参数设置不合理（Err5）
0x1A：
无效自定义宏（UER0）
0x1B：
用户宏切换端子冲突（UER2）
0x1C：
接地保护（GF）
0x1D：
PG卡错误（PG）
0x2003发送数据解析：
高字
低字
写入参数地址
写入参数值
0x2004回传数据解析：
当无故障时，数据为写入参数地址
当无故障时，数据为读取到的参数值
参数写EEPROM请求
参数写EEPROM响应
0x2005发送数据解析：
0x2006回传数据解析：
当有故障时，为故障代码
（查看故障代码表表1）
状态机操作选择时F200=3、F201=3、F203=10、F923=0。
非状态机操作时F200=4、F201=4
在非状态机操作时:
参数描述
命令内容含义：
0001：
正转运行（无参数）
0002：
反转运行（无参数）
0003：
减速停机
0004：
自由停机
0005：
正转点动起动
0006：
正转点动停机
0007：
保留
0008：
运行（无方向）
0009：
故障复位
000A:
反转点动起动
000B:
反转点动停机
在非状态机操作状态字。
变频器状态：
0x00：
待机
0x01：
正转运行
0x02：
反转运行
3.4
状态机操作：
驱动状态可通过控制字控制。
状态字显示了驱动的状态。
0x6040控制字
控制字
Bit（位）
描述
Bit0
SwitchOn
（开启开关）
0：
Stop
Start
Bit1
EnableVoltage
（关闭电压）
DisablePower（如果运行状态时执行CoastStop））
EnablePower
Bit2
DisableQuickStop
（快速停机）
EnableQuickStop（等同于停车）
DisableQuickStop
Bit3
EnableOp
（允许运行）
DisableOperation
EnableOperation
Bit4
EnableRfg
Bit5
UnlockRfg（解锁）
LockRFGOutputtoCurrentOutputValue（锁定当前输出）
UnlockRFGOutput（FollowRampInputValue）
Bit6
UseRefForRfg
Bit7
ResetMalfunction
（复位）
0->
ResetFaultCondition上升沿有效
Bit8
常量
Bit9
Bit10
Bit11
Bit12
Bit13
Bit14
Bit15
状态字0x6041
ReadyToSwitchOn
（开启开关就绪）
SwitchedOn
OpEnabled
（运行使能）
Faulted
（故障）
VoltageEnabled
QuickStopDisabled
SwitchOnDisabled
（开关开启无效）
网络控制
状态机描述了装置状态和驱动可能的控制序列。
状态机描述了装置的状态和驱动可能的控制序列。
使用“控制字”来进行状态转换。
“状态字”参数显示了状态机的当前状态。
notreadytoswitchon开关开启未就绪
Switchondisabled开关开启无效
readytoswitchon开关开启就绪
switchedon开关开启
operationenabled可以运行
quickstopactive快速停机激活
faultreactionactive故障反应激活
fault故障
状态机操作中控制寄存器的操作
0x6040控制寄存器
Command
Bit15-bit8
Bit
Transitions
（操作步骤）
Shutdown
11000000
x
No.2,No.6,No.8
SwitchOn
0或者1
No.3
DisableVoltage
No.7,No.9,No.10,No.12
QuickStop
No.7,No.10,No.11
No.5
No.4,No.16
FaultReset
No.15
（上升沿）
0x6041状态寄存器
State
Bit15-bit7
NotReadytoSwitchOn
xxxxxxxxx
SwitchOnDisable
ReadytoSwitchOn
SwitchedOn
OperationEnabled
QuickStopActive
faultreactionactive
Fault
0
3.5默认PDO配置
1:
默认RPDO
PDONO.
ReceivedPDOParameter
PDOMapping
COB-ID
Index
MappedObject
0x200+NodeID
0x1400
Subindex1:
0x6040（ControlWord）
0x1600
Notassigned
0x1404
0x6040（ControlWord）（ifTCsupport）
Subindex2:
0x6071（TqrgetTorque）
0x1604
0x1405
0x6040（ControlWord）（ifSCsupport）
0x6042（VLTargetVelocity）
0x1605
17
0x1410
0x1610
18
0x1411
0x1611
…….
45
0x142c
0x162c
2:
默认TPDOTransmitPDOs
TransmitPDOParameter
PDOMapp
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