0708Canopen使用手册说明Word下载.docx

1、PC10线路板6：底板7：与主站接口8：沉头螺钉9：下挡板与主站连接侧指示灯以及接口：RUN LED 指示LED StateIndicationDescriptionOff-No power. GreenOPERATIONALThe module is in the operational state.Green, blinkingPRE-OPERATIONALThe module is in the pre-operational state.Green, single flashSTOPPEDThe module is in the stopped state.Green, flicker

2、ingAutobaudBaudrate detection in progress.RedEXCEPTON state （Fatal Event）The module has shifted into the EXCEPTION state.ERROR LEDNo power - or - device is in working condition.Red, single flashWarning limit reachedA bus error counter reached or exceeded its warning level.Red, flickeringLSSLSS servi

3、ces in progress.Red, double flashError Control EventA guard- （NMT-Slave or NMT-master） or heartbeat event（Heartbeat consumer） has occurred.Bus off （Fatal Event）Bus off.CANopen Interface PinSignal12CAN_L3CAN_GND45CAN_SHLD67CAN_H89第三章 E3000-CANopen接口3.1 CANopen信息框3.2对象字典索引及描述：缩写简介：ro-只读取 wo-只写入 rw-读写

4、co-常数 i8-整数8i16-整数16i32-整数32u8-无符号8u16-无符号16u32-无符号32 索引（HEX）子索引名称默认值最小值最大值类型属性描述装置行规参数（CIA DS402）6040控制字0x00000xFFFFu16rw用于状态机的控制指令。状态机描述了装置状态和驱动可能控制序列。6041状态字ro状态字显示了驱动的当前状态。6042VL 目标速度0x80000x7FFFi16驱动的速度参考值单位：rpm6043VL 速度指令斜坡功能后的速度参考值6044VL 控制量电机实际转速6046VL速度最小最大量定义了驱动的速度限制，单位rpm.参数由最小速度和最大速度组成00

5、记录数0x020x00u32 01最小速度0x000000000xFFFFFFFF02最大速度6048VL速度加速该参数指定了加速斜坡的斜线。该部分由两部分组成：速度增量和时间增量u8 速度增量0x0时间增量0x010x10x75306049VL速度减速该参数指定了减速斜坡的斜线。该参数由两部分组成：604AVL快速停止速度604CVL-dimension factor速度转换因子VL-dimension factor numerator速度转换因子分子VL-dimension factor denominator速度转换因子分母6060Modes of Operation0x800x7Fi8

6、运行模式6061Modes of Operation display显示当前运行模式制造商特定参数2001参数读取请求u322002参数读响应2003参数写RAM请求2004参数写RAM响应2005参数写EEPROM请求2006EEPROM响应2007参数读取输出频率2008参数读取输出电压2009参数读取输出电流200A参数读取直流母线电压200B参数读取变频器状态详细对象字典，请参考EDS文件。3.3制造商特定参数详细说明0x2001 发送数据解析： 高字节低字节 读取参数地址 保留0x2002 回传数据解析： 1： 当无故障时，数据为读取参数地址当有故障时，为0xFFFF 当无故障时，数

7、据为读取到的值当有故障时，为故障代码（查看故障代码表表1）故障代码表表10x04：过电流（0C）0x05：直流过电压（OE） 0x06：输入缺相（PF1）0x07: 变频器过载（OL1） 0x08：欠电压（LU）0x09：过热（OH） 0x0A: 电机过载（OL2）0x0B: 干扰（Err） 0x0C: LL0x0D: 外部故障（ESP）0x0E: Err30x0F: Err2（参数测量故障）0x10: Cb 0x11: Err4（霍尔故障）0x12: 软件过流（OC1）0x13： 输出缺相（PF0）0x14：模拟量断线保护（AErr）0x15：欠载保护（EP3）0x16：缺水保护（EP）0x

8、18：压力控制保护（nP）0x19：PID参数设置不合理（Err5）0x1A：无效自定义宏（UER0）0x1B：用户宏切换端子冲突（UER2）0x1C：接地保护（GF）0x1D：PG卡错误（PG）0x2003 发送数据解析： 高字低字 写入参数地址 写入参数值0x2004 回传数据解析： 当无故障时，数据为写入参数地址 当无故障时，数据为读取到的参数值参数写EEPROM请求参数写EEPROM响应0x2005 发送数据解析：0x2006 回传数据解析：当有故障时，为故障代码（查看故障代码表表1）状态机操作选择时F200=3、F201=3、F203=10、F923=0。非状态机操作时F200=4、

9、F201=4在非状态机操作时:参数描述命令内容含义：0001：正转运行（无参数）0002：反转运行（无参数）0003：减速停机0004：自由停机0005：正转点动起动0006：正转点动停机0007：保留0008：运行（无方向）0009：故障复位000A: 反转点动起动000B: 反转点动停机在非状态机操作状态字。变频器状态：0x00：待机 0x01：正转运行0x02：反转运行 3.4状态机操作：驱动状态可通过控制字控制。状态字显示了驱动的状态。 0x6040控制字 控制字Bit（位） 描述Bit0SwitchOn（开启开关）0：Stop StartBit1EnableVoltage（关闭电压）

10、Disable Power（如果运行状态时执行Coast Stop）Enable PowerBit2DisableQuickStop（快速停机）Enable Quick Stop（等同于停车）Disable Quick Stop Bit3EnableOp（允许运行）Disable OperationEnable OperationBit4EnableRfgBit5UnlockRfg（解锁）Lock RFG Output to Current Output Value（锁定当前输出）Unlock RFG Output（Follow Ramp Input Value）Bit6UseRefForRf

11、gBit7ResetMalfunction（复位）0 -Reset Fault Condition 上升沿有效Bit8常量Bit9Bit10Bit11Bit12Bit13Bit14Bit15状态字0x6041ReadyToSwitchOn（开启开关就绪）SwitchedOnOpEnabled（运行使能）Faulted（故障）VoltageEnabledQuickStopDisabledSwitchOnDisabled（开关开启无效）网络控制状态机描述了装置状态和驱动可能的控制序列。状态机描述了装置的状态和驱动可能的控制序列。使用“控制字”来进行状态转换。“状态字”参数显示了状态机的当前状态。n

12、ot ready to switch on 开关开启未就绪 Switch on disabled 开关开启无效 ready to switch on 开关开启就绪 switched on 开关开启 operation enabled 可以运行 quick stop active 快速停机激活fault reaction active 故障反应激活fault 故障状态机操作中控制寄存器的操作0x6040 控制寄存器CommandBit15-bit8BitTransitions（操作步骤）Shut down11000000xNo.2, No.6, No.8Switch On0或者1No.3Disa

13、ble VoltageNo.7, No.9, No.10, No.12Quick StopNo.7, No.10, No.11No.5No.4, No.16Fault ResetNo.15（上升沿）0x6041 状态寄存器StateBit15-bit7Not Ready to Switch OnxxxxxxxxxSwitch On DisableReady to Switch OnSwitched OnOperation EnabledQuick Stop Activefault reaction activeFault0 3.5默认PDO配置1:默认RPDOPDO NO.Received P

14、DO ParameterPDO MappingCOB-IDIndexMapped Object0x200 + Node ID0x1400Subindex1: 0x6040（ControlWord）0x1600Not assigned0x1404 0x6040（ControlWord） （if TC support）Subindex2: 0x6071（TqrgetTorque）0x16040x1405 0x6040（ControlWord） （if SC support） 0x6042（VL Target Velocity）0x1605170x14100x1610180x14110x1611.450x142c0x162c2:默认TPDO Transmit PDOsTransmit PDO ParameterPDO Mapp