LINUXCNC源程序原理说明Word下载.docx

LINUXCNC源程序原理说明Word下载.docx

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|--stepper-gantry

|--stepper-xyza

|--stg

（sampleservousingSTGISA）

|--univpwm

（samplePICOservogenerator）

|--univstep

（samplePICOsteppergenerator）

、--vti

debian

（filesneededtobuilddebpackages）

||--extras-Ubuntu-5.10（extrafilesforUbuntu5.10）

|||--etc

||||--modprobe.d

||||--udev

|||||--rules.d

||||、--scripts

III'

--xdg

|||、--menus

|||'

--applications-merged

||、--usr

||、--share

III--applications

III--desktop-directories

||、--pixmaps

II--extras-Ubuntu-6.06（extrafilesforbuildingonUbuntu6.06DapperDrake）

III--etc

IIII--modprobe.d

IIII--udev

IIIII--rules.d

|||、--menus

II、--usr

II、--share

II、--pixmaps

II--extras-Ubuntu-7.10（extrafilesforbuildingonUbuntu7.10）

I

I--etc

II--modprobe.d

II--udev

II'

--rules.d

I'

I、--menus

'

--usr

、--share

I--applications

I--desktop-directories

、--pixmaps

I--extras-Ubuntu-8.04（extrafilesforbuildingonUbuntu8.04HardyHeron）

III、--menus

||--extras-sim-Ubuntu-5.10（extrafilesforsimpackageforUbuntu5.10）

|'

--extras-sim-Ubuntu-6.06（extrafilesforsimpackageforUbuntu6.06DapperDrake）

II--etc

|I、--menus

--usr

I、--share

II--applications

II--desktop-directories

I、--pixmaps

I--docs（AlltheimportantandrelevantDocs.）

II--help

II--html（htmlversionofdocs-somegeneratedfromlyx）

II--man（manpages）

III--man1

III--man3

II、--man9

--src（APIandsourcenotesshouldbeineachsrcdir.）（sourceforthehandbooks）（toplevel」yxfiles）

II--code

II--common（shared.lyxfilesandimages,suchasglossary,GPLDlicense）

II--config

II--gcode（.lyxfiles,images,etc.forG-Codedocumentation）

II--gui（.lyxfiles,images,etc.forGUIdocumentation）

II--hal（.lyxfiles,images,etc.forHALdocumentation）

II--install

II--ladder

II--motion

--quickstart

I--include（headersinstalledhere-originalsinsrc/xxx/）

I--lib（usermodeobjectfiles）

I、--python

II--rs274

--yapps

|--nc_files（SampleNCfiles）

|--rtlib（kernelmodeobjectfiles,onlyafterasuccessfullcompile）

|--scripts（bashscriptslikelinuxcnc,realtime,rip-environment,etc.）|--share

|

|--axis

||--images

--tel

|--emc

--locale

|--de

--LC_MESSAGES

|--es

|--fr

|--hu

|--it

|--pt_BR

|--ro

|--ru

|--se

|--sr

--zh_CN

--LC_MESSAGES

|--src（sourcetree-configurescript,toplevelmakefile,Makefile.inc,etc）

|--depends（generateddependencytree）

|--emc（actualLinuxCNCcode）

||--canterp

||--ini

||--iotask

||--kinematics

||--motion

||--nml_intf

||--rs274ngc

||--sai

||--task

（interpreterforcanonicalcommands）

（inifilerelatedoperations）（IOinterface,lotsofHALpins）（trajectoryplannerandkinematics）

（motioncontroller,talksthroughSHMtotherestofEMC）

（emcspecificNMLimplementation,allmessagessentinemc）（thers274g-codeinterpreter）

（corecomponentinemc,dispatchesactionstootherparts）

||、--usr_intf

（interfacesforsomeGUIs,andotherinterfaces:

AXIS,halui,stepconf）

|||--axis

||||--etc

||--extensions

|、--scripts

--stepconf

||--hal

（theHardwareAbstractionLayer,providesaunifiedinterfaceacrossall

hardware）

|--classicladder

--projects_examples

|--components

|--drivers

||--bit

--hostmot5_src

|--mesa-hostmot2

|--doc

--firmware

|--5i20

--SOURCE

--7i43

|--CPLD

--SOURCE

|--mesa7i43-firmware

|--

|--gpio

--source

|--hostmot2

|、--src

--source

mesa_5i2x

|--pluto_servo_firmware

--pluto_step_firmware

|--user_comps

||--devices

|、--vcp

--utils

--halgui

|--libnml（acleanimplementationofRCSLIB）

|||--buffer

|||--cms

|||--inifile

|||--linklist

|||--nml

|||--os_intf

|||--posemath

--res

||--module_helper

II--objeets

III--eme

IIII--eanterp

IIII--ini

IIII--iotask

IIII--motion

IIII--nml_intf

IIII--rs274nge

IIII--sai

IIII--task

--usr_intf

|||、--axis

--extensions

III--hal

IIII--elassieladder

IIII--eomponents

IIII--drivers

IIII--user_eomps

IIIII--deviees

||||'

--vepIII'

--utils

III--libnml

IIII--buffer

IIII--ems

IIII--inifile

IIII--linklist

IIII--nml

IIII--os_intf

IIII--posemath

III--rtapi

III--rteme

IIII--kinematies

--motion

III--rthal

III--rtlibnml

--posemath

--rtobjeets

||'

--hal

--components

||--po（Translationfilesfori18nsupport）

||--rtapi（*.cand*.hforRTAPI）（unifiedRTAPI,wrapsoverRTLinux,RTAIandsim）

--examples（testingexamplesfortheRTAPI）

|||--extint

|||--fifo

|||--semaphore

|||--shmem

||、--timer

--tests

|--tcl（tkemc.tcl,mini.tcl-thetclGUI'

s）

||--bin

--tests

|--abs.0

|--and-or-not-mux.0

|--basic

|--ccomp

||--lathe-comp

||--mill-g90g91g92

||--mill-line-arc-entry

--mill-zchanges

|--counter-encoder.0

|--flipflop.0

|--interp

||--cam-nisley

--flowsnake

|--limit3.0

|--limit3.1

|--limit3.2

|--modparam.0

|--overrun

|--oword

--sub.O

|--save.0

|--save.1

|--source.0

|--stepgen.0

|--stepgen.1

|--stepgen.2

|--threads.0

--timedelay.0

Overviewoftheemc2installdirs:

/（filesystemroot）

|---etc/

||

|\---init.d/

|\---realtime（realtimestart/stopscript）

|---$（prefix）（default:

/usr/local）

||（allthefollowing$xxxxdirareconfigurablethroughautoconf

||---bin/（knownas$bindir,filesfromEMC2/bin）

||---sbin/（knownas$sbindir,）

||---etc/（knownas$sysconfdir,configfilesandsubdirsfromconfigs/）

||---lib/（knownas$libdir,libfiles*.sofromlibs/）

|\---share/

|\---emc/

||---docs/

|||

||\---（AlltheimportantandrelevantDocs.）

||---handbooks/

|\---（PDFversionsofhandbooks）\---nc_files/

\---（SampleNCfiles）

|---$MAN_DIR/（default:

/usr/local/man）

||---man1/

|\---man3/

|--canterp

|--ini

|--iotask

|--kinematics

|--motion

|--nml_intf

|--rs274ngc

|--sai

|--task

--usr_intf

（interpreterforcanonicalcommands）（inifilerelatedoperations）（IOinterface,lotsofHALpins）（trajectoryplannerandkinematics）

（motioncontroller,talksthroughSHMtotherestofEMC）（emcspecificNMLimplementation,allmessagessentinemc）（thers274g-codeinterpreter）

（corecomponentinemc,dispatchesactionstootherparts）（interfacesforsomeGUIs,andotherinterfaces:

|--etc

|--extensions

--scripts

\---$moduledir/（basedonwhere./configurefindstheRTOSmodules）根据这个结构树，我们可以清楚的知道每一个文件夹，每一个子文件的作用，包括了接口，硬件抽象层，实时内核等等部分。

当然，在这里面我们需要深入研究的是linuxcnc-dev/src/emc文件夹中的各个文件，也是该数控系统的核心所在。

我们再次列出linuxcnc-dev/src/emc中的子结构树：

linuxcnc-dev/src/emc中的子结构树：

根据该结构树，我们一个一个的再一次进行分析：

（1）canterp（interpreterforcanonicalcommands，即规范命令的解释器）

//FILE,fopen（）,fclose（）

//strcpy（）

//isspace（）

#include<

stdio.h>

string.h>

ctype.h>

limits.h>

#include<

algorithm>

#include"

config.h"

emc/nml_intf/interp_return.hh"

emc/nml_intf/canon.hh"

emc/rs274ngc/interp_base.hh"

其中包括了语法解析，读取，执行等函数，对刀具信息、主轴转速、开始、停止等信息进行判断和执行工作。

（2）ini（inifilerelatedoperations，初始化相关的文件）

同样，列出该文件夹的结构树：

||--ini（inifilerelatedoperations）

|||--emcIniFile.cc/hh

|||--iniaxis.cc/hh

|||--inihal.cc/hh

|||--initraj.cc/hh

||