机械手PLC自动控制.docx
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机械手PLC自动控制
自动化技术综合实训报告
实训题目：
机械手的PLC的自动控制
院系：
信息工程与自动化学院
专业：
自动化
班级：
自动化083班
姓名：
李应渊
学号：
200810401347
指导教师：
车国霖
实训地点：
昆明理工大学呈贡校区
开课时间：
2011年6月27号
学生姓名：
李应渊
实训评分
序号
评价内容
分数
序号
评价内容
分数
1
出勤（10分）
3
实训任务完成情况（50分）
2
课题难度分值（10分）
4
实训总结报告（30分）
实训总成绩：
分
指导教师评语：
指导教师（签名）：
年月日
实训二机械手的PLC的自动控制
一.目的
1.掌握机械手步进控制程序设计
2.加强对顺控指令的理解和应用
二．器材
1.FX2NPLC主机1台
2.微型计算机1台
3.编程电缆1根
三．实训内容
1．机械手的工作示意图如下图1所示
开始时．机械手处于原始位置．上限位灯Y1亮，左限位灯Y4灯亮，（原点），Y7灯亮（放松），按下起动按钮SB后，机械手的顺序动作为：
①机械手下降，Y1，Y4灯灭，到下限位后（压下下限开关SQl，Y2灯亮）转入第②步。
②延时了T后，机械手夹紧（夹紧灯Y3亮），转入第③步。
③机械手上升，Y2灯灭，到上限位后（压下上限开关SQ2，Y1，Y4灯亮）。
转入第④步。
④延时T后，机械手右行，Y1，Y4灯灭，到右限位后（压下右限开关SQ3，Y5、Y2亮）转入第⑤步。
⑤机械手下降，Y2，Y5灭，下降到位后（压下下限开关SQ1，Y6灯亮）转入第⑥步。
⑥延时T后，机械手放松（Y3灭，Y7亮）转入第⑦步。
⑦延时T后，机械手上升，Y6灯灭，上升到位后（压下上限开关SQ2，Y8灯亮）转入第⑧步。
⑧机械手左移：
左移到限位后（压下SQ4，Y8灯灭，Yl灯亮，Y7灯亮）回到原点、整个循环过程结束．机械手上升、下降、左行、右行分别有输出指示Y12—Y15表示。
2．I／0地址
输人地址：
启动按钮SB——输入X000
上限开关SQ2——输入X002
下限开关SQl——输入X001
右限开关SQ3——输入X003
左限开关SQ4——输入X004
输出地址：
原点Y1——输出Y000
放松下降到位Y2——输出Y001
夹紧Y3——输出Y002
夹紧上升到位Y4——输出Y003
夹紧右移到位Y5——输出Y004
夹紧下降到位Y6——输出Y005
放松Y7——输出Y006
放松上升到位Y8——输出Y007
3．实作
①输入程序调试。
②按I／0地址分配接线。
③制作演示电路板。
引言：
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：
（1）机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。
（2）在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。
（3）可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。
（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。
（5）宇宙及海洋的开发。
（6）军事工程及生物医学方面的研究和试验。
机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。
工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。
当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。
当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。
当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。
以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。
1、机械手传送工件系统示意图，如图1所示。
图1机械手传送示意及操作面板图
设计内容：
由设计要求知，输入信号为：
启动按钮、上限位开关、下限位开关、左限位开关以及右限位开光各一个。
输出信号为：
原点、放松下降到位、夹紧夹紧上升到位、夹紧右移到位、夹紧下降到位、放松、放松上升到位、机械手上升、下降、左行、右行指示灯各一个。
则满足设计需求的原理图如下：
控制程序
其梯形图如下：
实物电路图如下：
心得体会：
通过这次课程设计，使我对PLC这门课程有了更深的了解，对所学知识也得到进一步的巩固。
学到了很多课本上学不到的东西，同时也加强了我的动手、思考和解决问题的能力。
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