码垛机械手设计外文文献翻译中英文翻译Word文档格式.docx

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Robotisatypeofmechantronicsequipmentwhichsynthesizesthelastresearchachievementofengineandprecisionengine,micro-electronicsandcomputer,automationcontrolanddrive,sensorandmessagedisposeandartificialintelligenceandsoon.Withthedevelopmentofeconomicandthedemandforautomationcontrol,robottechnologyisdevelopedquicklyandalltypesoftherobotsproductsarecomeintobeing.Thepracticalityuseofrobotnotonlysolvestheproblemswhicharedifficulttooperateforhumanbeing,butalsoadvancestheindustrialautomationprogram.Modernindustrialrobotsaretruemarvelsofengineering.Arobotthesizeofapersoncaneasilycarryaloadoveronehundredpoundsandmoveitveryquicklywitharepeatabilityof0.006inches.Furthermoretheserobotscandothat24hoursadayforyearsonendwithnofailureswhatsoever.Thoughtheyarereprogrammable,inmanyapplicationstheyareprogrammedonceandthenrepeatthatexactsametaskforyears.

Atpresent,theresearchanddevelopmentofrobotinvolvesseveralkindsoftechnologyandtherobotsystemconfigurationissocomplexthatthecostatlargeishighwhichtoacertainextentlimittherobotabroaduse.Todevelopmenteconomicpracticalityandhighreliabilityrobotsystemwillbevaluetorobotsocialapplicationandeconomydevelopment.Withherapidprogresswiththecontroleconomyandexpandingofthemoderncities,theletofsewageisincreasingquickly;

withthedevelopmentofmoderntechnologyandtheenhancementofconsciousnessaboutenvironmentreserve,moreandmorepeoplerealizedtheimportanceandurgentofsewagedisposal.Activebacteriamethodisaneffectivetechniqueforsewagedisposal.Theabundancerequirementforlacunarisplasticmakesitisaconsequentforplasticproducingwithautomationandhighproductivity.Therefore,itisverynecessarytodesignamanipulatorthatcanautomaticallyfulfilltheplasticholding.Withtheanalysisoftheproblemsinthedesignoftheplastic

holdingmanipulatorandsynthesizingtherobotresearchanddevelopmentconditioninrecentyears,aeconomicschemeisconcludedonthebasisoftheanalysisofmechanicalconfiguration,transformsystem,drivedeviceandcontrolsystemandguidedbytheideaofthecharacteristicandcomplexofmechanicalconfiguration,electronic,softwareandhardware.Inthisarticle,themechanicalconfigurationcombinesthecharacterofdirectioncoordinatewhichcanimprovethestabilityandoperationflexibilityofthesystem.Themainfunctionofthetransmissionmechanismistotransmitpowertoimplementdepartmentandcompletethenecessarymovement.Inthistransmissionstructure,thescrewtransmissionmechanismtransmitstherotarymotionintolinearmotion.Wormgearcangivevarytransmissionratio.Bothofthetransmissionmechanismshaveacharacteristicofcompactstructure.Thedesignofdrivesystemoftenislimitedbytheenvironmentconditionandthefactorofcostandtechnicallever.Thestepmotorcanreceivedigitalsignaldirectlyandhastheabilitytoresponseouterenvironmentimmediatelyandhasnoaccumulationerror,whichoftenisusedindrivingsystem.Inthisdrivingsystem,open-loopcontrolsystemiscomposedofsteppingmotor,whichcansatisfythedemandnotonlyforcontrolprecisionbutalsoforthetargetofeconomicandpracticality.Onthisbasis,theanalysisofsteppingmotorinpowercalculatingandstyleselectingisalsogiven.Theanalysisofkinematicsanddynamicsforobjectholdingmanipulatorisgivenincompletingthedesignofmechanicalstructureanddrivesystem.

Currentindustrialapproachestorobotarmcontroltreateachjointoftherobotarmasasimplejointservomechanism.Theservomechanismapproachmodelsthevaryingdynamicsofamanipulatorinadequatelybecauseitneglectsthemotionandconfigurationofthewholearmmechanism.Thesechangesintheparametersofthecontrolledsystemsometimesaresignificantenoughtorenderconventionalfeedbackcontrolstrategiesineffective.Theresultisreducedservoresponsespeedanddamping,limitingtheprecisionandspeedoftheend-effecterandmakingitappropriateonlyforlimited-precisiontasks.Manipulatorscontrolledinthismannermoveatslowspeedswithunnecessaryvibrations.Anysignificantperformancegaininthisandotherareasofrobotarmcontrolrequiretheconsiderationofmoreefficientdynamicmodels,sophisticatedcontrolapproaches,andtheuseofdedicatedcomputerarchitecturesandparallelprocessingtechniques.

Intheindustrialproductionandotherfields,peopleoftenendangeredbysuchfactorsashightemperature,corrode,poisonousgasandsoforthatwork,whichhaveincreasedlaborintensityandevenjeopardizedthelifesometimes.Thecorrespondingproblemsaresolvedsincetherobotarmcomesout.Thearmscancatch,putandcarryobjects,anditsmovementsareflexibleanddiversified.Itappliestomediumandsmall-scaleautomatedproductioninwhichproductionvarietiescanbeswitched.Anditiswidelyusedonsoftautomaticline.Therobotarmsaregenerallymadebywithstandhightemperatures,resistcorrosionofmaterialstoadapttotheharshenvironment.Sotheyreducedthelaborintensityoftheworkerssignificantlyandraisedworkefficiency.Therobotarmisanimportantcomponentofindustrialrobot,anditcanbecalledindustrialrobotsonmanyoccasions.Industrialrobotissetmachinery,electronics,control,computers,sensors,artificialintelligenceandotheradvancedtechnologiesintheintegrationofmultidisciplinaryimportantmodernmanufacturingequipment.Widelyusingindustrialrobots,notonlycanimproveproductqualityandproduction,butalsoisofgreatsignificanceforphysicalsecurityprotection,improvementoftheenvironmentforlabor,reducinglaborintensity,improvementoflaborproductivity,rawmaterialconsumptionsavingsandloweringproductioncosts.

Therearesuchmechanicalcomponentsasballfootbridge,slides,aircontrolmechanicalhandandsooninthedesign.Aprogrammablecontroller,aprogrammingdevice,steppingmotors,steppingmotorsdrives,directcurrentmotors,sensors,switchpowersupply,anelectromagnetismvalveandcontroldeskareusedinelectricalconnection.

关于现代工业机械手

文章出处：

1994-2009ChinaAcademicJoumalElectronicPublishingHouse

机器人是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，随着经济技术的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样的机器人产品。

现代工业机器人是人类真正的奇迹工程。

一个像人那么大的机器人可以轻松地抬起超过一百磅并可以在误差0.006英寸内重复运动。

更重要的是这些机器人可以每天24小时不停止地工作。

在许多应用中他们是通过编程控制的，但是他们一旦编程一次，他们可以重复地做同一个工作许多年。

机器人产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。

目前，由于机器人的研制和开发涉及多方面的技术，系统结构复杂，开发和研制的成本普遍较高，在某种程度上限制了该项技术的广泛应用，因此，研制经济型、实用化、高可靠性机器人系统具有广泛的社会现实意义和经济价值。

由于我国经济建设和城市化的快速发展，城市污染排水放量增长很快，污水处理已经摆在了人们的议事日程上来。

随着科学技术的发展和人类知识水平的提高，人们越来越认识到污水处理的重要性和迫切性，科学家和研究人员发现塑料制品在水中时用于污水处理的很有效地污泥菌群的附着体。

塑料制品的大量需求，使得塑料制品生产的自动化和高效率要求成为经济发展的必然。

本文结合塑料一次挤出成型机和塑料抓取机械手的研制过程中出现的问题，综述近几年机器人技术研究和发展的状况，在从分发挥机、电、软、硬件各自特点和优势互补的基础上，对物料抓取机械手整体机械结构、传动系统、驱动装置和控制系统进行了分析和设计，提出了一套经济型设计方案。

采用直角坐标和关节坐标相结合的框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统的稳定性和操作灵活性。

传动装置的作用是将驱动元件的动力传递给机器人机械手相应的执行机构，以实现各种必要的运动，传动方式上采用结构紧凑、传动比答得蜗轮蜗杆传动和将旋转运动转换为直线运动的螺旋传动。

机械手驱动系统的设计往往受到作业环境条件的限制，同时也要考虑价格因素的影响以及能够达到的技术水平。

由于步进电机能都直接接收数字量，响应速度快而且工作可靠并无累计误差，常用作数字控制系统驱动机构的动力元件，因此，在驱动装置中采用由步进电机构成的环控制方式，这种方式技能满足控制精度的要求，又能达到经济型、实用化目的。

目前的工业机械臂控制将每一个机械臂的联合看做一个简单的联合伺服。

伺服方法不能从分地模仿不同的动力学机械手，因为它忽略了机械手整体的运动和配置。

这些控制系统的参数的变化有时是足够重要，以至于使常规的反馈控制方法失效。

其结果是减少了伺服相应的速度和阻尼，限制了京都和最终效应的速度，使系统仅适用于有限精度的工作。

机械手以这种方式控制速度降低而没有不必要的震动。

任何在这一领域和其它领域的机械臂性能增益要求更有效率的动态模型、精密的控制方法、专门的计算机架构和并行处理技术。

在工业生产和其它领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。

自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。

机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。

机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。

工业机器人集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体化的现代制造业重要的自动化装备。

广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

Robots

Theindustrialrobotisusedinthemanufacturingenvironmenttoincreaseproductivity.Itcanbeusedtodoroutineandtediousassemblylinejobs,oritcanperformjobsthatmightbehazardoustodoroutineandtediousassemblylinejobs,oritcanperformjobsthatmightbehazardoustothehumanworker.Forexample,oneofthefirstindustrialrobotswasusedtoreplacethenuclearfuelrodsinnuclearpowerplants.Ahumandoingthisjobmightbeexposedtoharmfulamountsofradiation.Theindustrialrobotcanalsooperateontheassemblyline,puttingtogethersmallcomponents,suchasplacingelectroniccomponentsonaprintedcircuitboard.Thus,thehumanworkercanberelievedoftheroutineoperationofthistedioustask.Robotscanalsobeprogrammedtodefusebombs,toservethehandicapped,andtoperformfunctionsinnumerousapplicationsinoursociety.

Therobotcanbethoughtofasamachinethatwillmoveanend-of-armtool,sensor,andgrippertoapreprogrammedlocation.Whentherobotarrivesatthislocation,itwillperformsomesortoftask.Thistaskcouldbewelding,sealing,machineloading,machineunloading,orahostofassemblyjobs.Generally,thisworkcanbeaccomplishedwithouttheinvolvementofahumanbeing,exceptforprogrammingandforturningthesystemonandoff.

Thebasicterminologyofroboticsystemsisintroducedinthefollowing:

1.Arobotisareprogrammable,multifunctionalmanipulatordesignedtomoveparts,materials,tools,orspecialdevicesthroughvariableprogrammedmotionsfortheperformanceofavarietyofdifferenttask.Thisbasicdefinitionleadstootherdefinitions,presentedinthefollowingparagraphs,thatgiveacompletepictureofaroboticsystem.

2.Preprogrammedlocationsarepathsthattherobotmustfollowtoaccom