运动控制系统实验报告Word格式.docx
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实验目的：
把握编程的灵活性和简洁性，学习PLC控制步进电机的方法。
步进电机有两相绕组,分别为A相绕组和B相绕组,端子为A、
和B、
每相中间已接±
24V直流电源的＋24V端，A、
、B、
接可编程控制器的输出端，按照步进电机的运行规律，由可编程序控制器轮流输出信号控制，工作方式为双四拍。
正反转步序参考如下表：
正转:
反转:
控制端子
A
B
导线颜色
褐
红
黄
绿
步
序
一
●
二
三
四
实验一正反转实验
实验任务：
程序启动后，按下启动按钮，电机启动，按下停止按钮，电机停止，按下反向按钮，电机反向启动。
I/O分配：
输入信号
信号元件及作用
I0.0
I0.1
I0.2
启动（基本指令实验区）
反向（基本指令实验区）
停止（基本指令实验区）
输出信号
控制对象及作用
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
实验二转速控制实验
步进电机的旋转速度由轮流通电频率控制。
程序启动后，按下启动按钮，前10秒电机转速由慢变快，接下来10秒快变慢，如此循环。
启动
停止
实验三定步旋转实验
实验所用步进电机的步进角为7.5°
。
程序启动后，按下启动按钮，使转盘按每次90°
和180°
的设定值交替转动，每两次之间停止1秒钟。
三相交流异步电动机控制实验
一．实验目的：
根据三相交流异步电机的原理图，学习用PLC来控制电机的正反转和Y/△启动的方法。
二．实验介绍：
右图为三相交流异步电机的实验原理及实验模拟图。
此实验的控制对象是一台三相交流异步电动机，要完成的功能的是用PLC控制三相交流异步电动机的正反转和Y/△启动。
要完成这两项功能，除电机外，还需要四组三相交流接触器KM1、KM2、KMY和KM△，以及3个按钮SB1、SB2、SB3。
三相异步电动机控制实验示意图
图中的M代表三相交流异步电动机，两个箭头旁分别有一个发光二极管，其中，红灯亮表示电机正转，绿灯亮表示电机反转，都不亮表示电机停转；
代表
KM1、KM2、KMY和KM△的发光二极管亮时表示该接触器线圈得电，对应的常开触点闭合。
实验一电机正反转控制
当按下按钮SB1时，KM△接通，KM1灯亮，电机正转；
当按下按钮SB2时，KMY接通，KM2灯亮，电机反转；
KMY和KM△绝不能同时接通；
正反转之间要联锁；
SB1：
正转
SB2：
反转
KM1
KM2
KM△
KMY
实验二自锁运行实验
按下SB1，KM1、KM△接通，电动机正转。
5秒后KM△断开，2秒钟后KM2、KMY接通，电动机反转，5秒后断开，2秒后KM1、KM△接通，如此交替；
按下停止按钮SB2，KM灯全灭，电机停止运行。
实验三电机Y-△启动
按下按钮SB1，电机KM1、KMY启动并正转；
2秒后，KMY断开，电机KM△接通，并一直运行；
按SB2，电机停止运作。
直流电动机旋转实验
学习PLC输出口PWM的控制要求和方法，了解模拟量输入的原理和转换方法
系统的组成
PWM：
电动机输入电压的占空比；
DIR：
电动机正反转控制信号。
PLS：
电动机转动角度的测量
系统的特点
直流电机采用了PWM脉宽调制的方法对转速进行控制，实现了电动机转速可调的功能。
PWM脉冲是通过编程，由PLC输出口Q0.0或Q0.1来输出完成的，通过外加的驱动电路来直接控制直流电动机的运转。
DIR信号控制电动机的正反转，为0时，电动机正转，为1时，电动机反转。
旋转圆盘的旁边安装了一个对射式的光电传感器，圆盘被黑条分成了20等份，这样，根据光电传感器在圆盘旋转时接收到的脉冲信号就可以计算出圆盘旋转的角度了。
在测量脉冲个数时，程序中选用的测量口要将输入的滤波值设得尽量小一些。
修改的位置是在编程软件的系统块中的输入滤波器中。
实验一：
电动机的正反转控制实验
在电机正向旋转的时候，扳上正反转开关，电机先停止3秒钟后开始反方向旋转。
当扳下正反转开关后，电机也先停止3秒钟后再改变方向运转。
I/O分配:
元件或端子位置
启动停止按钮
正反转
旋转运动
直流电机区
PWM
正反转DIR信号
实验二：
电动机的计数运行控制实验
扳上启动开关，电动机通过计数，运行1圈以后停止运行，当扳动正转开关时，电动机正转1圈停止，再扳动反转时，电动机反转1圈停止。
使用计数器控制电动机的停止。
I0.3
PLS
实验三直流电动机加减速控制实验
扳上启动开关以后直流电动机一开始以100%速度运行，运行10S以后，速度变为50%，在50%速度下运行10S后，速度再变为100%速度运行循环。
运行过程中扳上正转/反转开关，电动机反向运行。
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