码垛机安装调试新文档格式.docx

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1）按图纸用起重工具（吊车、叉车或倒链滑轮）将码垛框架移到位置。

（如果没有地角螺丝预埋坑，找完中心及水平后，应使用化学锚栓固定）

2）按图纸用起重工具（吊车、叉车或倒链滑轮）将分层机移到码垛机升降框架下。

3）按图纸用起重工具（吊车、叉车或倒链滑轮）将分层机升起至比分层机支架安装位高出10-30mm。

4）将分层机支架安装到码垛机框架上，将连接螺丝紧固。

5）将分层机落到分层机支架上。

6）将分层机与分层机支架的固定座安装上。

分层机支架及固定座图升降机配重导向槽

7）将码垛机升降机导轨按图纸要求找水平度、垂直度，导轨对角线误差要求在3mm以内。

8）将各连接螺丝紧固。

分层机图压袋机图

3.将压袋机安装到码垛机框架上，注意压袋机铭牌朝向操作方向。

4.升降机的安装

1）将垛盘一输送机移到码垛机框架下。

2）将升降机升降链条托架安装到码垛机框架上。

3）将升降机升降链条导向轮安装到码垛机框架上。

4）将升降机主轴和电机安装到码垛机框架上。

5）将升降机井字架（即升降小车）内侧的两只导向尼龙轮拆下。

6）将升降机井字架（即升降小车）从升降机配重铁块安装位置移到升降框架下，此时井字架应放在垛盘一输送机上，然后将拆下的升降机导向尼龙轮安装上。

7）将升降机升降链条挂到升降机主轴上。

8）将升降链条连接螺丝固定到井字架（即升降小车）上。

9）用起重工具将升降机配重铁块移到导向槽内，然后使用导链或叉车将配重铁块升起与升降链条连接螺丝连接固定（安装前应该先拆卸一侧导向槽，等安装完升降机配重铁块后，再安装拆卸的导向槽；

特别注意：

升降机配重铁块导向槽和码垛框架上的安全销孔相对位置）。

安全销孔图升降机链条托架图

升降机升降链条导向轮图

升降机主轴和电机图升降机井字架导向尼龙轮图

10）将井字架（即升降小车）及配重铁块找水平。

11）将各连接螺丝紧固。

5.按图纸连接转位输送机、缓停输送机的支撑框架（高速码垛机还有一个编组缓停输送机）。

码垛机输送机图

6.将转位输送机、缓停输送机、压平输送机移到支撑框架码垛机框架上，进行连接。

部机之间留不小于25mm的间隙，便于皮带松紧的调节。

7.安装码垛操作平台踏板、护栏、楼梯。

8.按图纸将斜坡输送机移到位置。

9.将托盘输送机与托盘仓进行连接。

10.按图纸将托盘仓和托盘输送机移到位置。

11.按图纸将垛盘二输送机、垛盘三输送机、垛盘四输送机移到位置。

12.找设备中心及水平。

1）按图纸将码垛机升降机导轨按图纸要求找水平度、垂直度及导轨对角线（误差在3mm内）。

2）按图纸将各台垛盘输送机找水平及中心。

（线坠、水平尺）

3）按图纸将码垛机框架找水平及中心。

4）按图纸以编组输送机为基准，将各皮带输送机找水平及中心。

（拉中心线）将推袋过渡板找平。

13.按图纸连接气动。

1）按图纸固定气源三连体，连接气源主管路（三连体上箭头方向就是气源方向，外螺纹连接应该缠绕四氟带，而且涂抹密封胶）。

2）按图纸安装气动接头。

3）按图纸固定气动元件。

4）按图纸连接电磁阀与气缸气动接头以及气源之间的软管管路。

二电气安装

1.按图纸将电控柜移到位置固定。

2.按图纸布置行线槽，并在各出线口安装电缆接头。

3.按图纸打印信号管。

4.电机电缆配线。

1）将各电机接线盒安装电缆接头。

2）按图纸及行线槽走向布置电机线及电机制动闸控制电缆（应加电缆标识）。

3）按图纸将电机线及电机制动闸控制电缆连接到电机接线端子。

（黄绿线为接地线，如果没有黄绿线，则将黑或兰色线接地；

如果有屏蔽层，应用绝缘胶布做好绝缘或将屏蔽层接地。

）

4）按图纸将电机线及电机制动闸控制电缆连接到电控柜接线端子。

（黄绿线为接地线；

如果有屏蔽层，应用绝缘胶布做好绝缘或将屏蔽层接地；

电机线连接后应有不少于500mm的余量）

5.信号电缆配线。

1）按图纸安装各接线盒以及操作盒。

2）按图纸及行线槽走向布置信号电缆（应加电缆标识）。

3）按图纸将信号电缆连接到接线盒及操作盒接线端子。

（电缆进入接头处应该用扎带捆绑，防止串动，造成线路虚接或短路。

4）按图纸将信号电缆连接到电控柜接线端子。

（如果有屏蔽层，应用绝缘胶布做好绝缘或将屏蔽层接地；

信号电缆连接后应有不少于500mm的余量）

6.输入输出信号配线。

1）按图纸安装各光电开关，接近开关，磁环开关，电磁阀等开关。

（并将信号线剪断，留300mm左右）

2）按图纸布置各接线盒与开关之间的信号线。

（应加信号线标识）

3）按图纸连接信号线与各外围开关（裸铜线不要露出太长，有５毫米左右即可，防止露处短接端子外造成短路）。

4）按图纸连接信号线与接线盒端子（红兰色线，红色应接＋２４V，兰色接０V）。

7.校对装配的电机电缆，信号电缆以及信号线。

1）按图纸检查接线有无遗漏。

2）用万用表测量电机三相绕组是否均衡，对地绝缘电阻是否合格。

3）检查带抱闸的电机的抱闸线圈接线是否正确。

4）测量设备外围24伏负载回路是否无短路现象。

5）校对各输入及输出信号线接线是否正确。

6）如果有伺服电机，伺服驱动器输出的U、V、W三相与伺服电机U、V、W三相必须一一对应，顺序不能混乱。

信号线接线盒端子图电机接线端子图

设备外围接线盒图伺服电机接线盒图

8.连接接地线。

第二章码垛机调试规程参考

一码垛机调试及维修注意事项

1.调试或维修本设备前，必须经过专业培训或仔细阅读用户手册。

2.设备送气源前，一定要先拆下气源三连体的过滤器，对厂家气源管线进行排空吹扫。

3.调节设备机械本体前，必须断电或将急停按钮按下。

4.升降机不插安全销，配重铁块下方严禁进人。

5.设备运行前，需对各个润滑点进行注油润滑。

6.送电后，要确认电源是否正确。

电控柜电源进线端子图升降机配重插销图

二工作流程：

料袋

托盘

码垛机工作流程图

每层料袋：

1、3、5、7层2、4、6、8层

1.转位机

接通电源，转位伺服初始化后，按码垛机启动按钮，码垛机进入自动运行状态。

料袋从斜坡输送机向后输送，当料袋被输送到转位输送机中间时，（转位光电开关有信号，并且进行计数），转位输送机停止转动，转位抱夹气缸动作夹住袋子；

然后转位伺服电机动作将料袋旋转；

转位到位后，抱夹打开，转位伺服电机动作返回原位，转位定位接近开关有信号（第一、二、三袋旋转正90度，第八、九、十袋旋转负90度，第五、七袋旋转180度，第四、六袋不旋转）；

转位伺服电机动作时，如果下一个料袋到达加速输送机，那么加速输送机停止转动（前缓停光电开关有信号，等转位输送机转动后再启动）；

此时如果再下一个料袋到达后缓停输送机，那么后缓停输送机停止转动。

（后缓停光电开关有信号，等加速输送机转动后再启动）

2.编组机

料袋经过转位后进入编组输送机，第一、二、四、六、八、九袋进入编组输送机，挡住编组1光电开关编组输送机转动，露出编组1光电开关编组输送机停止转动；

第三、五、七、十袋进入编组输送机，挡住编组1光电开关编组输送机转动，露出编组2光电开关编组输送机停止转动（在触摸屏中用延时时间设置可以进行编组机停止延时时间设定）。

3.推袋机

第三、七袋进入编组输送机，并且编组电机停止转动后（此时编组1光电开关、编组2光电开关都没有信号），推袋板气缸动作，推袋板关闭（推袋关位接近开关有信号），推袋电机启动向前推料袋，推袋机推到中位（推袋中位接近开关有信号），然后推袋板气缸动作推板打开（推袋开位接近开关有信号），推袋机返回（推袋回位接近开关有信号），第五、十袋进入编组输送机后（编组1光电开关、编组2光电开关都没有信号），推袋板气缸动作，推袋板关闭（推袋关位接近开关有信号），如果分层满光电开关没有信号，推袋电机启动向前推料袋，推袋机推到前位（推袋前位接近开关有信号），将料袋推到分层机上，然后推袋板气缸动作，推板打开，推袋机返回，在推袋机运行过程中有推袋前减速、中减速、回减速三个接近开关进行推袋机到位前减速。

4.分层机、升降机

料袋被推到分层机上后（分层满光电开关有信号），侧整形气缸动作整形，压袋气缸动作向下压袋（压完返回，压袋上位接近开关有信号），如果升降机上升临界光电开关有信号，分层电机启动向外打开，将该层料袋落到升降机托盘上（进行层计数）；

分层机打开到开位（分层机开位接近开关有信号），压袋气缸动作向下压袋，同时升降电机启动向下降；

压袋气缸动作返回，分层电机启动向内关闭，当分层机关闭到位（分层机关到位接近开关有信号），如果升降机上升临界光电开关没有信号，升降电机启动向上升，当升降机上升临界光电开关有信号时停止。

（压袋气缸的压袋方式在触摸屏中可以进行设定）

5.托盘仓、垛盘输送机

如果在升降机上料袋码到八层，升降电机启动向下降到下位（升降下限1，2两接近开关有信号），如果垛盘2、3、4接近开关都没信号，垛盘1、2、3输送机启动，将垛盘输送到垛盘4输送机上；

垛盘被输送出垛盘一输送机后，托盘定位挡铁气缸升起，托盘输送机启动将托盘等待位的空托盘输送到垛盘1输送机上（托盘到位光电开关有信号）；

升降电机启动将空托盘升起到上位，升降上限1、2两接近开关有信号时，升降电机停止；

当托盘输送位、托盘等待位光电开关都没有信号、托盘仓空光电开关有信号时，托盘仓大气缸动作升起将仓中托盘托起，升到托盘仓气缸上位接近开关有信号时，开合叉气缸动作打开；

托盘仓气缸动作下降将托盘落下，降到托盘仓气缸中位接近开关有信号时，开合叉气缸动作关闭，放下一个托盘；

托盘仓气缸下降到底位时，将托盘放到托盘输送机上，然后托盘输送机启动，将托盘送到托盘等待位托盘输送机停止。

（托盘等待位光电开关有信号）

三送气源机械本体调试

首先将气源三联体过滤器拆下，对管线进行排空处理，至管线中没有杂物。

然后将气源阀门缓慢打开，压力应在0.5-0.7Mpa，检查气源管路有无漏气现象。

我公司应用于气缸的节流阀为排气节流，因此调节气缸速度时应调节气缸排气端节流阀。

调节气缸缸体上的气缸缓冲垫可以减小振动。

调节运动机构时，应使气缸达到满行程，否则会影响气缸使用寿命或引起零件变形。

1.调节转位抱夹气缸节流阀和缸垫，使两气缸动作平稳，无振动，而且调节同步。

转位抱夹气缸图转位抱夹机构图

2.调节转位抱夹气缸杆连接座与抱夹旋转轴角度，使转位抱夹气缸夹袋时，抱夹与输送机垂直；

转位抱夹气缸打开时，抱夹与输送机平行。

侧整形图侧整形气缸图

托盘定位挡铁图

3.调节推袋机和分层机同步带（或链条）的松紧度。

4.调节侧整形气缸，使两气缸动作平稳，无振动，而且调节同步。

5.调节压袋气缸，使气缸返回时动作平稳，无振动。

6.调节各台输送机皮带的松紧度，以及部机与部机之间间隙。

7.调节托盘定位气缸节流阀和缸垫，使气缸动作平稳，无振动。

8.调节托盘仓开合叉气缸节流阀和缸垫，使两气缸动作平稳，无振动，而且调节同步。

9.调节托盘仓大气缸节流阀和缸垫，使气缸动作平稳，无振动。

四送电调试

1.将主电源隔离开关、漏电保护开关，隔离变压器等控制回路开关闭合，测量各开关输出电压是否正确。

隔离开关图漏电开关图

2.将各空气开关等主回路开关闭合，测量各开关输出电压是否正确。

3.按图纸设定电机保护空气开关的额定电流。

4.输入可编程元器件的程序。

例如：

可编程控制器、伺服驱动器、触摸屏等。

触摸屏图可编程控制器图

5.设置可设置参数的元器件的参数。

变频器、触摸屏等。

施奈德变频器图

6.校对各输入开关输入信号。

（例如：

光电开关、接近开关、磁环开关等）

7.在断气源的情况下，校对各24伏输出信号。

电磁阀，指示灯等）

8.在电机空气开关断开情况下，校对各交流接触器是否一一对应。

9.校对各台电机正反转（更换电源相序可以改变电机正反转）。

10.调节各条输送皮带胀紧度，使皮带无松弛、不跑偏。

皮带胀紧机构图皮带胀紧机构图

11.在手动状态下，确定各设备外围输入开关位置，调节各导向机构。

1）调节转位定位接近开关检测架位置，通过重复按转位伺服初始化，使转位抱夹与转位输送机输送方向平行。

转位机接近开关检测架图

2）调节推袋回位、推袋回减速位接近开关位置，使推袋机向回位运行时，停止平稳，不撞击框架；

调节推袋中位、推袋中减速位接近开关位置，使推袋机向中位运行时，停止平稳，不前冲过位；

调节推袋前位、推袋前减速位接近开关位置，使推袋机向前位运行时，停止平稳，不撞击框架。

推袋回位接近开关图推袋去位接近开关图

3）调节分层开位、分层开减速位接近开关位置，使分层机向开位运行时，停止平稳，不撞击框架；

调节分层关位、分层关减速位接近开关位置，使分层机向关位运行时，停止平稳，没有撞击。

分层机开位、开减速位接近开关图分层机关位、关减速位接近开关图

4）调节升降上位1、2，上升减速位接近开关位置，使升降机向上位运行时，停止平稳，不撞击框架，升降机到达上位时托盘与分层框架有10mm左右间隙；

调节升降下位1、2，下位减速接近开关位置，使升降机向下位运行时，停止平稳，没有撞击，而且升降机链条应松紧一致，升降机到达下位时井子架低于垛盘一输送机传动滚筒10mm左右；

5）调节升降机导向轮与导轨间隙（导向轮与导轨间隙在1至2mm），以及升降机大轴位置，使升降机上下运行时平稳、无抖动，不碰撞配重；

调节配重铁块的两个导向槽，使之平行，而且与地面垂直；

调节升降机升降链条托架与升降机主齿轮和升降机升降链条导向轮在同一条线上，当升降机运行时，链条不跳动。

升降机大轴图升降机大轴轴承图

升降机上限位2、上减速位接近开关图升降机下限位1接近开关图

升降机链条导向支架图升降机井字架与垛盘输送1图

升降机下限位2、下减速接近开关图托盘仓上、中位接近开关图

升降机上升临界光电开关图升降机导向轮图

6）调节托盘仓大气缸上位，中位接近开关位置，当托盘仓大气缸上升到托盘仓大气缸上位接近开关时，开合叉气缸打开，不碰撞托盘；

当托盘仓大气缸下降到托盘仓大气缸中位接近开关时，开合叉气缸关闭，放下一个托盘，托盘仓大气缸上位与中位接近开关距离大约一个托盘高度。

五码垛机开车顺序

1.确认码垛机上无杂物和维修人员。

2.缓慢打开气源阀门。

3.将控制柜左侧壁上的总负荷隔离开关手柄由“0”拨至“1”位，接通码垛机动力电源。

4.将操作盘上钥匙开关接通，确认急停按钮处于释放状态，电源指示灯点亮；

观察触摸屏提示信息，排除故障。

5.按伺服初始化，使转位机初始位。

6.按启动按钮启动码垛机，进入运行状态，运行指示灯点亮。

7.停车时，按停止按钮。

如果长时间不运行，应该关掉总电源、关闭总气源。

六带料运行

1.调节缓停输送机导板间距，使料袋被输送到转位输送机上时，处于转位输送机中心，不侧偏；

调节前缓停和后缓停光电开关位置，使料袋间距紧密时能停于相应输送机上。

缓停输送机导板图缓停输送机导板及压平输送机图

2.调节转位光电开关前后位置，或修改触摸屏中转位延时时间，使料袋停于转位输送机中心；

调节转位抱夹间距，当转位机夹住料袋旋转时，料袋不串动。

转位抱夹与抱夹气缸连接图抱夹间距调节固定螺丝图

3.调节编组1、2光电开关位置、或修改触摸屏中编组1、2光电开关延时时间，以及调节编组挡板前后位置，使料袋在编组机上紧凑，不挤变形，并且当料袋被推到分层机上时，基本处于分层机中心。

编组挡板图编组1、2光电开关图

编组2光电开关图推袋挡板与编组机间隙图

4.调节推袋挡板与编组机之间的间隙，当推袋机向前推料袋时，推袋挡板不挤料袋（物料如果流动性好，间隙不能太小，容易挤料）。

5.调节分层挡板、分层侧整形板、以及推袋前位接近开关的前后位置，使推袋机将料袋推到分层机上，分层侧整形板动作后，每层料袋紧凑，不挤变形，处于分层板中心。

分层机前挡板图分层机侧整形调节螺母图

层料袋整形图升降机上升临界光电开关图

6.调节升降上升临界光电开关上下位置，使升降机上升到位时，层料袋距离分层板10mm左右，不顶撞分层板。

7.调节托盘输送机托盘导向杆以及升降小车托盘导向杆位置，使空托盘输送到升降机上，处于升降机升降小车中心。

七发运注意事项

1.将各信号线，电机线拆卸，装箱，做明细表。

2.按出库单将该项目所提器件全部出库，装箱，做明细表。

3.接地线不做出库单，按设备实际用量装箱。

4.为防止运输到现场后控制线上线号脱落，建议将各种规格线号管带半米备用。

5.将码垛机框架螺丝紧固，避免运输中严重变形。

第三章码垛机的系统维护

一码垛机巡检事项

1.观察气动三联体油杯中是否有油，气源管路是否有漏气现象。

2.观察气缸动作是否平稳，无异常杂音，不范卡。

3.观察电机运转时是否平稳，无异常杂音

4.观察输送皮带是否稳定，不跑偏。

5.观察各部机注油润滑点注油是否良好；

动作时，是否平稳、无异常杂音。

6.检查各固定螺丝是否紧固可靠，无松动。

二电器元件检修

1.电动机检修

1）故障：

电动机无法启动

原因：

a）对应的空气开关跳闸。

b）空气开关损坏，输出三相电压不正常。

c）电机三相绕组不平衡，对地绝缘电阻不合格

d）交流接触器损坏（不吸合或输出缺相）。

e）如果是变频器控制电机或是伺服电机，变频器或伺服驱动器显示不正常、没有输出。

f）可编程控制器对应的输出点没有信号输出。

2）故障：

电动机发热或有异常杂音

a）电源缺相。

b）电机三相绕组不平衡，线圈有局部短路现象。

c）外围负载范卡，抱死。

d）如果是闸式电动机，抱闸没松开，整流块和线圈损坏、刹车片有磨擦。

3）故障：

闸式电动机刹车不及时

a）刹车片间隙不合适。

a）交流接触器线圈磁铁有油污，断开有延迟。

b）如果需要快速制动的闸式电机，接线不正确。

2.光电开关

故障：

无信号

1）光电开关镜头表面不干净。

2）光电开关信号输出线没有信号。

（如无信号更换开关）

3）光电开关信号输出线连接至可编程控制器信号线断路或虚接。

4）如果是反射板式光电开关，反射板表面不干净或位置有问题。

5）如果是对射式光电开关，发射端没有光源发出或位置有问题。

3.接近开关

1）接近开关信号输出线没有信号。

2）接近开关信号输出线连接至可编程控制器信号线断路或虚接。

3）接近开关检测体距离接近开关太远。

（应在3-7mm以内）

4.电磁阀

1）可编程控制器对应的输出点没有信号输出。

（如无检查动作条件）

2）可编程控制器至电磁阀的信号线断路或虚接。

3）电磁阀线圈没得电，电磁阀信号指示灯没点亮。

4）电磁阀损坏，手动强制电磁阀或强制电磁阀得电不切换。

5）电磁阀阀芯有杂物，范卡。

第四章码垛机故障分析

一斜坡、缓停输送机

1.故障：

缓停输送机该停止不停止。

1）斜坡堵袋检测光电开关、缓停光电开关、转位光电开关损坏，有料袋时没有信号输出。

斜坡堵袋检测关电开关图后缓停光电开关图

前缓停光电开关图转位光电开关图

2）对应的交流接触器粘连，该断开时不断开。

3）可编程控制器对应的输出点击穿常通，造成交流接触器不断开。

热过载空气开关图交流接触器图

2.故障：

缓停输送机不启动的原因。

1）缓停光电开关、转位光电开关损坏，没有料袋时也有信号输出。

2）对应的空气开关跳闸，空气开关输出电压不正常。

3）对应的交流接触器没吸合。

4）交流接触器输出电压不正确。

5）可编程控制器对应的输出点没有输出。

6）电机三相绕组不正常，电机损坏。

电机接线盒图

3.故障：

斜坡输送机不启动的原因。

1）空气开关输出电压不正常。

2）对应的交流接触器没吸合。

3）交流接触器输出电压不正确。

4）可编程控制器对应的输出点没有输出。

5）电机三相绕组不正常，电机损坏。

6）操作盒上游输送启动信号不正常，没有信号输出。

二转位机

转位伺服无法初始化的原因。

1）伺服驱动器显示异常。

2）伺服驱动器输入电源不正常。

3）控制伺服驱动器24伏电源的中间继电器损坏。

中间继电器图

4）伺服电机三相绕组不正常，电机线相序不正确，编码器控制线不正常。

转位电机图

5）可编程控制器控制伺服驱动器的对应输出点没有输出。

6）转位定位接近开关不正常，检测不到信号。

转位定位接近开关图

7）转位传动机构抱死，无法转动。

8）根据伺服驱动器显示故障代码分析故障。

伺服驱动器图

转位输送机该停不停的原因。

1）转位光电开关、编组1，2光电开关信号不正常。

编组1、2光电开关图

2）可编程控制器对应交流接触器的输出点击穿常通。

转位输送机不启动的原因。

5）电机三相绕组不正常。

4.故障：

转位定位不准的原