浙师大机电一体化设计实验报告Word下载.docx
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由电磁铁通、断电实现，电磁铁的通断电信号由控制卡通过IO口给出。
执行装置根据驱动和控制精度的要求可以分别选用交流伺服电机，直流伺服电机和步进电机。
直流伺服电机具有起动转矩大、体积小、重量轻、转矩和转速容易控制、效率高的优点。
但维护困难，使用寿命短，速度受到限制。
交流伺服电机具有高速，高加速度，无电刷维护，环境要求低等优点，但驱动电路复杂，价格高。
一般伺服电机和驱动器组成一个速度闭环控制系统，用户则根据需要可通过运动控制器构造一个位置（半）闭环控制系统。
步进电机不需要传感器，不需要反馈，用于实现开环控制；
步进电机可以直接用数字信号进行控制，与计算机的接口比较容易；
没有电刷，维护方便、寿命长；
启动、停止、正转、反转容易控制。
步进电机的缺点是能量转换效率低，易失步（输入脉冲而电机不转动）等。
当采用交流伺服电机作为执行装置时，安装在电机轴上的增量码盘充当位置传感器，用于间接测量机械部分的移动距离，如果要直接测量机械部分移动位移，则必须额外安装光栅尺等直线位移测量装置。
控制装置由PC机、GT-400-SV（或GT-400-SG）运动控制卡和相应驱动器等组成。
运动控制卡接受PC机发出的位置和轨迹指令，进行规划处理，转化成伺服驱动器可以接受的指令格式，发给伺服驱动器，由伺服驱动器进行处理和放大，输出给执行装置。
控制装置和电机（执行装置）之间的连接示意如下左图所示，实物图如下右图所示：
实验一直流伺服电机位置环PID调整实验
一、实验目的
学会使用数字式PID控制器；
熟悉用试探法调节PID控制器参数的过程。
二、实验原理
数字式PID控制器
一般来说，位置系统的瞬态特性和稳态特性均不能令人满意，必须在系统中加入适当的校正装置来改造系统的结构。
本实验中，通过使用在系统的前向通道中串联一个PID控制器来改善系统的性能。
加入PID控制器校正以后的位置系统框图如下。
模拟式PID的控制算法：
其中，u（t），e（t）分别是控制器的控制量输出和系统的跟随误差，KP，TI，TD分别是比例系数，积分时间和微分时间。
离散化后得到数字式的PID控制算式：
其中，KI，KD分别是积分系数和微分系数。
由于计算机适合计算增量式的算式，推导可得如下的增量式形式：
以上形式是控制程序中实现的PID控制算法形式。
对PID控制参数的调节一般在一定的准则下采取现场调试的方法，在PID控制的三个组成部分中，比例项的作用是对偏差信号做出及时响应；
微分项的作用是减少超调，提高系统的稳定性，改善系统的动态特性；
积分项的作用是消除静差，提高控制精度，改善系统的稳态特性。
在实际调试时可以先选取一组PID参数初值，然后根据实际系统的控制情况对参数进行调节，一般在经过几次调节以后均能得到较好的控制效果。
三、实验设备
直流伺服线性模块或直流伺服XY平台一套
GT-400-SV卡一块
PC机一台
四、实验步骤
1、按下电控箱上“系统上电”按钮，使实验平台上电；
2、双击桌面“MotorControlBench.exe”图标，打开运动控制平台实验软件，点
击界面下方“直流伺服电机按钮”按钮，进入如下图所示界面：
3、电机通道选择“1轴”，在实验内容中选择“位置控制”，此时界面内容将发生变化，
在设定位置值处中输入位置控制的目标值40000；
4、在位置环PID参数设置栏中输入一组PID控制器参数的初值3，5，5；
5、点击界面中“开始”按钮，平台上电机开始运动，待轴运动一段时间后，点击“停
止”按钮停止电机运动；
6、点击“显示”按钮，界面右侧将显示电机位置阶跃响应曲线和数据；
7、观察位置阶跃响应曲线；
8、点击“计算”按钮，观察计算结果中的超调量和上升时间；
9、根据结果调整PID参数；
10、关闭实验平台电源，实验完毕。
五、实验内容
以下是实验得出的数据和曲线。
设置PID控制器参数为1，5，5时的曲线图
设置PID控制器参数为3，5，5时的曲线图
设置PID控制器参数为5，5，5时的曲线图
设置PID控制器参数为3，2，5时的曲线图
设置PID控制器参数为3，7，5时的曲线图
设置PID控制器参数为3，5，2时的曲线图
设置PID控制器参数为3，5，7时的曲线图
实验数据统计如下：
序号
比例参数（Kp）
积分参数（Ki）
微分参数（Kd）
超调率（Mp）
上升时间（tr）
1
5
15.170%
0.262
2
3
14.003%
0.202
12.905%
0.181
4
8.133%
0.342
7
17.017%
0.162
6
14.608%
0.182
13.600%
六、实验总结
根据实验现象，分析P、I、D各个环节对系统的控制作用；
（1）从表中1、2、3组数据比较可以看出，当保证积分参数Ki和微分参数Kd相同时，增大比例参数Kp的值，超调率和上升时间都减小了，由此可以得出比例项的作用是对偏差信号做出及时响应
（2）从表中2、4、5组数据比较可以看出，当保证比例参数Kp和微分参数Kd相同时，增大积分参数Ki的值，超调率增大了而上升时间减小了，由此可以得出积分项的作用是消除静差，提高控制精度，改善系统的稳态特性。
（3）从表中2、6、7组数据比较可以看出，当保证比例参数Kp和积分参数Ki相同时，增大微分参数Kd的值，超调率减小了而上升时间增大了，由此可以得出微分项的作用是减少超调，提高系统的稳定性，改善系统的动态特性。
实验二运动控制器的调整－PID控制器的基本控制作用
了解数字滤波器的基本控制作用，掌握调整数字滤波器的一般步骤和方法，调节运动控制器的滤波器参数，使电机运动达到要求的性能。
目前大多数工业控制器内起核心控制作用的通常是一个滤波器，该滤波器包含了几个
基本的控制作用：
比例控制作用、微分控制作用和积分控制作用。
控制器将这几个基本控制
作用进行组合，就构成了各种类型的控制器，下图所示为PID控制器。
运动控制器通常是一个数字控制器，因此其核心通常是一个数字滤波器。
除了上面提
到比例、积分和微分控制作用外，许多运动控制器还包含有速度前馈和加速度前馈等控制作用。
比例控制器实质上就是一种增益可调的放大器。
在具有积分控制作用的控制器中，控制器的输出量u（t）的值，是与作用误差信号e（t）成正比的速率变化的。
积分控制器表示成拉普拉斯变换量的形式为：
U（s）/E（s）=Ki/s。
如果e（t）的值加倍，则u（t）的变化速度也加倍，当作用误差信号为零时，u（t）的值将保持不变。
积分控制作用有时也称为复位控制。
微分控制作用是控制器输出中与作用误差信号变化率成正比的那一部分，有时又称为速率控制。
微分控制作用具有预测的优点，但同时它又放大了噪声信号，并且还可能在执行器中造成饱和效应。
微分控制作用不能单独使用。
通过将上述三种基本控制作用进行组合，可以得到不同类型的控制器，目前在工业界
经常采用的有比例加积分（PI）控制器，比例加微分（PD）控制器和比例加积分加微分（PID）控制器等。
交流伺服XY平台一套
实验用工具一套
1、松开XY平台各电机轴与丝杠间的联轴器,使XY平台处于不加负载的工作状态;
2、检查系统电气连线是否正确，确认后，给实验平台上电；
3、双击桌面“MotorControlBench.exe”按钮，进入运动控制平台实验软件，点击界面下方“单轴单机实验”按钮，进入如图所示界面；
4、选取实验电机，例如选取“1轴”即实验平台中的X轴为当前轴；
5、电机控制模式栏将根据实际电机的配置情况自动设置，“脉冲量”表示控制信号为脉冲信号，“模拟电压”表示控制信号为模拟电压；
6、设置位置环PID参数，PID参数在电机控制模式为“模拟电压”下有效，“脉冲量”下无效。
为了防止电机震动，调节参数Kp时应在教师指导下逐步增大；
7、选择速度规划模式为S曲线模式；
GT-400-SV运动控制器具有两种速度规划曲线：
T形曲线和S形曲线，在T形曲线模式下设置加加速度无效。
8、在S曲线模式参数输入页面中设置各运动参数；
参考设置如图所示：
9、设置PID参数值；
设置如图所示：
10.将采集数据类型设置为实际值；
11.点击“开启轴”按钮，将PID参数载入运动控制器中，点击“运行”按钮，电机
开始转动。
同时程序读取板卡对编码器采样得到的数据，位于程序界面左侧的绘
图区域中的三个坐标轴分别显示采集到的实际位置，速度，加速度；
12.单轴运动停止。
用户设置运动停止后，程序停止读取采样数据，显示曲线不再更新；
13.运动完成后，可将采集数据或图形保存（具体操作方法见软件使用说明书）；
14.逐步增大Kp参数值，重复执行第11步，直到电机发生震颤，观察平台的响应情况及绘图区域中的显示图形；
15.电机发生震颤，即断伺服，将P参数稍微调小，再上伺服，直到电机不发生颤震；
16.分析并理解Kp参数对电机运行的影响；
1、改变kp
（1）设置PID参数为Kp=3,Kd=0,Ki=0,控制电机得到以下运行结果：
（2）设置PID参数为Kp=5,Kd=0,Ki=0,控制电机得到以下运行结果：
（3）设置PID参数为Kp=12,Kd=0,Ki=0,控制电机得到以下运行结果：
（4）设置PID参数为Kp=25,Kd=0,Ki=0,控制电机得到以下运行结果：
在上面Kp的调整过程中，发现当Kp=12时，位移-时间曲线中，规划值曲线与实际值曲线拟合的最好，所以Kp取定12
2、改变Ki
（1）设置PID参数为Kp=12,Ki=3,Kd=0,控制电机得到以下运行结果：
（2）设置PID参数为Kp=12,Ki=6,Kd=0,控制电机得到以下运行结果：
（3）设置PID参数为Kp=12,Ki=9,Kd=0,控制电机得到以下运行结果：
在Ki的调节过程中，发现当Ki=6时，速度-时间曲线和加速度-时间曲线中，规划值曲线与实际值曲线拟合的最好，所以Ki取定6
3、改变Kd
（1）设置PID参数为Kp=12,Ki=6,Kd=3,控制电机得到以下运行结果：
（2）设置PID参数为Kp=12,Ki=6,Kd=9,控制电机得到以下运行结果：
（3）设置PID参数为Kp=12,Ki=6,Kd=15,控制电机得到以下运行结果：
观察以上曲线可以得出当Kd=15时，实际曲线与理论曲线最相近
综上，PID控制器对该交流伺服电机的控制参数为Kp=12，Ki=6，Kd=15
1、分析P、I、D各个环节对系统的控制作用；
（1）从以上实验曲线中可以得出保持积分系数与微分系数为0的情况下，随着比例系数p的增大，位移，速度和加速度随时间变化的实际值曲线越来越接近规划值曲线，由此可以得出p环节对应的比例控制器实质上就是一种增益可调的放大器，反映系统的当前偏差，增大Kp可以加快调节，减小误差，但过大的比例会使系统稳定性下降，甚至造成系统不稳定；
（2）I代表的是积分环节，反映系统的累计误差，可以消除稳态误差，提高无差度，只要有误差，积分环节就会进行调整，直至消除误差；
（3）D代表的是微分环节，反映误差信号的变化趋势和变化速率，具有预见性，能够产生超前的控制作用，适当的微分调节可以减少超调量，减少调整时间，但微分环节对噪声干扰有放大作用，过多的微分调节对系统的抗干扰不利；
2、给出
GT400-SV
运动控制卡调节数字滤波器的一般步骤。
（1）系统测试—卡初始化—轴开启—1轴回零—退出
（2）单轴电机实验—开启轴—PID参数设置—运行
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