气动机械手操作控制装置Word下载.docx
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输入端
输出端
名称
代号
输入编号
输出编号
下限位开关
SQ1
X001
下降电磁阀
KM4
Y001
上限为开关］
SQ2
X002
夹松电磁阀
KM1
Y002
右限位开关
SQ3
X003
上升电磁阀
KM2
Y003
左限位开关
SQ4
X004
右行电磁阀
KM3
Y004
上升按钮j
SB4
X005
左行电磁阀
KM0
Y005
左行按钮
SB6
X006
松开按钮
SB8
X007
下降按钮
SB3
X010
右行按钮
SB5
X011
夹紧按钮
SB7
X012
手动开关［
SB9
X020
启动按钮
SB1
X026
停止按钮
SB2
X027
PLC选型
项目
FX2N-48M（R/T）
额定电压
AC100-240V
允许电压范围—
AC85-260V
额定频率
50/60HZ
四、顺序功能图
五、PLC接线图
N
L
X000
FX2n-48M（R/T）
Y020
Y021
Y022
2L
Y006
X013
X014
2M
X015
X016
Y007
Y010
Y011
3L012
Y013
Y014
Y015
Y016
Y017
SQ
P1
下降电蛊厳上升超逼厳衣行电込曬
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4
Y012
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S&
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S82
六、PLC梯形图
下囁开黄
上顧关
石眼幵年
左觀羌
上升
左行
TW
右行
单删昨
单咼卿壬
宅二3三
停止
公用程序见下图用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及处理不同工作方式之间的转换。
左限位开关X004上限位开关X002的常开触点和表示机械手松开的M45的常闭触点的串联电路接通时，原点条件M05变为ON当机械手处于原
点位置状态，在开始执行用户程序、系统处于手动或者自动回原点状态，初始步对应的M00将被置位，进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。
如果此时M05为OFF状态，M00将被抚慰，初始步为不活动步，按下启动按钮也不能进入步M20系统不能再单步，单周期，和连续工作方式下工作。
当系统处于手动工作方式时，必须将初始步以外的各部队赢得存储器位
（M20-M27复位，否则系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后返回自
动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的情况，一起错误的动作。
在非连续方式下，X024的常闭出点闭合，将表示连续工作状态的标志M07复位。
下图是手动程序，为了保证安全运行，在手动程序中设置了一些必要的连锁。
设置上升与下降之间，左行与右行之间的互锁，以防止功能相反的两个输出同时为ON有限位开关限制机械手移动的范围。
用限位开关X001--X004限制机械手
移动的范围。
用上限位开关X002的常开触点与控制左，右行的M36和左行的M44的继电器串联，机械手升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运
行时与别的物体碰撞。
M36
M35
LD
S
M31,1
R
M32,1
AN
M34
=
M33
A
单周期，连续和单步工作方式的梯形图
|广0?
6||j<
O?
||M07
1^22
I#X027
M07
M06
|严7|严04||M07i|M06
||MOO||X026||M05
M20
[|阿20|广001]|MO占
]|阿21
彳|啊21||T27]|M0&
]|M22
―I怦
||M23
||M23|广003]|MOS
]|M24
||M24||X001]|Mg
—
HM25||丁3吕||MOG
]|h426
||M2&
]|X002||M05
||M27||X004^m07j|阿||MOD
Hlia±
<
zzb
M25
X024
O
EU
ON
X022
M27
MOO
M05
OLD
M21
M22
T37
M24
产MOO
M23
M26
T38
M0.6
M2.6
M00
单周期、连续和单步这三种工作方式主要是“连续”标志M07和“转换允许”标志M06来区分的。
（1）单步与非单步的区别
M06的常开触点接在每一个控制代表步的存储器位的启动电路中，他们断开
时禁止步的活动状态的转换，如果系统处于单步工作方式，X022为1状态，他
的常开触点断开，“转换允许”存储器位M06在一般情况下为0状态，不允许步与步之间的转换。
当某一步的工作结束后，转换条件满足，如果没有按启动按钮X026,M06处于处于0状态，起保停电路的启动电路处于断开状态，不会转换到下一步。
一直要等到按下启动按钮X026,M06在X026的上升沿ON一个扫描周期，M06的常开触点接通，系统才会转换到下一步。
系统工作在连续，单周期工作方式下，X022的常开触点接通，是M06为1状态，串联在各起保停电路的启动电路中的M0.6的常开触点接通，允许步与步
之间的正常转换。
（2）单周期与连续的区分
在连续工作方式下，X024为1状态。
初始步为活动步时按下启动按钮X026,M20变为1状态，机械手下降。
于此同时，控制连续工作的M0.7的线圈通电并自保持。
当机械手在步,M27返回最左边时，X004为1状态，因为连续标志位M07为1状态，转换条件M07-X004满足，系统将返回步M2Q反复连续的工作下去。
按下停止按钮X027后，M07变为0状态，但是机械手不会立即停止工作，在完成当前工作周期的全部操作后，机械手返回最左边，左限位开关X004为1
状态，装换条件满足系统才从步M27返回并停留在初始步。
在单周期工作方式，M07—直处于0状态。
当机械手在最后一步,M27返回最左边时，左限位开关X004为1状态，转换条件满足，系统返回并停留在初始步，按一次启动按钮，系统只工作一个周期。
（3）单周期工作过程
在单周期工作方式下，X022的常闭触点闭合，M06的线圈通电，允许转换。
在初始步时按下启动按钮X026,在M20的启动电路中，M00,X026,M05和M06的常开触点均接通，使M20的线圈通电，系统进入下降步，丫001的线圈通电，机械手下降。
碰到下限位开关X001时，转换到夹紧不M21,Y005被置位，夹紧电磁阀的线圈通电，并保持。
同时接通延时定时器T37开始定时，1.7s后定时时
间到，工件被夹紧，转换条件T37满足，转换到步M22以后系统将这样一步一步的工作下去。
在左行步M27当机械手左行返回到原点位置，左限位开关X004变为1状态，为连续工作标志M07为0状态，将返回初始步M00机械手停止运
动。
（4）单步工作过程
在单步工作方式下，X022为1状态，它的常闭触点断开，“转换允许”辅助继电器M06在一般情况下为0状态，不允许步与步之间的转换。
设初始步时系统处于原点状态，M05和M00为1状态，按下启动按钮X026,M06变为0状态。
在下降步，Y001的线圈通电，当下限位开关X001变为1状态时，与Y001的线圈串联的X001的常开触点断开，使Y001的线圈断电，机械手停止下降。
X001的常开触点闭合后，如果没有按启动按钮，X026和M06变为1状态，M06的常开触点接通，转换条件X001才能使M21的起动电路接通，M21线圈通电并保持，系统才能由步M20进入步,M21。
以后在完成某一步的操作后，都必须按一次启动按钮，系统才能转换到下一步。
在自动回原点工作方式下，X021为ON按下启动按钮X026,M10变为ON,机械手上升，上升到上限位开关时X002为ON机械手左行，到左限位开关时，X004变为ON将步M11复位，同时将M42复位，机械手松开。
这时原点条件满足，M05为ON在公用程序中，初始步M00是步M01的后续步。
说明程序由于S7-200PLC的顺控指令不支持直接输出的双线圈操作，所以要用中间继电器逻辑过度一下，如本题的机械手下降，上行，夹紧、松开、左行、右行等都需要用中间继电器过渡。
YOO1
M却3
vrmYOO3
M40
M31
Y005,1
TON
T37,17
M32
M42
M45
T38,17
M43
M41
M44
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