气动机械手操作控制装置Word下载.docx

1、输入端输出端名称代号输入编号输出编号下限位开关SQ1X001下降电磁阀KM4Y001上限为开关SQ2X002夹松电磁阀KM1Y002右限位开关SQ3X003上升电磁阀KM2Y003左限位开关SQ4X004右行电磁阀KM3Y004上升按钮 jSB4X005左行电磁阀KM0Y005左行按钮SB6X006松开按钮SB8X007下降按钮SB3X010右行按钮SB5X011夹紧按钮SB7X012手动开关SB9X020启动按钮SB1X026停止按钮SB2X027PLC选型项目FX 2N -48M（R/T）额定电压AC100-240V允许电压范围 AC85-260V额定频率50/60HZ四、 顺序功能图五、

2、 PLC接线图NLX000FX 2n -48M（R/T）Y020Y021Y0222LY006X013X0142MX015X016Y007Y010Y0113L012Y013Y014Y015Y016Y017SQP 1下降电蛊厳 上升超逼厳 衣行电込曬：-i：4Y012YU13014015Y01&YC10YOU3LYOUJ曰FU2W5IL001X30CXJ01 XM2 XX）: XMXMEX30ExomX0L1X0L2 :G； XDli 抑X：l血”XDL7XD22X023畑己XD25L+SB4 JSB6 rj,SR8mSB3 ySB5 JP*7_S&TS82六、 PLC梯形图下囁开黄上顧关石眼幵年

3、左觀羌上升左行TW右行单删昨单咼卿壬宅二3三停止公用程序见下图用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及处理不同工作方式 之间的转换。左限位开关X004上限位开关X002的常开触点和表示机械手松开 的M45的常闭触点的串联电路接通时，原点条件 M05变为ON当机械手处于原点位置状态，在开始执行用户程序、系统处于手动或者自动回原点状态， 初始步 对应的M00将被置位，进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。如果此时 M05为OFF状态，M00将被抚慰，初始步为不活动步，按下启动按钮也不能进入 步M20系统不能再单步，单周期，和连续工作方式下工作。当系统处于手动工作方式时，必须将初始步以外的各部队赢

4、得存储器位（M20-M27复位，否则系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的情况， 一起错误的动作。在非连 续方式下，X024的常闭出点闭合，将表示连续工作状态的标志 M07复位。下图是手动程序，为了保证安全运行，在手动程序中设置了一些必要的连锁。 设置上升与下降之间，左行与右行之间的互锁，以防止功能相反的两个输出同时 为ON有限位开关限制机械手移动的范围。用限位开关 X001-X004限制机械手移动的范围。用上限位开关X002的常开触点与控制左，右行的M36和左行的M44 的继电器串联，机械手升到最高位置才能左右移动， 以防止机械手在较低位置

5、运行时与别的物体碰撞。M36M35LDSM31, 1RM32, 1ANM34=M33A单周期，连续和单步工作方式的梯形图| 广0?6 | | jO? | | M07 122 I# X027M07M06| 严7 | 严04 | | M07 i | M06| | MOO | | X026 | | M05M20| 阿 20 | 广001 | MO占| 阿21 彳 | 啊21 | | T27 | M0&| M2 2I怦 | | M23 | | M23 | 广003 | MOS| M24 | | M24 | |X001 | Mg H M25 | | 丁3吕 | | MOG| h426 | | M2& |

6、 X002 | | M05 | | M27 | |X004m07 j | 阿 | | MOD HliazzbM25X024OEUONX022M27MOOM05OLDM21M22T37M24产MOOM23M26T38M0.6M2.6M00单周期、连续和单步这三种工作方式主要是“连续”标志M07和“转换允许” 标志M06来区分的。（1）单步与非单步的区别M06的常开触点接在每一个控制代表步的存储器位的启动电路中， 他们断开时禁止步的活动状态的转换，如果系统处于单步工作方式， X022为1状态，他的常开触点断开，“转换允许”存储器位 M06在一般情况下为0状态，不允许步 与步之间的转换。当某一步的工

7、作结束后，转换条件满足，如果没有按启动按钮 X026, M06处于处于0状态，起保停电路的启动电路处于断开状态，不会转换到 下一步。一直要等到按下启动按钮 X026, M06在 X026的上升沿ON一个扫描周期， M06的常开触点接通，系统才会转换到下一步。系统工作在连续，单周期工作方式下， X022的常开触点接通，是 M06为1 状态，串联在各起保停电路的启动电路中的 M0.6的常开触点接通，允许步与步之间的正常转换。（2） 单周期与连续的区分在连续工作方式下，X024为1状态。初始步为活动步时按下启动按钮X026, M20变为1状态，机械手下降。于此同时，控制连续工作的 M0.7的线圈通电

8、并 自保持。当机械手在步,M27返回最左边时，X004为1状态，因为连续标志位 M07为1状 态，转换条件M07-X004满足，系统将返回步M2Q反复连续的工作下去。按下停止按钮X027后，M07变为0状态，但是机械手不会立即停止工作， 在完成当前工作周期的全部操作后，机械手返回最左边，左限位开关 X004为1状态，装换条件满足系统才从步 M27返回并停留在初始步。在单周期工作方式，M07 直处于0状态。当机械手在最后一步,M27返回最左边 时，左限位开关X004为1状态，转换条件满足，系统返回并停留在初始步，按 一次启动按钮，系统只工作一个周期。（3） 单周期工作过程在单周期工作方式下，X0

9、22的常闭触点闭合，M06的线圈通电，允许转换。 在初始步时按下启动按钮 X026,在M20的启动电路中，M00,X026,M05和M06的 常开触点均接通，使 M20的线圈通电，系统进入下降步，丫001的线圈通电，机 械手下降。碰到下限位开关 X001时，转换到夹紧不M21, Y005被置位，夹紧电 磁阀的线圈通电，并保持。同时接通延时定时器 T37开始定时，1.7s后定时时间到，工件被夹紧，转换条件 T37满足，转换到步M22以后系统将这样一步一 步的工作下去。在左行步M27当机械手左行返回到原点位置， 左限位开关X004 变为1状态，为连续工作标志 M07为0状态，将返回初始步M00机械

10、手停止运动。（4）单步工作过程在单步工作方式下，X022为1状态，它的常闭触点断开，“转换允许”辅助 继电器M06在一般情况下为0状态，不允许步与步之间的转换。设初始步时系统 处于原点状态，M05和M00为1状态，按下启动按钮 X026, M06变为0状态。在 下降步，Y001的线圈通电，当下限位开关 X001变为1状态时，与Y001的线圈 串联的X001的常开触点断开，使 Y001的线圈断电，机械手停止下降。X001的 常开触点闭合后，如果没有按启动按钮，X026和M06变为1状态，M06的常开触 点接通，转换条件X001才能使M21的起动电路接通，M21线圈通电并保持，系 统才能由步M20

11、进入步,M21。以后在完成某一步的操作后，都必须按一次启动按 钮，系统才能转换到下一步。在自动回原点工作方式下，X021为ON按下启动按钮X026, M10变为ON, 机械手上升，上升到上限位开关时 X002为ON机械手左行，到左限位开关时， X004变为ON将步M11复位，同时将M42复位，机械手松开。这时原点条件满 足，M05为ON在公用程序中，初始步 M00是步M01的后续步。说明程序由于S7-200PLC的顺控指令不支持直接输出的双线圈操作， 所以要 用中间继电器逻辑过度一下，如本题的机械手下降，上行，夹紧、松开、左行、 右行等都需要用中间继电器过渡。YOO1M却3vrm YOO3M40M31Y005, 1TONT37, 17M32M42M45T38, 17M43M41M44