SMRT 200运动库解释Word格式文档下载.docx

SMRT 200运动库解释Word格式文档下载.docx

《SMRT 200运动库解释Word格式文档下载.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《SMRT 200运动库解释Word格式文档下载.docx（7页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

启用和初始化运动轴

AXISx_MAN

手动模式

AXISx_GOTO

命令运动轴转到所需位置

AXISx_RUN

运行包络

AXISx_RSEEK

搜索参考点位置

AXISx_LDOFF

加载参考点偏移量

AXISx_LDPOS

加载位置

AXISx_SRATE

设置速率

AXISx_DIS

使能/禁止DIS输出

AXISx_CFG

重新加载组态

AXISx_CACHE

缓冲包络

详细的运动控制指令介绍请参考：

S7-200SMART系统手册

运动控制指令使用准则

必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

可在中断例程中执行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。

但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。

如果在中断程序中启动指令，则可使用AXISx_CTRL指令的输出来监视运动轴是否完成移动。

运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed和C_Speed）和位置参数（Pos或C_Pos）的值。

对于脉冲，这些参数为DINT值。

对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的REAL值。

例如：

如果选择厘米（cm），则以厘米为单位将位置参数存储为REAL值并以厘米/秒（cm/sec）为单位将速度参数存储为REAL值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

1.要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入AXISx_CTRL指令并使用SM0.0触点。

2.要指定运动到绝对位置，必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

3.要根据程序输入移动到特定位置，请使用AXISx_GOTO指令。

4.要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用AXISx_RUN指令。

5.其它位置指令为可选项。

常用运动控制指令介绍

1.AXISx_CTRL

功能：

启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次CPU更改为RUN模式时加载组态/包络表。

图1.AXISx_CTRL指令

注意：

在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。

使用SM0.0（始终开启）作为EN参数的输入。

MOD_EN参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。

如果MOD_EN参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；

Done 

参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；

Error 

参数存储该子程序运行时的错误代码；

C_Pos 

参数表示运动轴的当前位置。

根据测量单位，该值是脉冲数（DINT）或工程单位数（REAL）；

C_Speed参数提供运动轴的当前速度。

如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed是一个DINT数值，其中包含脉冲数/每秒。

如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed是一个REAL数值，其中包含选择的工程单位数/每秒（REAL）。

C_Dir 

参数表示电机的当前方向：

信号状态0=正向；

信号状态1=反向；

2.AXISx_DIS

运动轴的DIS输出打开或关闭。

这允许您将DIS输出用于禁用或启用电机控制器。

图2.AXISx_DIS指令

EN位打开以启用子例程时，DIS_ON参数控制运动轴的DIS输出。

如果您在运动轴中使用DIS输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改DIS输出值时进行调用。

若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。

3.AXISx_MAN 

将运动轴置为手动模式。

这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。

图3.AXISx_MAN指令

RUN 

参数会命令运动轴加速至指定的速度（Speed参数）和方向（Dir参数）。

您可以在电机运行时更改Speed参数，但Dir参数必须保持为常数。

禁用RUN参数会命令运动轴减速，直至电机停止；

JOG_P（点动正向旋转）或JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。

如果JOG_P或JOG_N参数保持启用的时间短于0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动JOG_INCREMENT中指定的距离。

如果JOG_P或JOG_N参数保持启用的时间为0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至指定的JOG_SPEED；

Speed参数决定启用RUN时的速度。

如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为DINT值（脉冲数/每秒）。

如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为REAL值（单位数/每秒）。

同一时间仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N输入之一。

4.AXISx_RSEEK

使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。

当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。

图4.AXISx_RSEEK指令

RP_OFFSET的默认值为0。

可使用运动控制向导、运动控制面板或AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改RP_OFFSET值；

EN位开启会启用此子例程。

确保EN位保持开启，直至Done位指示子例程执行已经完成；

START参数开启将向运动轴发出RSEEK命令。

对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个RSEEK命令。

为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。

5.AXISx_GOTO

命令运动轴转到所需位置。

图5.AXISx_GOTO指令

START参数开启会向运动轴发出GOTO命令。

对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个GOTO命令。

为了确保仅发送了一个GOTO命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数；

Pos参数包含一个数值，指示要移动的位置（绝对移动）或要移动的距离（相对移动）。

根据所选的测量单位，该值是脉冲数（DINT）或工程单位数（REAL）；

Speed参数确定该移动的最高速度。

根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒（DINT）或工程单位数/每秒（REAL）；

Mode参数选择移动的类型：

0：

绝对位置

1：

相对位置

2：

单速连续正向旋转

3：

单速连续反向旋转

Abort参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。

若Mode参数设置为0，则必须首先使AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

6.AXISx_RUN

命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。

图6.AXISx_RUN指令

START参数开启将向运动轴发出RUN命令。

对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个RUN命令。

为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数；

Profile参数包含运动包络的编号或符号名称。

“Profile”输入必须介于0-31。

否则子例程将返回错误；

Abort参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止；

C_Profile参数包含运动轴当前执行的包络；

C_Step参数包含目前正在执行的包络步。

7.AXISx_LDOFF

建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。

图7.AXISx_LDOFF指令

开启START参数将向运动轴发出LDOFF命令。

对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个LDOFF命令。

在执行该子例程之前，您必须首先确定参考点的位置。

您还必须将机器移至起始位置。

当子例程发送LDOFF命令时，运动轴计算起始位置（当前位置）与参考点位置之间的偏移量。

运动轴然后将算出的偏移量存储到RP_OFFSET参数并将当前位置设为0。

这将起始位置建立为零位置。

如果电机失去对位置的追踪（例如断电或手动更换电机的位置），您可以使用AXISx_RSEEK子例程自动重新建立零位置。

8.AXISx_LDPOS

将运动轴中的当前位置值更改为新值。

您还可以使用本子例程为任何绝对移动命令建立一个新的零位置。

图8.AXISx_LDPOS指令

START参数开启将向运动轴发出LDPOS命令。

对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个LDPOS命令。

New_Pos参数提供新值，用于取代运动轴报告和用于绝对移动的当前位置值。

根据测量单位，该值是脉冲数（DINT）或工程单位数（REAL）

运动控制错误代码请查看运动控制错误代码