ACR运动控制器快速上手Word文档下载推荐.docx

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我们可以看到，该对话框主要分成四个区域：

1.最上面是菜单栏

2.菜单栏下面是工具栏（分上下两层，上层是通用工具栏，下层是梯形图编程工具栏）

3.工具栏下面左侧是树形向导，也是我们经常要打交道的地方

4.树形向导右侧是主操作界面区域，其显示内容会根据在树形向导中所选择内容的不同而变化，我们大部分操作都要在这个地方进行。

当新建一个工程后，在主界面中首先会显示“通讯”对话框，如图1-6示

图1-6

在这个对话框中，我们要选择用到的通讯方式，主要有下面4种：

Bus：

总线通讯，只用于ACR1505,ACR8020板卡式运动控制器

Serial：

串口，在后面指定与运动控制器连接的PC机的串口号，及通讯速率

Ethernet：

以太网，在后面输入ACR9000的IP地址，ACR9000出厂默认的IP地址为192.168.10.40

USB：

电脑通过USB与ACR9000通讯。

我们这里选择以太网，IP设为192.168.10.40，电机“Connect”按钮，使电脑与ACR9000连接。

注：

如果不跟ACR运动控制器连接，也可以对系统进行配置，但不能把配置文件下载到控制器中。

二、电机轴配置

下面我们需要对ACR9000的各个电机轴进行配置，这里我们以控制两轴的平面运动为例，X轴用安川电机，速度控制方式，Y轴用我公司自主品牌的赛开隆电机，位置控制方式。

我们单击左侧“树形向导”中的“ConfigurationWizard（配置向导）”，如图1-7中蓝色区域位置：

图1-7

点击后，会在主界面区域中弹出图1-8所示对话框：

图1-8

该对话框是对“ConfigurationWizard（配置向导）”简单说明，点击“Find”按钮（图1-8中黑框处）可以查看当前控制器中的固件版本号，单击“Next”按钮继续，弹出1-9所示对话框：

该对话框说明了配置需要有哪些步骤，单击“Next”按钮继续到下一步。

单击“Back”按钮可返回上一步。

图1-9

单击“Next”后，弹出图1-10所示对话框，从这里要开始对第一个电机轴进行配置

图1-10

该对话框指定轴的名字，及控制器对驱动器输出的信号类型。

AxisName:

指定轴的名字，一般保持默认。

CommandOutput：

选择控制器输出给驱动器的信号类型，“DAC”代表输出+/-10V模拟量（用于驱动器工作于速度和转矩控制下），“Stepper”代表输出脉冲加方向信号（用于驱动器工作于位置控制下），DAC0/Stepper0对应控制器的“AXIS0”接口，DAC1/Stepper1对应于控制器的“AXIS1”接口，依次类推

我们这里保持轴的名字为“X”，输出信号类型选择“DAC0”，单击“Next”按钮继续，弹出图1-11所示对话框：

图1-11

该对话框用于选择驱动器和电机：

如果您购买的是Parker的电机和驱动器，一般可以直接选择出来，如果用的是非Parker驱动器和电机（比如我们这里用的是安川驱动器和电机），我们要在相应的选择框里选择“Other”。

单击“Next”按钮继续，弹出图1-12所示对话框：

该对话框用于对位置环及速度环的编码器进行设置。

Type：

选择编码器的类型，默认为“FullQuadrature（全积分）”，即控制器将编码器信号做4倍频处理，这也是最常用的选择。

Source：

选择编码器通道，即控制器形成闭环是接收哪个通道的编码器信号。

Resolution：

指定编码器精度。

比如我们用的安川电机编码器是2048线，编码器类型选的是“FullQuadrature（全积分）”，因此我们在此要输入2048*4=8192

Polarity：

编码器极性选择，即选择控制器接收到的编码器信号是A相超前还是B相超前。

如果我们控制电机的时候电机飞车（不可控，一直以额定速度朝一个方向转），那么很有可能是极性配置的问题，详情请查看如何解决电机飞车一节。

图1-12

我们除了可以设置位置环的编码器，还可以再对速度环的编码器进行设置，不过我们现在实验不需要对其设置，您可以参看后面的ACR运动控制器双环控制一节。

单击“Next”按钮，弹出图1-13所示对话框：

该对话框用于设置轴比，通过设置单位，传动机构，及减速机构，ACR运动控制器会自动对轴比进行换算。

例如：

我们用电机通过丝杠带动一个平台，丝杠导程5mm。

我们按照图1-13所示进行配置即可，这样电机转一圈，平台即运行5mm。

我们单击“Next”按钮继续，弹出图1-14所示对话框：

该对话框用于设置硬限位，软限位及位置误差的限制。

这里我们使能硬件限位，软限位设置为正向100mm，方向-20mm，跟随误差设为+/-1mm。

单击“Next”继续，弹出图1-15所示对话框：

图1-13

图1-14

图1-15

该对话框用于指定控制器上的哪个数字量输入通道对应于限位开关，原点开关。

我们这里指定控制器的数字量输入通道0（即BIT0）用于正限位，当我们分配好正限位后，“Input1”和“Input2”自动分配为负限位和原点开关。

该对话框中的“InputType”用于选择所连接开关的类型，是常开还是常闭。

单击“Next”，进入如图1-16所示对话框：

该对话框是一个伺服参数调节对话框（ACR1505,ACR8020无此对话框）。

单击“Next”继续，弹出如图1-17所示对话框：

图1-16

图1-17

该对话框是一个综合调试对话框（ACR1505,ACR8020无此对话框）：

可以对硬限位，软限位设置，可以让电机JOG试运行及对回零进行测试。

单击“Next”，至此，我们已经完成了对于“X”轴的配置。

对“Y”轴的配置与“X”轴步骤完全一样，不同的是，在输出信号类型处选择“Stepper1（采用位置控制方式，发送脉冲）”，电机选择“Other”，精度2500脉冲/转，无需对反馈进行配置，其他与“X”轴配置类似，可参考“X”之。

如果控制器的某个轴不需要使用，那么我们需要在输出信号类型处选择“NOTUSED”，这样控制器就不需要对这个轴分配处理时间。

对于剩下的两个轴，我们都选择“NOTUSED”,如图“1-17”所示：

单击“Next”按钮，弹出图“1-18”所示对话框。

图1-18

该对话框用于把轴分配到坐标系（Master）中。

我们把需要联动的轴分配到一个Master中。

这里我们把X轴和Y轴分配到Master0中。

在一个Master中最多可分配8个轴，且一个轴只能分配到一个Master中。

ACR系列控制器最多支持8个Master（坐标系）。

单击“Next”按钮继续，弹出图“1-19”所示对话框。

该对话框用于指定电机的“加速度”，“减速度”，“运行速度”，“停止速度”及是否以“S曲线”方式运行。

按如图方式指定，按“Next”按钮继续，弹出图“1-20”

所示对话框：

图1-19

图1-20

该对话框用于为Program，PLC分配存储空间，以及控制器可用的全局变量的个数。

程序究竟占多少存储空间在后面会有详细介绍。

单击“Next”按钮继续，弹出图“1-21”所示对话框：

图1-21

该对话框用于对CANOpen参数进行配置（如果控制器不带CANOpen接口，则不会弹出该对话框），单击“Next”按钮弹出图“1-22”所示对话框：

至此，我们的配置工作全部完成，单击“Finish”按钮将配置下载到控制器中。

图1-22

配置文件将保存到控制器的EEPROM中。

以后如果不更换电机，就无需再对电机轴进行配置。

三、程序开发

在树形向导中可以看到，ACR运动控制器可以编写16个program程序和8个PLC程序，如图1-23所示：

Program程序是用AcroBasic语言来开发的，功能十分强大，可以充分满足客户各种运动控制的需求。

其中program0-program7用来编写运动程序，program8-program15用来编写非运动程序（如完成各种计算，与其他设备进行通讯等）。

program0-program7与Master0-Master7（坐标系0-7）有着严格的对应关系。

控制Master0中的轴的运动程序必须编写到program0中，控制Master1中的轴的运动程序必须编写到program1中，依次类推。

单击任意的program编辑器即可打开相应的program程序开发窗口，如图1-24所示：

在这里可以使用AcroBasic语言来开发您的运动程序。

AcroBasic指令请参考相应手册。

图1-23

图1-24

PLC程序主要用于完成逻辑判断及控制的功能，支持梯形图和结构文本两种开发方式，如图1-25所示：

图1-25

通过VIEW菜单可以在两种开发方式中切换。

四、运动监视、调试

ACR-View为我们提供了大量的工具供我们监视，调试电机的运行。

（1）Terminal（终端对话框）

单击树形向导中的TerminalEmulator，可以打开终端对话框。

如图1-26所示。

在终端对话框中，可以发送在线指令，当按下键盘上的回车键时，所输入的指令将立即执行。

我们可以把常用的命令保存到终端对话框右侧的“UserButton”中，这样当按下“UserButton”按钮后，相对于发送了对应的指令。

在终端对话框中还可以监视，跟踪程序的运行。

程序中使用“Print”语言输出的内容也将显示到终端对话框中。

图1-26

（2）StatusPanels（状态监视面板）

树形向导中的StatusPanels（状态监视面板）中包含有五个状态面板。

1.CommonStatusPanel（通用状态监视面板，ACR1505,ACR8020无此面板）

图1-27

如图1-27所示：

该面板可以直观的监视各个电机轴及坐标系的运行情况。

2.NumericStatus（参数状态监视面板）

图1-28

如图1-28所示，参数状态监视面板可以监视ACR运动控制器中所有P变量的状态。

P变量根据功能被加以分类，可以通过三个下拉组合框找到所要监视的P变量。

例1：

我们想监视X轴的编码器值（Encoder0），可以在三个下拉组合框中依次选择“ObjectParameters”-“EncoderParameters”-“EncoderPosition”，如图1-28所示：

例2：

我们想监视X轴的模拟量输出值，可以依次选择“ObjectParameters”-“DACparameters”-“DACOutput”，如图1-29所示：

在ACR系列运动控制器中，P参数用来存储整型变量及实型变量，这些变量包括全局变量和控制器预设的变量。

图1-29

3.BITStatus（BIT位状态监视面板）

BIT位状态监视面板用来监视ACR运动控制器中的全部BIT变量状态，如图1-30所示：

图1-30

与P变量监视面板相同，可以通过三个下拉组合框找到所要监视的BIT变量。

BIT变量用来保存BOOL型变量，只有真和假两种状态，它包括实际的物理I/O及控制器内部定义的BIT状态。

4.CPULoadStatus（CPU运行监视面板）

CPU运行监视面板用来监视当前控制器CPU的运行情况，如图1-31所示：

该面板类似于计算机中任务管理器的性能监视面板。

图1-31

5.ServoLoopStatus（伺服环状态监视面板）

图1-32

如图1-32所示：

可以通过伺服环状态监视面板直观的监视伺服环的运行情况。

参与伺服运算的所有参数都可以在同一个面板中监视到。