智能消防小车含完整原理图word+版论文文档格式.docx
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（单片机显示）
（2）除安全区外，场地随机出现2个火源，要求智能小车能够发现其中一个火焰并将其完全扑灭。
（3）能够发现并扑灭第二个火焰。
（4）扑灭二个火焰的总时间不超过5分钟。
（5）能够自动计算和显示扑灭的火源数。
（程序设计）
2）发挥部分
（1）抢险完毕后智能小车能够返回到安全区域（原位）。
（2）能够自动计算和显示路程。
（3）能够用不同声音对不同的状态进行报警。
（4）其他（需要只能编程）
3）说明
（1）小车尺寸小于30cm×
30cm，所用电源电压小于等于24V。
（2）控制电机类型不限，其安装位置及安装方式自定。
（3）灭火方式不限，但不允许碰倒蜡烛。
（4）小车不能完全离开场地。
（5）允许一次重启动机会。
（6）蜡烛高度：
15—20厘米。
蜡烛置于方框的中间位置。
（7）障碍物尺寸15cm×
15cm×
15cm，且位置固定。
（8）试验场地可采用黑胶皮，网格线可采用宽度为2.5—3.0cm的白色单面胶纸，测试时可自带。
1.2模块方案比较与论证
根据题目要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、寻迹传感器模块、火焰传感器、直流电机及其驱动模块、灭火风扇及其驱动模块、舵机模块、语音模块、车载显示模块、无线收发模块以及液晶显示模块等模块构成。
本系统的方框图如图2所示：
图2系统方框图
为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。
1.2.1车体设计
方案1：
购买玩具电动车。
购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。
但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：
首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。
其次，这种电动车一般都是前轮转向后轮驱动，不能适应该题目的方格地图，不能方便迅速的实现原地保持坐标转90度甚至180度的弯角。
再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。
而且这种电动车一般都价格不扉。
因此我们放弃了此方案。
方案2：
自己制作电动车。
经过反复考虑论证，我们制定了左右两轮分别驱动，前后万向轮转向的方案。
即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，前后装两个万向轮。
这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的90度和180度的转弯。
在安装时我们并不把两个万向轮装在一个平面上。
当小车前进时，左右两驱动轮与前万向轮形成了三点结构。
这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现前后两轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。
为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑作用。
对于车架材料的选择，我们经过比较选择了铝合金。
用铝合金做的车架比塑料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。
综上考虑，我们选择了方案2。
实物图如图3所示：
图3车体底盘实物图
1.2.2控制器模块（智能部分）
采用可编程逻辑期间CPLD作为控制器。
CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。
采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。
但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。
且从使用及经济的角度考虑我们放弃了此方案。
采用凌阳公司的16位单片机，它是16位控制器，具有体积小、驱动能力高、集成度高、易扩展、可靠性高、功耗低、结构简单、中断处理能力强等特点。
处理速度高，尤其适用于语音处理和识别等领域。
但是当凌阳单片机应用语音处理和辨识时，由于其占用的CPU资源较多而使得凌阳单片机同时处理其它任务的速度和能力降低。
本系统主要是进行寻迹和火焰传感器的检测以及电机的控制，兼有语音的播报。
如果单纯的使用凌阳单片机，在语音播报的同时小车的控制容易出现不稳定的情况。
从系统的稳定性和编程的简洁性考虑，我们放弃了单纯使用凌阳单片机而考虑其它的方案。
方案3：
采用Atmel公司的AT89S52单片机作为主控制器而用凌阳单片机作为辅助控制器。
AT89S52是一个低功耗，高性能的51内核的CMOS8位单片机，片内含8k空间的可反复擦些1000次的Flash只读存储器，具有256bytes的随机存取数据存储器（RAM），32个IO口，2个16位可编程定时计数器。
且该系列的51单片机可以不用烧写器而直接用串口或并口就可以向单片机中下载程序。
我们自己制作51最小系统板，体积很小，下载程序方便，放在车上不会占用太多的空间。
为了同时方便使用语音的播报和识别，我们选择了凌阳公司的SPCE061A精简开发板－61B板。
61B板上配有喇叭插座、麦克风等。
用户只需使用在线调试器，不用再外接任何器件即可以完成语音录放等功能。
该精简系统板体积小，功能齐全，资源丰富。
能够满足系统的要求。
从方便使用的角度考虑，我们选择了方案3。
1.2.3电源模块（能源部分）
由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。
采用12V蓄电池为系统供电。
蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。
但是蓄电池的体积过于庞大，在小型电动车上使用极为不方便。
采用3节4.2V可充电式锂电池串联共12.6V给直流电机供电，经过7805的电压变换后为单片机，传感器和舵机供电。
经过实验验证，当电池为直流电机供电时，单片机、传感器的工作电压不够，性能不稳定。
采用3节4.2V可充电式锂电池为直流电机供电，用2节锂电池经过7805的电压变换为单片机和传感器供电。
再用2节锂电池经另一套7805电压变换电路为舵机供电。
采用此种供电方式后，单片机和传感器工作稳定，舵机直流电机工作互不影响，且电池的体积较小，能够满足系统的要求。
综上考虑，我们选择了方案3。
1.2.4寻迹传感器模块（信号接收）
用光敏电阻组成光敏探测器。
光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。
当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。
因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。
将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。
但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。
因此我们考虑其他更加稳定的方案。
用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。
红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。
这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响，因此我们放弃了这个方案。
用RPR220型光电对管。
RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。
RPR220采用DIP4封装，其具有如下特点：
（1）塑料透镜可以提高灵敏度。
（2）内置可见光过滤器能减小离散光的影响。
（3）体积小，结构紧凑。
当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电平。
此光电对管调理电路简单，工作性能稳定。
因此我们选择了方案3。
1.2.5火焰传感器模块
火焰检测有温度传感器、烟雾传感器、红外传感器、紫外传感器以及CCD图像传感器。
我们综合论证了这几种传感器，制定了如下几种方案。
用温度传感器如热电偶，热电偶在工业应用上十分广泛。
但是热电偶感应的范围太广，而且由于火焰只是周围温度稍高且范围较窄。
试验验证用热电偶检测火焰精度不高，因此我们放弃了此方案。
用烟雾传感器。
烟雾传感器广泛应用与火警检测。
但是由于此题目的火源是用蜡烛模拟的，没有太大的烟雾，因此用烟雾传感器作为此小型电动车的火焰传感器也不够实用，因此我们放弃了此方案。
用紫外传感器检测火焰。
紫外火焰传感器主要应用于火灾消防系统，尤其是一些易燃易爆场所，用来监测火焰的产生。
紫外线火焰传感器的灵敏度高，相应速度快，抗干扰能力强，对明火特别敏感，能对火灾立即作出反应。
但是紫外传感器检测的范围太大，不适用于本系统。
方案4：
用CCD图像传感器。
用CCD图像传感器可以检测各种被检测量，适用于各种量的检测。
但是用CCD图像传感器需要处理的信号量太大，且体积较大，不使用与本系统。
方案5：
用远红外传感器。
经试验验证，远红外火焰传感器检测距离远，线性度好，检测准确，且体积较小。
很适用于本题目的要求。
因此我们选择了方案5。
在火焰传感器模块的设计中，我们在车体的前头的两侧离地大约15－20cm（相当于火焰高度）处安装远红外火焰传感器，且每一侧装有两个。
由于火焰传感器的检测距离很远，为了避免错误检测远处火焰的情况的出现，我们把每一侧的较低的传感器用黑色塑料纸包住。
经实验验证，这样处理过的火焰传感器只能检测到一个方格距离的火焰，而对远距离的火焰没有反应。
我们把用黑塑料包住的传感器称为“近视”传感器，把没有处理过的称为“远视”传感器。
“近视”传感器和“远视”传感器配合交替使用，可以更好的完成计划任务。
1.2.6避障模块
用超声波传感器进行避障。
超声波传感器的原理是：
超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收。
然后将这信号放大后送入单片机。
超声波传感器在避障的设计中被广泛应用。
但是超声波传感器需要40KHz的方波信号来工作，因为超声波传感器对工作频率要求较高，偏差在1％内，所以用模拟电路来做方波发生器比较难以实现。
而用单片机来作方波发生器未免有些浪费资源。
因此我们考虑其他的方案。
用红外光电开关进行避障。
光电开关的工作原理是根据投光器发出的光束，被物体阻断或部分反射，受光器最终据此作出判断反应，是利用被检测物体对红外光束的遮光或反射，由同步回路选通而检测物体的有无，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均能检测。
光电开关E3F-DS10C4操作简单，使用方便。
当有光线反射回来时，输出低电平。
当没有光线反射回来时，输出高电平。
考虑到本系统只需要检测简单障碍物，没有十分复杂的环境。
为了使用方便，便于操作和调试，我们最终选择了方案2。
1.2.7测速计程模块
用霍耳传感器进行测速。
当载流导体或半导体出于与电流相垂直的磁场中时，在其两端将产生电位差。
这一现象称为霍耳效应。
霍耳式传感器利用的就是霍耳效应。
如果在车轮的内侧装上一条细磁铁，把霍耳传感器同样装在车轮的内侧，测量火焰传感器的输出就可以知道车轮转过的圈数。
霍耳传感器是非接触式测量，而且对灰尘、湿度、振动等环境条件不敏感。
特性也不随时间而变化。
虽然霍耳传感器具有众多优点。
但是由于我们的电动车较小，比较细小的磁铁不易寻找。
因此我们尝试着寻找其它的方案。
用RPR220型光电对管进行测速。
在车轮的内侧贴上一个光电码盘，用光电对管对码盘进行检测。
光电对管照射到黑色和白色的边界时输出信号会有跳变。
将跳变的输出信号送给单片机进行检测就可以得到轮子的转速。
由于我们电动车的寻迹都是用的RPR220型光电对管，所以用该型号光电对管进行测速时可以使用同样的调理电路。
从使用的方便和灵活性考虑，我们选择了方案2。
1.2.8电机模块
本系统为智能电动车，对于电动车来说，其驱动轮的驱动电机的选择就显得十分重要。
由于本题要实现对路径的准确定位和精确测量，我们综合考虑了一下两种方案。
采用步进电机作为该系统的驱动电机。
由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位。
虽然采用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适用于小车等有一定速度要求的系统。
经综合比较考虑，我们放弃了此方案。
采用直流减速电机。
直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。
由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生大扭力。
我们所选用的直流电机减速比为1：
74，减速后电机的转速为100r/min。
我们的车轮直径为6cm，因此我们的小车的最大速度可以达到
V=2πr·
v=2*3.14*0.03*100/60=0.314m/s
能够较好的满足系统的要求，因此我们选择了此方案。
1.2.9电机驱动模块
采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片。
L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。
用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。
对于直流电机用分立元件构成驱动电路。
由分立元件构成电机驱动电路，结构简单，价格低廉，在实际应用中应用广泛。
但是这种电路工作性能不够稳定。
因此我们选用了方案1。
1.2.10车载语音模块和控制台语音模块
选择专门的语音存储芯片ISD1420，通过单片机进行录放音的控制。
用这种方法虽然比较简介方便，但是在地址模式所占IO口较多,在操作模式下进行随机播放又需快进,较适合于顺序播放。
且存储空间较小，只能存储总计20s的语音，无法进行语音识别。
为了能更好的使用语音播放和语音辨识，我们放弃了此方案。
选择DSP进行语音识别，DSP具有很强的信息处理能力，能够进行语音的存储录放和语音的辨识，但是考虑到系统的成本和使用的灵活和方便，我们放弃了此方案。
使用凌阳精简板开发板61B板，该精简开发板体积小，使用方便，且具有凌阳系列的很强的语音处理功能，且具有语音播报和辨识的模块。
凌阳61单片机是16位单片机，具有DSP功能，有很强的信息处理能力，最高时钟频率可达49MHz，具有运算速度高等优势。
这些都为语音处理和辨识准备了很好的条件。
因此我们选用了方案3。
1.2.11无线收发模块
无线数据传输被广泛应用在车辆监控、遥控、遥测、小型无线网络、无线数据通信、机器人控制、数字音频、数字图像的传输等领域中。
用DF无线数据收发模块。
DF无线发射模块通讯方式为调频AM，工作频率为315MHz，为ISM频段，发射频率<
500mW。
DF超再生式接收模块通讯方式为调频AM，
接收灵敏度高，用示波器观察输出波形干净，抗干扰能力强。
系统中为保证稳定，采用芯片PT2262,PT2272M4进行数据编解码，由于数据传输量较小，经过测试，方案可行。
其他无线数据收发模块，如nRF401、红外线或蓝牙模块，由于其价格较昂贵，不利于调试，而且系统中不需传输大量的数据，因此我们放弃了此方案。
DF无线收发模块由于其优良的特性和低廉的价格而被广泛应用于工业及日常商品中，因此我们选择了此方案。
1.2.12显示台显示模块
用数码管进行显示。
数码管由于显示速度快，使用简单，显示效果简洁明了而得到了广泛应用。
但是由于我们计划在显示台显示小车前进的路线、路程以及当前的灭火状态。
用数码管无法显示如此丰富的内容，因此我们放弃了此方案。
用LCD液晶进行显示。
LCD由于其显示清晰，显示内容丰富、清晰，显示信息量大，使用方便，显示快速而得到了广泛的应用。
对于此系统我们选用4X8的LCD能够很好的满足显示要求，因此我们选择了此方案。
1.2.13车载显示模块
为满足题目要求，需要在车上显示小车走过的路程，灭火时间、数目以及当前的灭火状态。
因此需要在车上显示这些数据。
用OCM2X8C液晶屏。
该液晶屏可以两行显示数字、汉字，也可以实现绘图功能。
显示清晰。
如果用串行传输数据的方式，使用的数据线也较小。
但是由于小车是在不停的运动中，使用液晶屏在远距离观测时显示不易观察。
因此我们考虑其他的更好的方案。
用8位数码管进行显示小车走过的路程，灭火时间和数目。
用8X8的LED点阵显示当前的灭火状态。
由于车载显示模块只是用来显示路程、时间和灭火数目，都为一些数字，这就为数码管的使用变成了可能。
数码管显示亮度高，远程观测也比较醒目。
使用高亮度LED发光管构成点阵，通过编程控制可以显示中英文字符、图形及视频动态图形。
我们用LED点阵来动态图形的显示当前的灭火状态。
数码管的驱动是用CH451实现的。
CH451是一个整合了数码管显示驱动和键盘扫描控制以及uP监控的多功能外围芯片。
CH451内置RC振荡电路，可以动态驱动8位数码管或者64位LED，具有BCD译码、闪烁、移位等功能。
CH451可以通过级联的串行接口与单片机交换数据，因此占用单片机的IO口较少。
实验验证CH451能够很好的实现数码管和LED点阵的驱动。
因此我们使用数码管和LED点阵作为车载显示。
1.3最终方案
经过反复论证，我们最终确定了如下方案：
（1）车体用铝合金车架手工制作。
（2）采用AT89S52单片机作为主控制器。
（3）用3节锂电池为直流电机供电，用两组每组两节电池分别为单片机传感器和舵机供电。
（4）用RPR220型光电对管进行寻迹。
（5）远红外火焰传感器作为本系统的火焰传感器。
（6）L298N作为直流电机的驱动芯片。
（7）凌阳61B板作为语音控制模块。
（8）DF无线收发模块用来远程传输数据。
（9）4X8的LCD在远程控制台实时显示小车当前状态。
系统的结构框图如图4所示：
图4系统结构框图
1.4系统整体方案设计
对于本系统来说，要实现的目的是能够灭掉两个或更多的火源，并且能够返回启动区。
由于场地为方格型场地，而我们的光电对管可以顺利的实现寻迹，转弯与方格的计数。
而不能判断小车前进的方向。
基于此，我们共设想了如下几种方案，并通过实验验证而最终选中一种最终方案。
小车由启动区启动，先沿第一列走到中间，同时检测第一列启动区到中间的6个黑方格中的火焰。
然后返回到场地中间处径直往右走到场地的中间，在这个过程中并不检测小车的火焰传感器。
走到中间后在向上走检测两次的6个黑方格中是否有火焰。
如此这样每走半列就检测6个黑方格，一直扫描完所有的黑方格，图中标有X的黑方格即为每条路径扫描到的方格。
一旦检测到火焰小车即停下将火吹灭。
小车行进路线的示意图如图5所示：
图5小车行进路线示意图（方案1）
这样小车可以扫描到所有的黑方格来检测有没有火源。
但是这种扫描方法有如下几种缺点：
（1）这种检测需要的时间太多。
（2）由于传感器可以检测到较远的距离，所以不容易实现小车只检测两侧的6个黑方格。
当小车在列上进行扫描时，容易检测到比较远的距离的火焰而产生错误的判断。
（3）这种检测方法走的路程较多，小车略显不够智能。
小车先走到中间的白线，然后横向走到场地的边界，同时检测两侧是否有火焰，如果有火焰的话记下火焰的列坐标。
然后小车返回到场地中间在顺向走一遍，同时检测两侧是否有火焰，如果有火焰的话记下火焰的行坐标。
这种寻找火焰的方式可以克服火焰传感器检测距离较远的问题。
小车的路线示意图如图6所示：
图6小车行进路线示意图（方案2）
这样在小车走完一遍横向和纵向的路程后，就可以知道任意位置的火焰的坐标。
知道了火焰的坐标后就可以知道区吹灭火焰。
但是这种方案也有如下几个缺点：
（1）小车所处的位置坐标以及火焰的坐标不容易确定。
（2）该方案最不容易克服的缺点就是即使知道了火焰的坐标，从小车的当前位置走到火焰的位置的路线不易确定。
坐标与坐标之间的连接方式有很多，因此有很多条路径，而且小车在走每条路径的同时又需要检测前方是否有障碍物。
因此还需要避障传感器。
这在无形中为系统硬件和软件的设计增加了难度。
如果不让小车避障的话，又要把每一条路径的信息都编进程序里去，这么多的信息处理量是不容易实现的。
因此我们放弃了这种方案，而去寻找其他的方法。
我们还设想了一种不用固定路线的方案。
由于火焰传感器的方向性特别好，我们可以设计遥望扫描方案。
即将火焰传感器装在舵机的舵盘上，在启动区旋转舵盘扫描场地，当扫描到火焰时记下火焰的坐标。
然后根据火焰的坐标确定灭火路线。
图7小车行进路线示意图（方案3）
这种方案经过认真考虑，有如下几个方面难以实现：
（1）火焰传感器虽然可以方向性很好的检测到火焰，但是对于火焰的不同的远近距离，火焰传感器并没有不同的输出。
因此用此种方案实现时，火焰的坐标难以确定。
（2）当火焰的坐标确定后，小车前进的路线有很多条，而且有的路线上设有障碍物。
因此要想让小车实现题目的要求，还要加上避障传感器。
同时还存在着最优路径的判断的问题。
考虑到本方案的系统实现有一定难度，因此我们放弃了此方案。
小车出来启动区后首先沿竖直方向走到场地的边界，在这个过程中检测第一列6个黑
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