智能循迹小车程序Word文档格式.docx

智能循迹小车程序Word文档格式.docx

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sbitHW3=P0^2;

sbitHW4=P0^3;

sbitENA=P3^2;

//PWM输入

sbitENB=P3^3;

sbitIN5=P2^4;

//电机

sbitIN6=P2^5;

sbitIN7=P2^6;

sbitIN8=P2^7;

voiddelay（uintx）//延时1ms

{

uinti,j;

for（i=0;

i<

x;

i++）

for（j=0;

j<

120;

j++）;

}

voidqianjin（）//小车前进

IN5=0;

IN6=1;

IN7=0;

IN8=1;

dj1=15;

dj2=15;

voidturnleft2（）//小车前进向左微调

dj1=7;

dj2=20;

voidturnright2（）//小车前进向右微调

dj1=20;

dj2=7;

voidright（）

IN7=1;

IN8=0;

dj2=25;

voidleft（）

IN5=1;

IN6=0;

dj1=25;

voidstop（）//小车后退

dj1=0;

dj2=0;

voidinit（）//初始化

TMOD=0x01;

TH0=（65536-500）/256;

TL0=（65536-500）%256;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

voidtimer0（）interrupt1using1//定时器0中断

t++;

if（t<

dj1）ENA=1;

elseENA=0;

dj2）ENB=1;

elseENB=0;

if（t>

=50）

{

t=0;

}

voidmain（）

init（）;

while

（1）

{

if（num1==0）

{

if（HW1==0&

&

HW2==1&

HW3==1&

HW4==0）

{

qianjin（）;

}

HW3==0&

turnleft2（）;

if（HW1==1&

HW2==0&

turnright2（）;

HW4==1）

if（num2==0&

HW1==0&

delay（500）;

if（num2==0&

{

stop（）;

delay（50）;

num1=1;

}

}

if（num1==1）

right（）;

num2=1;

delay（50）;

if（num2==1&

if（num2==1&

num1=2;

}

}

if（num1==2）

num2=2;

if（num3==0&

HW1==1&

num3=1;

delay（10）;

stop（）;

delay（100）;

if（num2==2&

if（num2==2&

num1=3;

}

if（num1==3）

num2=3;

if（num2==3&

if（num2==3&

num1=4;

if（num1==4）

num2=4;

if（num3==1&

num3=2;

if（num2==4&

if（num2==4&

num1=5;

}

if（num1==5）

left（）;

num2=5;

if（num2==5&

HW4==1）

num1=6;

}

if（num1==6）

}

num2=6;

num3=3;

if（num3==3&

num3=4;

if（num2==6&

if（num2==6&

delay（500）;

num1=7;

if（num1==7）

num2=7;

if（num3==4&

num3=5;

if（num3==5&

num3=6;

if（num2==7&

HW4==0）

if（num2==7&

{

delay（90000）;

}