智能循迹小车程序Word文档格式.docx

1、sbit HW3=P02;sbit HW4=P03;sbit ENA=P32; /PWM输入sbit ENB=P33;sbit IN5=P24; /电机sbit IN6=P25;sbit IN7=P26;sbit IN8=P27;void delay（uint x） /延时1ms uint i,j; for（i=0;ix;i+） for（j=0;j120;j+）;void qianjin（） /小车前进 IN5=0; IN6=1; IN7=0; IN8=1; dj1=15; dj2=15;void turnleft2（） /小车前进向左微调 dj1=7; dj2=20;void turnrig

2、ht2（） /小车前进向右微调 dj1=20; dj2=7;void right（） IN7=1; IN8=0; dj2=25;void left（） IN5=1; IN6=0; dj1=25;void stop（） /小车后退 dj1=0; dj2=0;void init（） /初始化 TMOD=0x01; TH0=（65536-500）/256; TL0=（65536-500）%256; EA=1; ET0=1; TR0=1;void timer0（） interrupt 1 using 1 /定时器0中断 t+; if（t=50） t=0; void main（） init（）; whi

3、le（1） if（num1=0） if（HW1=0&HW2=1&HW3=1&HW4=0） qianjin（）; HW3=0& turnleft2（）; if（HW1=1&HW2=0& turnright2（）;HW4=1） if（num2=0&HW1=0& delay（500）; if（num2=0& stop（）; delay（50）; num1=1; if（num1=1） right（）; num2=1; delay（50）; if（num2=1& if（num2=1& num1=2; if（num1=2） num2=2; if（num3=0&HW1=1& num3=1; delay（10

4、）; stop（）; delay（100）; if（num2=2& if（num2=2& num1=3; if（num1=3） num2=3; if（num2=3& if（num2=3& num1=4; if（num1=4） num2=4; if（num3=1& num3=2; if（num2=4& if（num2=4& num1=5; if（num1=5） left（）; num2=5; if（num2=5&HW4=1） num1=6; if（num1=6） num2=6; num3=3; if（num3=3& num3=4; if（num2=6& if（num2=6& delay（500）; num1=7; if（num1=7） num2=7; if（num3=4& num3=5; if（num3=5& num3=6; if（num2=7&HW4=0） if（num2=7& delay（90000）;