82焊接机器人操作技术电子教材文档格式.docx
《82焊接机器人操作技术电子教材文档格式.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《82焊接机器人操作技术电子教材文档格式.docx（12页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
不允许在机器人系统中进行任何自行改造和改动工作。
未经本公司销售代表的同意，不得在控制柜内部上面安装特殊装置,否则后果自付。
1.1．3安全功能包括
工作空间限制；
紧急开关；
使能开关；
紧急停止。
1、工作空间限制
机器人的设计允许在三个主要轴上安装用于工作空间限制的机械停止附件，除此之外，使能软限位可以限制所有轴的运动范围。
2、紧急停止
急停按钮安装在KUKA的控制面板上，在程序进行和操作当中同样可以使用．当在测试模式下扳动紧急停止键时，紧急停止功能会立即断开驱动器．动力制动器并保持制动．在自动模式下，紧急停止功能将通过驱动器的电源达到迅速停止的目的，一旦机器人处于停止状态，驱动器便会断开连接。
3、外部紧急停止
如果应对危险情况，需要安置附加急停或者几个急停系统连在一起，它可以使用一个专用接口达到目的。
4、使能开关
库卡控制面板设有三处使能开关，在操作模式TEST1和TEST2下，任一开关都可以使用，中间开关允许机器人运动，其他开关能使危险运动安全停止并分离驱动。
5、外部使能开关
如果在安全措施中第二个人是必需的，外部使能开关的功能允许连接一个附加的使能装置，如果这个人同样使用这个使能装置，这是许可的。
2.1控制屏KCP与控制元件的介绍
控制屏（简称“KCP”）是人机交流的接口，它用于简化机器人“KRC...”控制部分的操作。
所有用于机器人系统编程和操作的部分（除了总开关以外）皆直接布置在KCP上。
KCP的外形按照人机工程学原理设计，轻盈灵巧，不仅可以用作台式，而且也可以手提式。
KCP的握把凸缘和背面的许可开关使操作者应用自如，不受左撇子或右撇子的限制。
VGA彩色图象液晶显示屏直观地再现了操作及编程动作。
如果您已经使用过“Windows”操作系统，您将会在操作界面上发现许多熟悉的部分。
以下将向您简要介绍操作元件和KCP的图象化操作界面。
2.1.1紧急停止按钮
紧急停止按钮是最重要的安全装置。
出现危险时按这个红色的敲击式开关，机器人的驱动装置会立即被关断。
在驱动装置能够重新被接通之前，必须将按钮解锁。
为此请按顺时针方向旋转开关上部，直至听到弹开声为止。
这之后必须确认在提示窗中相应的紧急关断提示，并请按“确认”软件。
当按下紧急停止按钮时，刹车导向路径被激活。
2.1.2运行方式选择（利用这个钥匙开关可以在下列运行方式之间转换）
测试1机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。
移动减速进行。
测试2机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。
移动以编程设定的速度进行。
自动机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制，移动以编程设定的速度进行。
部自动外部机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机或PLC控制。
移动以编程设定的速度进行。
2.1.3
1、驱动装置开
操作这个按键，机器人的驱动装置被接通。
它们只能在正常的运行条件下（例如未按紧急停止按钮、防护门关闭等情况下）被接通。
在“手动”运行方式时，该按键不起作用。
2、驱动装置关
操作这个按键，机器人的驱动装置被关断。
同时电机制动器稍延时地闭合，并使各轴保持它们的位置。
在“手动”运行方式时，该按键不起作用。
3.1机器人坐标系
机器人的坐标系可分为四种：
1、JOINT坐标系统:
每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。
2、WORLD坐标系统:
固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。
3、BASE坐标系统:
直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。
4、TOOL坐标系统:
直角坐标系统，其原点位于工具上。
4.1编程
为了编程一个运动命令，你必须选择一个程序或装载它在编辑器中。
关于创建和改变程序更详细的信息可以在章[程序编辑]中找到。
请注意编辑光标的位置。
你添加到程序的下一行将作为新的一行插入在光标之后。
使用菜单键“Commands”打开菜单。
从此菜单选择“Motion”，显示以下的子菜单。
你现在可以从提供的运动指令（PTP,LIN或CIRC）中进行选择。
1、点到点运动（PTP）
这里机器人系统在两点之间使用最快的路线定位。
由于坐标轴运动开始和结束要同时进行，坐标轴得同步。
因此机器人不能走的路径要预先知道。
当使用指令时，运动按照通过机器人定义的路径执行。
为了考虑动态效果和避免碰撞，开始按小的程序倍率（POV）执行路径
点的名字不可以以“POINT”开头，由于这是个关键字。
具有准确定位的PTP运动在具有准确定位的PTP运动的情况下，机器人准确地停止在各个终点具有近似定位的PTP运动在近似定位期间，控制器监控终点的近似定位范围。
在例子中，是点P2。
当TCP进入这个区域，机器人运动立即朝向下一个运动指令的终点执行。
2、线性运动（LIN）
对于线性运动，机器人坐标轴按照TCP或工件参考点沿直线移动到终点的方法来控制如果机器人以规定的速度沿着一个精确的路径到一个点，使用线性运动。
仅参考点遵循编程路径，在运动期间实际的刀具或工件可以改变它的定向。
点的名字不可以使用“POINT”开头，由于它是个关键字。
具有准确定位的LIN运动在具有准确定位的LIN运动情况下，机器人准确地停止在各个终点上具有近似定位的LIN运动在近似运动期间，控制器监控终点周围近似定位范围。
在例子中是P2点。
当TCP进入这个区域时，机器人运动立即朝下一个运动指令的终点进行。
3、圆弧运动（CIRC）
在这里，TCP或工件参考点沿着一个圆弧到目标点。
使用起使点，辅助点，和终点来定义路径。
带准确定位的运动指令执行的终点作为下一个运动的起始点。
整个路径上方向一律在改变当处理执行沿着圆弧路径按预置速度的操作时，使用CIRC运动。
起始点，辅助点，终点在空间处于一个平面。
为了控制器尽可能准确地决定平面这三个点尽可能地分离开。
参考点仅遵循编程路径。
在运动期间实际刀具能改变它的定位。
点名字不能以“POINT”开头，因为它是一个关键字。
具有准确定位的CIRC运动在具有准确定位的CIRC运动情况下，机器人准确地停止在各个终点上。
具有近似定位的CIRC运动在近似运动期间，控制器监控终点周围近似定位范围。
当TCP进入这个区域时，机器人运动立即朝下一个运动指令的终点进行。
4、其它命令
（1）HomePosition焊接之前设置的安全空间点
（2）ARCON焊接的起弧命令
（3）ARCSWITCH连续焊接过程中维持电弧命令
（4）ARCOFF关闭电弧的命令
5.1程序举例
以图形为焊接例子：
从P1点到P2，再从P4点焊接到P8点。
P1（焊接起始点）到P2（焊接结束点）。
P3点是空间安全点，P4是另一段焊缝焊接起始点，P8是焊接结束点。
焊接打开命令--“ARCON”当你选择“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCON”→“PTP”,显示如下：
焊接关闭命令--“ARCOFF”
当你选择“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCOFF”→“LIN”,显示如下：
升级会员 